第七讲,虚拟环境中操作者的检测与操作数据获取.ppt

第七讲 虚拟环境中操作者的检测与操作数据获取 江萍 当转动或移动头部时 眼睛所看到的视野也随之变动 当伸手去抓一个陌生物体的时候 眼睛通常要一直看着手的动作 以便大脑能够对手的位置和角度准确了解从而给出正确的动作指示 我们希望所设计的虚拟环境系统也有这样的功能 即能够实时地检测出回路中人的头的位置和指向 能够准确地获得人手的位置与指向 以及每个手指的位置与角度等等数据 以便将这些数据反馈给显示和控制系统 有四种基本的方法可以用于感知三维空间中物体的方位 它们分别基于机电 电磁 声学及光学技术 每种方法的实现都不同 都有其优缺点 用户必须了解跟踪系统的工作原理与特点 以便为其设计的应用系统选择一种最合适的方法 有些系统详细工作原理可能是保密的 这些系统的购买者一般来说并不能得到介绍系统如何工作的详细的技术细节 但如果要构造一个空时的虚拟环境系统 就必须了解操作的准确细节 这样才能保证跟踪器与虚拟环境系统有效地结合 避免不必要的延迟 因为这种延迟会不可避免地产生图象的滞后 本讲主要讨论两个问题 第一个问题是方位跟踪系统的原理与结构 第二个问题是数据手套的原理与组成 电磁跟踪系统 交流电磁跟踪系统在范围一定的方位测量应用中 许多系统使用低频磁场的发射与接收来进行定位的原理 最常用的跟踪系统是基于交流电磁场的测量与转换的方法 右图是其基本系统的方框图 交流电磁跟踪系统由励磁源 磁接收器和计算模块组成 励磁源是由三个磁场方向相互垂直的由交流电流产生的双极磁源构成 磁接收器由三套分别测试三个励磁源的线圈构成 由于三个磁接收器所测得的三个测试向量包含了足够的信息 因而可以计算出磁接收器相对于励磁源的方位 交流电磁跟踪系统通过求解从励磁源到磁接收器的电磁能量传递的逆过程来实现方位的计算 发射器的励磁源激发信号是由驱动单元电路产生的 其振幅由一个12位的乘法模数转换器控制 发射器经常使用自适应控制 以对不同环境条件保持合适的信噪比 发射器通常使用7 14kHz的载波对激励波形进行调制 该载波频率的选择是对设计复杂度 敏感性 噪声及励磁源的电感之间关系的一个最佳的折衷 励磁源的激励模式的工作频串通常定在30 20Hz之间 这也是由计算性能能 反应时间 噪声及可以允许的励磁源的运动等因素决定的 交流电磁跟踪系统的方位求解计算推导过程较为复杂 线圈是磁接收器和励磁源的主要部件 磁接收器和励磁源的线圈都绕在铁芯上 铁芯的磁系数一般选的较高 以增加其敏感性 碰接收器通常被连接到放大与模数转换电路 在那里信号被放大并被解调 然后由12位的模数转换器将其数字化 这样的励磁源和磁接收器的安排会在旋转 增益及非对称时带来一些缺陷 这些缺陷可以用固定值的3x3矩阵来描述 每次更换磁接收器都要进行对跟踪器的校正 环境的影响因为交流电磁跟踪器是在磁场中工作 该环境中的金属或其他含铁的物质会使磁场扭曲 由跟踪器产生的磁场在周围的导体中可能产生回路电流 涡流 这又引入了另一个二级的交流磁场 引 起进一步的扭曲 遗憾的是 对扭曲的磁场进行分析是很困难的 研究人员提出了这样一个假定 一个无限大的导电平板产生的磁场扭曲 不小于放在同一位置的另一个金属物体 电磁理论允许导电平板由一个虚励磁源代替 自由空间与分散磁场的比率 可以估计为从磁接收器及励磁源的到虚励磁源的距离的负三就次幂 跟踪系统可以由被定义的一个坐标系和一个将磁接收器的输出与励磁源的激励联系在一起的矩阵来描述 励磁源和磁接收器之间的关系如右图所示 交流磁跟踪系统是用来确定两个独立的刚体之间的方向坐标的 有五个自由度的跟踪器 该跟踪器可以测量三个相关方向的角度及平移的三个极坐标中的两个角度 该系统由三个部分组成 一个发射器 一个接受器及一个电子单元 发射器和接受器部分非常相似 由绕在一个中心结构上的三个相互垂直的绕组组成 有各向同性的发射和接受性能 发射器发射一个旋转的矢量磁场 当磁接收器接近这个发射场时 磁接收器的线圈在磁场的作用下产生电流 通过准确测量该电流和对获得的信号进行处理 