莱斯机器人初级培训教材001.ppt

莱斯机器人培训教材 机器人系统安全莱斯机器人简介机器人坐标系程序的编写及程序结构 初级培训内容目录 根据现行安全规定 只有在安装了规定安全装置的前提下 如防护栅 才可使用遥控机械装置和自动设备 无论REISGMBH CO KGMASCHINENFABRIK公司的供货范围内是否包括防护装置 用户在将设备投入使用之前 都必须按规定安装并启用有效的防护装置 不得关闭或停用防护装置 自动运行过程中 严禁非工作人员擅自进入设备操作区域 由于机器人系统复杂而且危险性大 在练习期间 对机器人进行任何操作都必须注意安全 无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害 只有经过培训认证的人员才可以进入该区域 机器人系统安全 安全守則 万一发生火灾 请使用二氧化碳灭火器 急停开关不允许被短接机器人处于自动模式时 任何人员都不允许进入其运动所及范围机器人长时间停机时 夹具上不应置物 必须空机机器人在发生意外或运行不正常等情况下 均可使用急停键 停止运行 气路系统中的压力可达0 6MP 任何相关检修都要切断气源 因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低 其动量仍很大 所以在进行编程 测试及维修等工作时 必须将机器人置于手动模式 在手动模式下调试机器人 如果不需要移动机器人时 必须及时释放使能器调试人员进入机器人工作区域时 必须随身携带示教器 以防他人误操作严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统 随意翻阅或修改程序及参数在得到停电通知时 要预先关断机器人的主电源及气源突然停电后 要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关 并及时取下夹具上的工件 安全守則 机器人的操作只能由受过培训的人员或按下列指示操作 REISROBOTICS莱斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人技术和系统集成的专业公司 莱斯公司在全球的经营活动如下 开发制造工业机器人和机器人控制器在不同工业领域 针对各种具体应用 对复杂的自动化系统和集成承担项目管理 规划 设计和制造制造切变压力机 合模机 切边刀具和各种铸件清理专机对不同工业领域的进行研究和前沿试验 并提供培训 为我们全球客户使用新技术和应用提供技术支持 莱斯机器人简介 系统集成 执行自动化任务的完整系统 莱斯机器人公司提供完整的交钥匙工程 使用前瞻性的技术并保证系统的功能 系统集成 源于一家的系统 满足客户的需求 我们的能力和经验是交钥匙工程规划 设计 制造和交付使用的必备条件 spot welding Laser cutting PPAW Twin arc welding MIG MAG TIG Flame cutting Laser 莱斯机器人应用 工业机器人本体三种基本类型的机器人 RV系列站立式关节机器人 由于2根旋转轴被放在了机器人的前边 机器人RV6的工作范围达到了1525mm RV16达到1535mm 考虑到运动学上机器人臂长和旋转角度最优化 机器人垂直和悬挂的安排是可能的 紧凑的设计 很好的移动效果 高臂的速度尤其是机器人手腕的灵活 使得机器人能够在非常小的操作空间使用 在全自动或半自动产品安装中 各种应用的可能性如下 焊接切割镀膜装配处理加工即使在及其恶劣的环境里 稳固的封印能够保护操作仪器免于外界的灰尘 湿气 机器人设计成垂直的有关节的横臂 装有6个自由的程序轴 所有的轴都是由不带电刷的交流电发动机驱动 它配备有一个完全路径测量系统来传导电流控制 为了应付停电 保持轴在位置上 所有的发动机都额外配备了一个闸 相关的轴的齿轮直接安装到轴的末端 因此 RV6和RV16处理动力和严格的驱动系统 对机器人的位置的检测就相当于轴的位置 RV机器人系列 模块化设计 灵活多变 腰部轴大臂轴小臂轴手腕轴机器人 RV机器人系列 机器人负载 型号负载RV10 66kgRV20 66kgRV20 1616kgRV30 1616kgRV30 2626kgRV16L16kgRV4040kgRV40S40kgRV6060kgRV60L60kgRV130130kg RP机器人系列特殊设计的RP系列码垛机器人 型号负载RP40 40kgRP80 80kgRP150 150kg RH系列水平式关节机器人 RH系列机器人在市场上并不常见 这样的机器人有圆柱形的工作空间 其主要的特点是可以在极为狭小的空间中工作 RH系列水平式关节机器人 型号负载RH16 16kgRH40 