综合电子设计课程设计报告-直流电机调速控制系统设计.doc

课程设计报告 课程名称 _综合电子设计_ 题目 _直流电机调速控制系统设计 指导教师 _陈福斌_ 设计起止日_2011-4-184-27_学 院 _自动化_专 业 _自动化_ 学生姓名 _班级/学号 _成 绩 _摘要 本系统由CPLD，单片机控制模块，键盘，LED，幅度控制模块，低通滤波模块组成，采用当前主流DDS技术完成，能产生从1HZ-260KHZ正弦波，方波，三角波以及这三种同频率波的线性组合，失真度限制在6%之内。 在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。所以直流电机的控制是一门很实用的技术。直流电机，大体上可分为四类：几相绕组的步进电机、永磁式换流器直流电机、伺服电机、 两相低电压交流电机直流电机具有良好的启动性能和调速特性，它的特点是启动转矩大，最大转矩大，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，转速控制容易，调速后效率很高。与交流调速相比，直流电机结构复杂，生产成本高，维护工作量大。随着大功率晶体管的问世以及矢量控制技术的成熟，使得矢量控制变频技术获得迅猛发展，从而研制出各种类型、各种功率的变频调速装置，并在工业上得到广泛应用。适用范围：直流调速器在数控机床、造纸印刷、纺织印染、光缆线缆设备、包装机械、电工机械、食品加工机械、橡胶机械、生物设备、印制电路板设备、实验设备、焊接切割、轻工机械、物流输送设备、机车车辆、医疗设备、通讯设备、雷达设备、卫星地面接受系统等行业广泛应用。高性能的交流传动应用比重逐年上升，在工业部门中，用可调速交流传动取代直流传动将成为历史的必然。尽管如此，我认为设计一个直流电机调速系统，不论是从学习还是实践的角度，对一名自动化专业的大学生都会产生积极地作用，有利于提高学习热情。目录摘要1目录11、总体设计21.1芯片介绍21.2 设计目的51.3设计任务与要求51.4设计原理：52.PWM设计方案6（一）方案一：PWM波调速物理结构6（二）PWM 调压调速原理：7（三）PWM软件设计：73. H桥驱动电路设计方案103.1 H桥驱动电路原理103.2 H桥驱动硬件电路114电机正转反转及调速的设计124.1电机软件设计流程图124.2电机软件设计12加速控制17减速控制19停机控制20 PID控制设计205.设计总结226.参考文献23附录231、总体设计1.1芯片介绍C8051F系列单片机是完全集成的混合信号系统级芯片，C8051F020的指令运行速度是一般80C51系列单片机的10倍以上。因为其CIP-51中采用了流水线处理结构，已经没有了机器周期时序，指令执行的最小时序单位为系统时钟，大部分指令只要12个系统周期即可完成。又由于其时钟系统比80C51的更加完善，有多个时钟源，且时钟源可编程，时钟频率范围为025 MHz，当CIP-5l工作在最大系统时钟频率25 MHz时，它的峰值速度可以达到25 MIs，C8051F020已进入了8位高速单片机行列。 IO端口的配置方式：C8051F020拥有8个8位的IO端口，大量减少了外部连线和器件扩展，有利于提高可靠性和抗干扰能力。其中低4个IO端口除可作为一般的通用IO端口外，还可作为其他功能模块的输入或输出引脚，它是通过交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2(各位名称及格式如表1所示)选择并控制的，它们控制优先权译码选择开关电路如图1所示，可将片内的计数器定时器、串行总线、硬件中断、比较器输出及其它的数字信号配置为在端口IO引脚出现，这样用户可以根据自己的特定需要选择所需的数字资源和通用IO口。数字交叉开关是一个比较大的数字开关网路，这在所有80C51系列单片机上是一个空白。另外P1MDIN用于选择P1的输入方式是模拟输入还是数字输入，复位值为11111111B，即默认为数字输入方式。而80C51单片机的IO引脚是固定分配的，即占用引脚多，配置又不够灵活。C8051F020通过优先权交叉开关译码器(如图2所示)控制数字开关网路，端口引脚的分配顺序是从P0.0开始一直到P3.7。当交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1和XBR2中外设的对应使能位被设置为逻辑“1”时，交叉开关将端口引脚分配给外设，例如，如果UARTOEN位(XBR0.2)被设置为逻辑“1”，则TX0和RX0引脚将分别被分配到P0.0和P0.1。因为UART0有最高优先权，所以当UARTOEN位被设置为逻辑“1”时其引脚将总是被分配到P0.0和P0.1。未被设置的交叉开关分配端口可作为通用IO口。注意：当选择了串行通信外设(即SMBus、SPI或UART)时，交叉开关将为所有相关功能分配引脚。例如，不能为UART0功能只分配TX0引脚而不分配RX0引脚。交叉开关寄存器被正确配置后，通过将XBARE(XBR2.6)设置为逻辑“1”来使能交叉开关。 内部功能：C8051F020内部带有数据采集所需的ADC和DAC，其中ADC有两个，一个是8路12位逐次逼近型ADC，可编程转换速率，最大为100 kSs可通过多通道选择器配置为单端输入或差分输入。内有可编程增益放大器PGA用于将输入的信号放大，提高AD的转换精度。可编程增益为：0.5、1、2、4、8或16，复位时默认值为1。另一个是8路8位ADC，可编程转换速率最大为500 kSs，其可编程放大增益为0.5、1、2、4，复位时默认值为0.5。有2个12位的DAC，用于将12位的数字量转换为电压量，可产生连续变化的波形，两路信号可同步输出。 外部接口:C8051F020外设还增添了三个串行口。可同时与外界进行串行数据通信，SMBus兼容于I2C串行扩展总线；SPI串行扩展接口；两个增强型UART串口。C8051F020具有基于JTAG接口的在系统调试功能，片内的调试电路通过JTAG接口可提供高速、方便的在系统调试。1.2 设计目的了解电机的基本控制原理，主要利用C8051F020开发板、电机控制板，实现对直流电机的开环、闭环调速控制。通过设计需要理解直流电机的基本控制原理，掌握处理器C8051F020芯片的定时器多通道PWM输出功能、频率信号捕获功能，多通道ADC采集功能等应用技术。