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。自动化0703班 石硕 070900906号双非线性随机系统的自适应控制中的神经网络1. 简介对神经网络的非线性系统离散时间自适应控制使用仿射类已于日前调查。神经网络建模系统，包括被认为是未知的世界。自适应规律是用来研究网络参数，使以获得良好的控制性能。采取的神经网络自适应控制迄今为止方法通常采用启发式确定性等价程序。这意味着在一个网络逼近法中使用的控制，好像他们是真正的系统功能，完全忽略了他们的不确定性。当不确定性很大，例如，在启动，这可能导致不足的瞬态响应。要采取考虑到未知的不确定性，随机自适应方法可以采取。这导致了所谓的双重控制原则费尔德鲍姆在1960年推出的。双自适应控制进行了分析对未知参数的线性系统的自适应控制或因已知的函，但其状态必须估计非线性系统为主。因为它的优势，出现了对科学研究的双控制最近死灰复燃。然而，这些问题都解决了当系统的非线性和功能未知。 因此，在工作中，我们研究了双自适应控制的非线性，系统离散齿类仿射非线性函数时使用的是未知的随机扰动添加剂目前在输出端。两种类型的神经网络建模的考虑未知的功能。在第2的双重控制给出了简要概述。第3条发展为高斯径向基函数（RBF）和乙状结肠多层感知器（MLP）网络，这两种情况下的第4双神经网络控制器包含模拟结果，这是一个结论之后。2. 双控制双重控制的优点，因为由此产生的后续系统将具备上述（一）采取最佳沿着期望轨迹的系统状态，并给予了参数估计和（二）征求进一步信息的不确定性，以适当考虑，双功能减少未来的不确定性参数，从而提高了估计过程。因为，在提供跟踪功能的影响（一）被调用时要小心，不使用控制器参数的估计盲目，好像他们是真的。影响（二）被称为探测，因为控制器会产生更快的信号，鼓励参数收敛。这样的控制器被认为是积极的适应性。双控制能提供比其它适应性计划，特别是当控制地平线短的改善，初始参数的不确定性较大或参数正在迅速改变。它表现出了诸如经济系统优化和细化纸浆工业控制芯片在实际应用中提高性能。从技术上讲，双控制器的目的是找到一个控制输入u（t）的最小化的N- slage标准： 其中yr（t）是系统参考输入，为y（t）是控制输出，E.表示数学期望，包括对所有参数的随机变量中，以及yt是国家的信息定义为在时间T原则上，这种控制输入可以发现由所谓的贝尔曼方程的解，通过动态规划。然而，在大多数实际情况下，这是不可能实现，因为它涉及到业务，高度密集的计算和记忆。出于这个原因，最实用的自适应自适应控制器完全无视Feldbaum提出的双重功能和被称为nondual控制器。两个这样的例子是启发式的确定性等价（行政总监）和注意事项控制器。这些控制器往往导致瞬态响应不足，前者表现出很大的过冲和后，缓慢的反应时间。神经网络控制的方案提出了一些文学，行政总监的类型，避免了严重的过冲和稳定可能出现的问题是第一个从忽略谨慎执行密集，开环。离线训练，以确定工厂和减少该参数的先验的不确定性。然后，一个控制和识别阶段开始，蒙山神经网络设置为这些前训练值的参数。这大致接近实际值。在我们的例子，这个前培训阶段是避免心钠素参数的不确定性考虑，并从原则派生的双自适应控制低的影响。这是更有效和经济的，因为在实际应用中的离线训练计划可能会非常耗时，因此价格昂贵。解决的办法与贝尔曼方程的复杂性的问题是要得到控制的法律，但实际上是可执行的，在一定程度上。保留了理想的双位指示，即谨慎和探测的理想特性。这种方法不会导致对贝尔曼方程的精确解，因此，这种被称为次优双控制器。它们大致可分为隐式和显式类型。这是一个明确的调查将采用双管齐下的办法不理想类型的基础上由米利托等人，对于线性随机系统次优控制，而是扩展到S形多层感知器神经网络的情况都是未知的非线性系统建模的功能考虑。朗读Shnjng wnglu kngzh de fngn tch le yxi wnxu, xngzhng zngjin de lixng, bmin le ynzhng de gu chng h wndng knng chxin de wnt sh d yg cng hl jnshn zhxng mj, ki hun. L xin xnlin, y qudng gngchng h jinsho Gi cn sh de xin yn de b qudng xng. Rnhu, yg kngzh h shbi jidun kish, mng shn shnjng wnglu shzh wi zhxi qin xnlin zh de cnsh. Zh dzh jijn shj zh. Zi wmen de lzi, zhge qin pixn jidun sh bmin xn n s cn sh de b qudng xng kol, bng cng yunz pishng de shung z shyng kngzh d de yngxing. Zh sh gng yuxio h jngj de, ynwi zi shj yngyng zhng de l xin xnlin jhu knng hu fichng ho sh, ync jig nggu.