40kgRH70 70kgRH130 130kgRH300 300kg RL系列直线机器人 RL系列直线机器人的工作空间为长方体 在X轴直线方向可以有很长的距离 通常RL系列的机器人有3到5个轴 并可以悬挂RV系列机器人以达到更好的效果 RL系列直线机器人 型号负载RL6 6kgRL16 16kgRL26 26kgRL80 80kgRL130 130kgRL300 300kg RL系列直线机器人特殊设计双龙门式RL机器人 型号负载RL130P 130kgRL300P 300kg行程 15mx6mx2 5m LxLxH 混合机器人RVL系列 RVL系列机器人将RV系列机器人的第1轴 腰部 作为X方向的移动轴 及延伸了RV机器人的工作范围 又在特定应用中为客户降低了采购成本 混合机器人RVL系列 型号负载RVL16 16kgRVL40 40kgRVL60 60kgRVL130 130kg 机器人附加轴 周边设备 为机器人提供工件并实现工件变位 旋转模块旋转倾翻模块组合模块直线运动模块 机器人控制系统ROBOTstarV 操作界面和编程语言 简明易懂的编程语言和命令图形符号 轻触式按键功能组输入时语法校正操作直观适合工厂使用 键盘齐全 按字母排列 RobAssist 应用相关的操作界面 操作界面和实际应用密切相关 用清晰的图形符号表示日常使用的重要命令 RobOffice ProSim 离线编程 模拟 可视化 离线编程和模拟软件使得操作人员可以得到关于编程 生产节拍和工件可达性的可靠信息 ProSim模拟机器人的动作并使其可视化 莱斯独有的SafetyController 安全控制器监控机器人所有的动作 通过莱斯独有的人身安全控制软件SafetyController 可以定义虚拟的安全围栏 机器人只能在其中活动 如果离开安全区域 机器人自动停机 安全生产 机器人工作范围内安全防护的新概念 安全生产 是莱斯在世界范围内独特的安全功能 允许操作人员直接进入机器人的工作区域 操作人员不需要干扰机器人的工作 可以停留在机器人工作范围内进行程序优化和过程监控 运动过程优化达到最大速度 机器人控制系统介绍 ROBOTstarV PCX机器人控制柜 主电源开关 示教编程器 ROBOTstarV PCX是具有强大控制功能的机器人控制器 除了高度精确的直线 圆弧差补功能和点到点的运动外 还具备先进的曲线差补功能 此控制器包含了全部重要的控制功能 是当今最先进的机器人控制器 它可以扩充至十二轴 用户可以选择是否需要创建根据用户编写的 使用简单的宏程序 或者使用极具柔性的机器人编程语言 我们编程语言具备以下功能 处理位置变量 实现绝对跳转或相对跳转 对于位置变量和跳转条件 允许使用逻辑变量名 所有的注释显示全部采用清晰易懂的 不带缩写的文本内容 急停开关 安全控制按钮 报警解除按钮 伺服电源断开按钮 伺服电源有效接通按钮 自动运行按钮 报警显示按钮 机器人控制柜内部 安全控制器 伺服放大器 CPU 数字量模块与模拟量模块 CPU信号接口 接线端子 伺服放大器地址的调整 1 同时按住两个键 并保持直到7段数码管显示更改为止 这时当前待调整轴地址数字以循环的方式显示 2 短时间的按动 E 以修改地址 这时 地址编辑模式已经被激活 可使用 S 或 S 键加减以改动地址 3 按住 E 至少两秒 以确认地址的更改 4 现在地址显示模式 这里相应的更改地址需要再次检查确认 以防错误 1急停2驱动关闭3驱动打开4模式选择5速度旋钮6特殊键 执行宏程序 7屏幕8选择菜单9功能选择键10键盘11特殊键 执行 插入宏程序 示教编程器 轴操作键区域 光标键区域 数值键区域 编程键区域 功能键区域 运行键区域 回车键执行命令或数据的登录 与编程操作等相关的各项处理时的最后确认 编程键 功能键菜单介绍MenusurveyofFunctionkeys EDIT状态下的示教盒显示界面 DIR状态下的示教盒显示界面 状态窗 DIR状态下的功能键1 DIR状态下的功能键2 DIR状态下的功能键3 EDIT状态下的功能键1 EDIT状态下的功能键2 EDIT状态下的功能键3 操作Run键后的功能键1 操作Run键后的功能键2 操作Coord键后的功能键1 操作Coord键后的功能键2 操作Funct键后的功能键1 操作Funct键后的功能键2 操作Info键后的功能键1 操作Info键后的功能键2 操作Info键后的功能键3 操作Win键后的功能键 命令介绍 按字母顺序 Surveyofcommandsinalphabeticalorder 在机器人程序中 每一个目标点和辅助点都是相对于某个工件坐标系和工具坐标系的定义的 如果坐标系发生了变化 虽然空间位置没有发生变化 但在机器人程序中目标点的数值已经发生了变化 