应用外设掌握人机交互技术，设计友好的人机交互界面。 1.3设计任务与要求 1：产生两路pwm波形。 2： 实现电机正反转，并且通过按键实现加速减速。 3：实现简单闭环控制，PID调节。实现LCD显示转速等参数。1.4设计原理：（ 1）系统框图 本系统主要包括中央控制模块、H 桥驱动电路、光电测速模块、人机交互控制模块、电枢电流采集模块、电源管理模块。系统组成如图 1.4.1 所示。(1)微处理器模块：实现信号处理与协调控制。2)H桥驱动电路：实现电机正反转的切换操作。(3)光电测速模块：对直流电机的转速进行采集。(4)电枢电流采集模块：对电枢电流进行采样。(5)人机交互控制模块：包括键盘和液晶显示。键盘显示用来完成系统参数设置以及动作方式指示等。2.PWM设计方案（一）方案一：PWM波调速物理结构采用由达林顿管组成的H型PWM电路（图11）。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。我们采用了定频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。且对于直流电机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围。图1 PWM波调速电路其结构图如图12所示：单片机（速度的测量计算、输入设定及系统控制）单片机（PID运算控制器、PWM模拟发生器）电机速度采集电路电机驱动电路键 盘显示器图2 电机调速系统框图（二）PWM 调压调速原理：直流电动机转速n的表达式为：其中，U 为电枢端电压；I 为电枢电流；R 为电枢电路总电阻；F为每极磁通量；K 为电动机结构参数。所以直流电动机的转速控制方法可分为两类：对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场合都使用电枢控制法。绝大多数直流电机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制 PWM 来控制电动机电枢电压，实现调速。图1.4.8 是利用开关管对直流电动机进PWM调速控制的原理图和输入输出电压波形。图中，当开关管MOSFET的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Us。t1秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。t2秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图中所示。电动机的电枢绕组两端的电压平均值Uo为 式中a为占空比，a=t1/T。占空比a表示了在一个周期T里，开关管导通的时间与周期的比值。a的变化范围为0a1。由此式可知，当电源电压Us不变的情况下，电枢的端电压的平均值Uo取决于占 空比a的大小，改变a值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM调速原理。（三）PWM软件设计：/*功能:实现用PCA在P0.0输出8位双路PWM信号,可用示波器观察占空比变化*/#include /*SFR定义*/#include /-/ Function PROTOTYPES/-void PORT_Init (void);void PCA_Init (void);void PCA_ISR (void);/-/ MAIN Routine/-void main (void)unsigned char a =0;unsigned long b;bitPWM_PAC; /*关看门狗*/WDTCN = 0xde; WDTCN = 0xad; PORT_Init ();/*初始化I/O口*/ PCA_Init ();/*PCA初始化成8位脉宽调置方式*/ while (1) if(PWM_PAC=0)/占空比由00xfePCA0CPH0=a; a+; if(a=0xfe)PWM_PAC=1;else/占空比由0xfe0PCA0CPH0=a; a-; if(a=0)PWM_PAC=0;for(b=0;b0xffffffff;b+)/延时_nop_();/配置I/O端口void PORT_Init (void) XBR0 = 0x08;/*CEX0-P0.0*/ XBR2 = 0x40; /*使能交叉开关和弱闪拉*/ P0MDOUT |= 0x01; /*使能P0.0脚推挽输出*/配置PCA的CEX0输出8位PWM信号void PCA_Init (void) PCA0CN = 0x40; PCA0CPM0 = 0x42; PCA0CPL0 = 0x00; PCA0CPH0 = 0x00;3. H桥驱动电路设计方案3.1 H桥驱动电路原理 图1.4.2中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于H桥驱动电路是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是 H 中的横杠。H 桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图1.4.3所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。 图 1.4.4 所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3 导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。3.2 H桥驱动硬件电路基于三极管的使用机理和特性，在驱动电机中采用H桥功率驱动电路，H桥功率驱动电路可应用于步进电机、交流电机及直流电机等的驱动永磁步进电机或混合式步进电机的励磁绕组都必须用双极性电源供电，也就是说绕组有时需正向电流，有时需反向电流，这样绕组电源需用H桥驱动。直流电机控制使用H桥驱动电路（图2-5），当PWM1为低电平,通过对PWM2输出占空比不同的矩形波使三极管Q1、Q6同时导通Q5截止，从而实现电机正向转动以及转速的控制；同理，当PWM2为高电平,通过对PWM1输出占空比不同的矩形波使三极管Q1、Q6同时导通，Q6截止，从而实现电机反向转动以及转速的控制。