字典 - 查看字典详细内容1. 代词 1. 我2. 吾3. 个人4. 余5. 朕6. 鄙人7. 鄙夫3. 结论该论文的主要贡献在于展示如何双重控制的概念可以被应用到未知的神经受到随机扰动非线性系统的自适应控制。这种方法具有改善系统的瞬态响应，优势，特别是在启动时该参数估计的不确定性是很高的。系统开发的双控制器对原先提出的米利托等人的线性系统。创新为基础。结果表明，这种设计的优势，即优越的性能和双控制器对非仿射非线性系统的相对简单的控制。特别是次优双控制器需要通过引进样作用谨慎考虑参数的不确定性。因此，控制和估计是从一开始就同时进行，消除了前面加上一个脱线，开环系统的识别阶段控制阶段的必要性，因为通常是间接自适应神经网络控制计划行政总监的情况。在同一时间，警戒线可以多种多样，以降低无法接受的反应缓慢。两个高斯RBF和MLP神经网络的S形已用于学习的未知非线性。网络培训算法，基于对RBF的案件和案件的总纲发展蓝图扩展卡尔曼滤波理论卡尔曼滤波器。仿真结果已经提交，并利用一种次优的双重方法的优点是由蒙特卡罗分析证实。为进一步研究的问题包括：在何种条件下在总纲发展蓝图所采取的控制律的推导假设的闭环系统的稳定性能合理分析评价。静态精度的提高考虑一个系统，不能满足规范零响应引用或干扰输入的稳态误差要求。是没有任何选择，只能插入集成商进入循环所需的数量。阿的根轨迹图的性质考虑，这往往会显示在一个总谐波失真瞬态响应退化的结果，甚至可能使制度看不稳定。一个开环加成在S=0引入了另一根轨迹分支开始出现，加1的分行数目将无穷大，并且改变，密切到原点实轴的渐近线相交。因此，各分行也趋于无穷大沿现在已就进一步朝着正确的一半的飞机，所以，至少渐近闭环极点其中有些是被迫接近原点因此，如果以前的阻尼度程度要维持。该系统速度慢，或更多的振荡，当然不太稳定。如果后插入必要数量的集成，系统可以得到令人满意的瞬态响应，环路增益调整，设计已完成。如果没有，我们在改善瞬态性能问题。有时，性能规范允许一个非零稳态误差，使更多的集成商是可以避免的，但环路增益不能在没有得到瞬态性能不可接受的恶化，给予足够高的价值。在这种情况下，作为一个滞后补偿可能会提供一个简单的解决方案着称的无源网络的插入。这种装置有一个传递函数的形式。其中0 o。插入到网络上的金额增加在S=- a的真实和真正的零极点在S=- a以开环传递函数零极点比接近原点，如图.31.1所示。本开环增益不变，因为该补偿器具有单位增益。如果未补偿系统无根轨迹分支之间- a和- ，然后补偿器引入了一个新的分支开始在- a型和有一个终止。看看一个滞后补偿工作，考虑开环传递函数的纯量反馈系统 其中是与环增益和第一升开环极点被认为是在原点。现在还记得，一个点在复平面的谎言，当且仅当条件满足的角度对闭环系统的根轨迹。）其中是向量，从开环极点取力角的矢量绘制开环零点从Z到秒，而且任何这样的点，角度 对于一个基本的假设是，其滞后补偿零一和极机管局谎言并拢，相对远离所有原始闭环极点。因此，对于一个指向根轨迹S在现有闭环极点附近，来自- 和-机管局选载体将接近相同（见图.31.1）。这意味着通过添加额外补偿的极点和零点引进的角条件 和根轨迹的形状基本上是在原闭环极点附近不变。此外，在这附近的情况也发生了变化幅度很小，因为它是由系数乘以请注意，但是，式（31.3）变为这样环增益是增加了1 /一个因素。因此，一个落后补偿器允许在回路增益增加，没有在原来的配置闭环极点明显的变化，在静态精度随之改善。一些瞬态响应退化是必然的，因为一个额外的- 和- a是引入附近闭环极点。然而，性能损失可以保持足够小，在许多情况下。一个例子将有助于说明这一点。例1设系统是有一个步骤响应：（1）超调量不超过6（2）建立时间（在5至）不超过4个单位（3）稳态误差不超过2.5未补偿系统单位阶跃响应，由计算机模拟结果，显示在fig.31.3。在A，一个1.5环增益给出了5.8，稳定时间为1.2，而40的稳态误差超调。为了满足规范（3），增益40是必需的，给予56的超调量和稳定时间约为1.2，如B所示。显然，规格不能仅仅满足增益调节，所以我们插入一个与功放系列滞后补偿控制器，使控制器的传递函数选择a= 0.1，=0.5，并提供了40环增益响应C在Fig.31.3所示这有一个2.5，约4解决时间和2.5稳态误差超调量，从而满足所有的规格。原和补偿系统根轨迹图在Fig.31.4所示，闭环极点对应步骤fig.31.3反应A和C是靠暗格。在这个例子中的几个特点值得重视。首先，读者应该不是真正的指数效应缓慢衰减的贡献的补偿极之间的零和Fig.31.4闭环极点。这大大提高了系统的稳定时间。然而，由于正弦由于复杂的共轭闭环极点系统对。因此，有两种提高系统本身时，环增益的调整不会工作，静态精度的方法：插入或插入集成回路纯被动滞后网络。其中，前者是更有效的，在一个短暂的反应更为严重退化成本，从而使补偿通常有必要进一步提高瞬变。有几种方法来实现（不同于数字）时间由模拟量集成器件。也许最常见的集成器件是基本整合了电子模拟计算机电路，与运算放大器的输入电阻和反馈电容组成。随着集成电路的发展，这些设备已经变得非常