坐标系不同 会引起机器人运动方向的不同 在编程和调试程序的过程中 要注意坐标系的切换 正确定义和运用坐标系无论在编程还是调试程序中 都会带来很大的方便 机器人坐标系 Robotcoordinates 进行机器人操作时的坐标系有以下几种 关节坐标系机器人各轴进行单独动作 称为关节坐标系基础坐标系 直角坐标系 Base不管机器人的位置所在 均可进行沿所设X轴 Y轴 Z轴的平行移动工具坐标系Tool工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴 并把坐标定义在工具的尖端用户坐标系User客户根据产品的结构特点自定义 坐标系的种类 坐标系的选择 机器人坐标系图解 Robotcoordinates TOOL 工具坐标系 BASE 基础坐标系 单轴模式移动键 反向移动轴1 正向移动轴1 反向移动轴2 正向移动轴2 反向移动轴3 正向移动轴3 反向移动轴4 正向移动轴4 反向移动轴5 反向移动轴6 正向移动轴6 正向移动轴5 关节坐标系 设定关节坐标系时 机器人各轴分别运动 按轴操作键时各轴的动作情况 直角坐标系模式移动键 设定直角坐标系时 机器人做本体轴X Y Z轴平行移动 按轴操作键时各轴的动作情况 工具坐标系 TCP 校正工具坐标系 TCP 附加轴操作流程 注意 所有附加轴和构架的调整点位必须位于同一程序中 程序例子 Programname TOOLT1激活工具变C POSITION1POSITION2POSITION3POSITION4C POSITION5POSITION6POSITION7END 校正工具坐标系 TCP 程序例子 Programname TOOLT1激活工具变量名C POSITION1POSITION2POSITION3END 校正附加轴XYZ轴 校正附加轴变位机轴程序例子 Programname TOOLT1激活工具变量名C POSITION1POSITION2POSITION3END 注意 p1 p3点的旋转角度需 45 程序的编写及程序结构 系统登录 操作步骤打开主电源开关选择示教编程器菜单cordword输入数字1登录用enter键结束输入用户名user用enter键结束输入密码00000000用enter键结束进入编程界面 建立新目录 新程序 1 切换到DIR模式 操作步骤 2 按F1选择prognew输入新目录名按enter键结束 3 在提示菜单里选择DIR类型按功能键F5结束 新目录建立OK 4 建立一个新程序 移动光标到新建目录名处 按enter键进入 5 重新选择prognew输入新程序名按enter键结束 6 在提示菜单里选择SPR类型按功能键F2结束 7 自动进入新程序编程界面 自动运行Automatic 钥匙开关图标解释 运行模式钥匙开关 自动 测试Auto Test 测试 Test 操作模式比较TESToperatingmodes 编程PTP运动 Programname TOOLT1激活工具变量名PTP ACCEL 0 100PTP加速度PTP VELOC 0 100PTP速度PATH ACCEL 0 100路径加速度PATH VELOC mm sec 0 0 2000 0路径速度C INTERPOL PTP选择点到点模式POSITION N1存储位置 TCP POSITION N2INTERPOL LINEAR直线插补模式POSITION N3INTERPOL PTP点到点模式POSITION N4END p1 p2p3 p4为点到点PTP运动模式p2 p3为直线插补运动模式 Programname TOOLT1激活工具变量PTP ACCEL 0 100PTP加速度PTP VELOC 0 100PTP速度PATH ACCEL 0 100路径加速度PATH VELOC mm sec 0 0 2000 0路径速度C INTERPOL LINEAR选择直线插补模式POSITION N1存储位置 TCP POSITION N2INTERPOL CIRCLE选择圆弧插补模式POSITION N3POSITION N4INTERPOL LINEAR选择直线插补模式POSITION N5END 直线 圆弧插补运动程序例子 Programname TOOLT1激活工具变量名PTP ACCEL 0 100PTP加速度PTP VELOC 0 100PTP速度PATH ACCEL 0 100路径加速度PATH VELOC mm sec 0 0 2000 0路径速度C INTERPOL LINEAR选择直线插补模式POSITION N1存储位置 TCP POSITION N2INTERPOL CIRCLE选择圆弧插补模式POSITION N3POSITION