发射器和磁接收器之间的相对方向就可以被计算出来 磁接收器的方向由三个欧拉角 表示 方向角和仰角的度数x y z的参考坐标系有关 旋转的参考矢量由下面的关系定义 其中 E是连续波分量的幅值 N是旋转分量的幅值 是旋转的频率 弧度 发射器使用一般的载波频率 每个线圈都被调制成产生合适朝向的盘旋场 三个线圈的信号由发射器调制矢量的各自分量给出 Polhemus跟踪器的性能Polhemus公司生产了三种方位跟踪器Isotrak 3Space跟踪器和Fastrak Isotrak支持一个磁接收器 而3Space跟踪器及Fastrak支持多达四个磁接收器 当使用多个磁接收器时 所有激活的磁接收器分享3Space的测试更新速度 当使用一个磁接收器时 3Space的测试更新速度为60次 s 一个单个测量的数据率为12ms 额外需要5ms来计算 而数据传输需要6ms 当使用一个磁接收器时 3Space的测试更新速度为15次 s 铁磁物质会干扰发射磁场 发射器产生一个交流磁场 在周围的机箱和显示器中产生涡旋电流 这些电流又产生二级交流磁场 使发射场的格局发生扭曲 对于一个特定的工作位置 可以用软件来补偿二级磁场的作用 将磁场校正为特定的形状 当然 这种映射的计算量是相当大的 Polhemus的3Space和Fastrak因为早期处理系统的能力有限 所以其空间跟踪系统在测试更新速度 状态延迟等方面的性能是很有限的 今天虚拟环境系统对空间跟踪技术提出了更高的要求 向速度更快及小延迟的系统方向发展 研究的结果将产生出基于数字信号处理器 DSP 技术的新一代跟踪系统 以前的Polhemus跟踪系统在模 数方式下工作 磁接收器的信号要经过放大 波通滤波 增益调整 同步解调及低通滤波 然后才被数字化 并由一个微处理器进行运算 Fastrak系统使用了一个不同的方法 引入信号产生 信号检测及信号处理来计算方位 发射器信号被导入磁接收器线圈 并由特殊的低噪音的微分输入放大器放大 这些放大器的输出与内部校正信号相混合 然后由一个快速A D数字化 三个轴的每一个都由一个专用的A D采样 以提高数据的吞吐量 另外 已使用过的采样技术的采样率比一般载波要高得多 这样可以提高信噪比 产生的数字化数据最终被送到DSP处理 Fastrak空间跟踪器的结构框图如下所示 直流电磁跟踪系统交流电磁跟踪系统的缺点是对出现在励磁源和磁接收器系统附近的电子导体 尤其是铁磁物质 非常敏感 交流旋转磁场在铁磁物质中产生涡流 这将导致次磁场的产生 这些磁场能使由交流电磁跟踪器的励磁源产生的场模式发生畸变 这种畸变的场会导致跟踪器计算的位置和方向结果错误 为减少畸变涡流的影响 人们开发出了一种只在测量周期开始时产生涡流的直流电磁跟踪系统 这样 在涡流衰减到零时系统就会达到一种稳定的状态 同交流电磁跟踪系统的构成相似 直流电磁跟踪系统由发射器 相当于励磁源 接收器 相当于磁接收器 和计算模块组成 直流电磁跟踪系统的发射器由绕立方体芯子正交缠绕的三组线圈组成 它被严格地安装在基准构架上 立方体芯子由磁性可穿透金属组成 可以集中涡流穿过任一组线圈时产生的磁力线 如果安装时线圈没有相互正交 则需校准此跟踪系统并把校正数据存储在查寻表中 发射器系统依次向三组发射器线圈输人直流电流 使每一组发射器线圈分别产生一个脉冲调制的直流电磁场 接收器与发射器系统的结构和原理基本相同 小功率的直流电流通过励磁线圈 使圆柱形管在一个周期内达到磁性饱和 这将使直流磁场无扰动地穿过接收器 或者使直流磁场被接收器所吸引 本地直流磁场方向的周期性变化将在三向线圈中产生交变电流 电流的强度与本地直流磁场的可分辨分量成正比 电子单元为发射器单元提供激励信号 并且依次处理来自接收器单元的数据以确定其相对于发射器的位置和方向 每个测量周期可得到九个数据 它们表示由三组接收器线圈所感知的三组发射器线圈所发射的电磁场 由于发射器的大小有限 因此还需作进一步的校正 这些校正包括 剩磁涡流在映象处理中测定的数据存储在查寻表中 根据涡流校正算法来寻址 