图8 H桥的电机驱动电路4电机正转反转及调速的设计4.1电机软件设计流程图开始按键查询，判断标志位的奇偶性反转键是否按下时电机反转正转键是否按下初始化是是电机正转Sub_speed是否按下Add_speed是否按下是减小矩形波占空比增大矩形波占空close是否按下关闭电机图11 软件电机控制的方框图4.2电机软件设计/*程序实现功能：K2 实现电机的正转&反转K3 对电机进行减速K4 对电机进行加速K5 停止电机转动*/源程序：while (1) /PCON |= 0x01;/ set IDLE mode while(i-) ; while(j-) ; while(k-) ; while(l-) ;if(P3=0xef)/K2 zhengzhuanDelayms();/配置CEX0PCA0CPL0 = 0x80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 0x80;PCA0CPM0 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 0xff;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 0xff;PCA0CPM1 = 0x02;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterP1 = 0x01;if(P3=0xfb)/K4 放进K2 Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0+0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0+0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0+0x40;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterif(P3=0xfd)/K5Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0-0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0-0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0-0x40;/ enable PCA counter/ enable PCA counter/*/if(P3=0xf7)/K3 fanzhuanDelayms();/配置CEX0PCA0CPL0 = 0xff;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 0xff;PCA0CPM0 = 0x02;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 0x80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 0x80;PCA0CPM1 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40; / enable PCA counterP1 = 0x02;/if(P3=0xfb)/K4 放进K2 Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 = 128;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 128;PCA0CPM0 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 50;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 50;PCA0CPM1 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterif(P3=0xfd)/K5Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 = 40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 40;PCA0CPM0 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 80;PCA0CPM1 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter程序解释：K2键设变量f进行奇偶数的判断，如果f%2=1则设定为正转，f%2=0，则设定为反转流程图如下：if(keyboard=1)/K2 正转&反转 if(f%2=1)/正转 /配置CEX0PCA0CPL0 = 0x80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 0x80;PCA0CPM0 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 0xff;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 0xff;PCA0CPM1 = 0x02;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterP1 = 0x01; if(f%2=0)/反转 /配置CEX0PCA0CPL0 = 0xff;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 0xff;PCA0CPM0 = 0x02;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 0x80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 