N4C POSITION N5POSITION N6INTERPOL LINEAR选择直线插补模式POSITION N7END 直线 圆弧插补运动程序例子 Programname TOOLT1激活工具变量名PTP ACCEL 0 100PTP加速度PTP VELOC 0 100PTP速度PATH ACCEL 0 100路径加速度PATH VELOC mm sec 0 0 2000 0路径速度INTERPOL PTP选择点到点模式POSITION N1POSITION N2焊接起点POSITION p法线方向INTERPOL LINEAR直线插补模式PROC CTRL ON打开焊接工艺控制CALLName para 调用焊接参数子程序WAIT0 6 S 等候时间 OSC PATTERN SINE Amptitude 2 Frequency 1 5 摆动频率与摆幅 OSC ANGLCALPHA 0 BETA 45 摆动角度 PATH SWICTH OUTPUT ANAVoltage 3 2Channel 1 TIME IPO Time 1 5 END IOP Duration 1 5 在路径过程中调整模拟输出量 收弧 POSITION N3焊接结束点OSCILLATE OFF关闭摆动PROC CTRL OFF关闭焊接工艺控制WAIT1 0 SINTERPOL PTP点到点模式POSITION N4END 焊接程序例子 含摆焊功能 Programname TOOLT1激活工具变量PTP ACCEL 0 100PTP加速度PTP VELOC 0 100PTP速度PATH ACCEL 0 100路径加速度PATH VELOC mm sec 0 0 2000 0路径速度C INTERPOL PTP选择点到点模式POSITION N1存储位置 TCP POSITION N2焊接起点INTERPOL CIRCLE选择圆弧插补模式PROC CTRL ON打开焊接工艺控制CALLName para 调用焊接参数子程序WAIT0 6 SPATH SWICTH OUTPUT ANAVoltage 3 2Channel 1 TIME IPO Time 1 5 END IOP Duration 1 5POSITION N3POSITION N4焊接结束点PROC CTRL OFF关闭焊接工艺控制WAIT1 0 SINTERPOL PTP选择点到点模式POSITION N5END 圆弧焊缝焊接程序例子 自动找焊缝例子 SPR CONSEN VARname Vx2VARname Vy2VARname Vz2 定义全局 局部 向量变量 CTOOLvariable T name 激活工具变量 Copysource vnull Dest var Vx2Copysource vnull Dest var Vy2Copysource vnull Dest var Vz2 拷贝向量变量 CRELATIVEvector vnull 关闭向量相关功能 FLYBY ON 打开逼近功能 PTP VELOC 30PTP ACCEL 30INTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NINTERPOL LINEAR PATH VELOC 5SEARCH BIN INPUT Level 1 Byte 16BitNo 3 搜寻功能 EXTENDDistance 50 0000 路径延伸或缩短 POSTION NCALC RELVector Vy2 POSITION 计算向量 POSITION NINTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NPOSITION NRELATIVEVector Vy2 打开向量相关功能 自动找焊缝程序例子 INTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NINTERPOL LINEARPATH VELOC 5SEARCH BIN INPUT Level 1 Byte 16Bit No 3 搜寻功能 EXTENDDistance 50 0000 路径延伸或缩短 POSTION NCALC RELVector Vy2 POSITION 计算向量 POSITION NINTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NPOSITION NRELATIVEVector Vy1 打开向量相关功能 c INTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NINTERPOL