0x80;PCA0CPM1 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40; / enable PCA counterP1 = 0x02; 加速控制程序if(P3=0xfb)/K4 放进K2 Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0+0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0+0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0+0x40;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterif(P3=0xfd)/K5Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0-0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0-0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0-0x40;/ enable PCA counter减速控制程序if(P3=0xfb)/K4 放进K2 Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0+0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0+0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0+0x40;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterif(P3=0xfd)/K5Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 =PCA0CPL0-0x40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 =PCA0CPH0-0x40;PCA0CPM0 =PCA0CPM0-0x40;/ enable PCA counter停机控制程序if(P3=0xfd)/K5Delayms();/配置CEX0PCA0CPL0 = 40;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH0 = 40;PCA0CPM0 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counter/配置CEX1 PCA0CPL1 = 80;/ initialize PCA PWM valuePCA0CPH1 = 80;PCA0CPM1 = 0x42;/ CCM0 in 8-bit PWM modePCA0CN = 0x40;/ enable PCA counterPID控制设计比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。 增量式PID：u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) w( s O, q( K2 & I其中：A=Kp(1+T/TI+TD/T) B=Kp(1+2TD/T) C=KpTD/T 示波器显示图形如下：5.设计总结综合电子设计课程是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程.俗话说“好的开始是成功的一半”。说起课程设计，我认为最重要的就是做好设计的预习，认真的研究老师给的题目，选一个自己有兴趣的题目。其次，老师对实验的讲解要一丝不苟的去听去想，因为只有都明白了，做起设计就会事半功倍，如果没弄明白，就迷迷糊糊的去选题目做设计，到头来一点收获也没有。最后，要重视程序的模块化，修改的方便，也要注重程序的调试，掌握其方法。我们选择的是直流电机的调速控制设计，包括键盘功能还有闭环调控设计。这个课程设计是通过c8051f020开发板、点击控制板，实现对直流电机的开环闭环调速控制。通过设计需要理解直流电机基本原理，掌握控制处理器芯片的定时器多通道pwm输出功能、频率信号捕获功能，多通道adc采集功能等应用技术，并设计人机交互界面。回顾起此次单片机课程设计，至今我仍感慨颇多：在课设设计的初步阶段，是最困难的阶段，我们需要去图书馆翻阅大量程序书籍，寻找可以用的程序段并且加以修改。这是一个漫长的过程大概过了4天，才实现了pwm波的调节，这个环节对于直流电机的调速起到了关键作用：通过调节占空比来对电机速度进行控制。接下来拿到了电机板子，开始正式对电机调速发起了挑战，将键盘功能还有测速功能一一实现，在最后的测试我们尝试了几十次才最后获得成功，让我们体会到了成功与坚持不懈不可分割。这些天的体会，我们要对所用芯片的内部结构有一个系统的了解，知道该芯片内有哪些资源；要有一个清晰的思路和一个完整的的软件流程图；在设计程序时，不能妄想一次就将整个程序设计好，反复修改、不断改进是程序设计的必经之路；要养成注释程序的好习惯，一个程序的完美与否不仅仅是实现功能，而应该让人一看就能明白你的思路，这样也为资料的保存和交流提供了方便；在实习过程中遇到问题是很正常的，但我们应该将每次遇到的问题记录下来，并分析清楚，以免下次再碰到同样的问题。但是从中学到的知识会让我受益终身。发现、提出、分析、解决问题和实践能力提高都会受益于我在以后的学习、工作和生活中。6.参考文献1 综合电子设计实验指导书：北京信息科技大学20011.42 文东 孙鹏飞 C语言程序设计 M. 北京：中国人民大学出版社，2009.23 杨加国 单片机原理与应用及C51程序设计 M. 北京：清华大学出版社，2008.3附录主要元器件清单：电机板简介：实验板数据线连接定义：表1电机接口定义： 表2 电机板接口功能说明 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