LINEARPATH VELOC 5SEARCH BIN INPUT Level 1 Byte 16Bit No 3 搜寻功能 EXTENDDistance 50 0000 路径延伸或缩短 POSTION NCALC RELVector Vy2 POSITION 计算向量 POSITION NINTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NPOSITION NRELATIVEVector Vy3 打开向量相关功能 电弧跟踪程序例子 SPR ARC SEN ToolVariabe T name 激活工具变量 VARName R t1CopySource 100 Dest Var iv flyby oCopySource 0 Dest Var isyncminphaCopySource 50 Dest Var iori tensCopySource 200 Dest Var ifilterCopySource 0 Dest Var iacc time 焊接系统参数 CPTP VELOC 30 PTP速度 PTP ACCEL 30 PTP加速度 CINTERPOL PTPPOSITION NPOSITION NPOSITION PINTERPOL LINEARCALLName para CALLName SENSOR INI PROL CTRL ONOSC PATTERN SINE Amptitude 2Frequency 1 5 摆动频率与摆幅 摆幅不小于1 5m OSC ANGLCALPHA 0 BETA 0 摆动的方向 ARC SENSOR K FACTOR Variable R t1 采集特性 ARC SENSOR REFERENCE Variabl R t1 采集干伸长与偏移量 ARC SENSOR ON Variable R t1 打开电弧传感器 SENSOR ON 打开传感器 CPOSITION NPOSITION NINTERPOL LINEARPOSTION NCWAIT0 6 等待 SENSOR OFF 关闭传感器 ARC SENSOR OFF Variable R t1 关闭电弧传感器 OSCILATE OFF 关闭摆动 PROC CTRL OFF 关闭焊接工艺 INTERPOL PTPPOSTION N 焊接工艺参数与电弧跟踪系统参数 SPR SENSOR INI Copysource 6 Dest var sdirect 1 Copysource rarc 1 Dest var sinput 1 Copysource 2 0000 Dest var rgain 1 Copysource 0 5000 Dest var rpgain 1 Copysource 1 0000 Dest var rigaain 1 Copysource n Dest var sdirect 2 Copysource rarc s Dest var sdirect 2 Copysource 2 0000 Dest var sinput 2 Copysource 0 2200 Dest var rpgain 2 Copysource 0 3000 Dest var rigain 2 Copysource 0 Dest var iarc in 3 Copysource 1 Dest var iarc in 2 Copysource 3 Dest var iarc in 1 SPR PARA PROG NRNumber 9 焊接程序号 WRITE BIT OUTPUT Level 0 Byte 32BitNo 等待数字输出 脉冲 Level改0为关闭Level改1为打开 CopySorce 3 2000 Dest Var rana out 1 电流参数 CopySorce 4 5000 Dest Var rana out 2 电感参数 CopySorce 5 0000 Dest Var rana out 3 电压参数 多层多道焊程序例子 SPR MA TRAFO 3 ROOTLAYERName ma trafo 1 多层焊的打底焊层 TOPLAYERName ma trafo 1 Pattern ma trafo 2 Number 1 多层焊的盖面焊层1 TOPLAYERName ma trafo 1 Pattern ma trafo 2 Number 2 多层焊的盖面焊层2 CALLName ma trafo 1 001 CALLName ma trafo 1 002 调用盖面焊自动生成程序 多层多道打底焊程序例子 PROL CTRL ON 焊接工艺打开 CALL N