由电磁场中的金属构架引起的可穿透金属效应本地电源电磁场引起的噪声过滤有一些系统提供了一种对应于周围电磁场的微小变化的自适应过滤算法 直流电磁跟踪器相位滞后响应跟踪器的相位滞后也就是接收器的实际转动的开始时间与来自跟踪器电子单元的相应的输出开始时间上的差异 出于实时性的考虑 它可作为跟踪器系统的一个最重要性能参数 实际上 滞后是关于跟踪器过滤器特性曲线 发射器与跟踪器间的距离和跟踪器模式的一个函数 为解释相位滞后 我们选定两种不同的滤波器 这两种滤波器都是处理正弦特性信号的有限脉冲响应 FIR 的阶式过滤器 其中一种是消除噪声窄频带的窄阶式过滤器 另一种是消除频率为30一70Hz的正弦信号的宽阶式过滤器 跟踪器也装有一个基于无限脉冲响应 IIR 的低通滤波器的自适应直流滤波器 IIR滤波器用于消除高频的噪声 在接收单元达到一种恒定的转动速度时所测定的滞后 此时的加速度为零 AscensionBird跟踪器的性能与Polhemus3Space跟踪器相比 AscensionBird跟踪器的发射器发射一系列的脉冲 控制发射场的开与关 这样的设计将减小由金属物体所感应的畸变涡流场的影响 因为这种涡流只在磁场发生变化时才产生 由于Polhemus3space发射器发射连续变化的磁场 因此它连续不断地产生涡流 Bird发射器发射磁脉冲 只在测量周期开始时产生涡流 一旦磁场达到了稳态 就不再产生涡流 Bird通过在测量前等待电流衰减而避免了绝大多数涡流效应 当Bird减少了金属导体效应时仍保持了对铁磁金属可穿透性的敏感性 Bird支持单向单元 ERT在大多数的操作上也支持单向单元 它在给定的范围内发射两倍强度的发射器信号且只带有其一半大小的噪声 Flock是Bird的电子升级板 它有三种操作模式 单发射器 多接收器 可移动式Bird和时间共享 单发射器 多接收器配置可支持六个Bird 每一个都与其自己的电子单元相连 所有的电子单元通过FastBird总线相连 可移动式的配置支持多个发射器的使用以扩展Bird的工作范围 时间共享配置通过划分时间片支持在同一工作范围内的多个发射器 传感器对 每一个发射器 传感器对的电子单元都连在FastBird的总线上 声音定位与跟踪系统 利用不同声源的声音到达某一特定地点的时间差 相位差 声压差等可以进行定位与跟踪 目前有两种基本的算法可以实现声音位置跟踪器 它们是声波飞行时间测量法和相位相干测量法 一般使用超音速频率 20kHz以上 以使发射器发射的声音不被周围的人听到 从而不至于造成环境污染 因此 我们也常把声音系统叫做超音速系统 声波飞行时间位置跟踪器声波飞行时间设备通过测量声波的飞行时间来确定距离 通过使用多个发射器和传感器获得一系列的距离以计算位置和方向 时间飞行系统的数据传输率受到几个因素的限制 声波每毫秒大约可传播1英尺 而发射波的传播必须在测量开始前完成 只有当波阵面达到传感器时才可得到有意义的数据 另外 这些系统必须允许发射器在产生脉动后发出几毫秒的声脉冲 并且在新的测量开始前等待反射脉冲 回声 消失 所需的时间应乘上发射器 传感器的组合数 因为每一个组合都需要单独的飞行序列 由于时间飞行设备的较低的数据传输率 它们在分类误差上存在缺陷 测量的可靠性依赖于设备检测被发射声波到达的准确时刻的能力 LincolnWand1966年美国MIT林肯实验室的Roberts曾开发出了LincolnWand这是一种可以取代光笔和RandTablet的钢笔大小的三维定点设备 LincolnWand是一种使用四个发射器和一个接收器的声波飞行时间设备发射器在10ms的区间内产生周期为40ms的脉动 25Hz LincolnWand具有5 08mm 0 2英寸 的精度和5 08mm 0 2英寸 的分辨率 这种设备对来自周围源的归类错误有很好的容错率 接收器调谐到50kHz 以避免环境噪声 接收器闭锁也能引起过失误差 更小的误差可能由空气流和温差引起 为解决这些问题 LincolnWand装了一个过失误差检测器 阻尼滤波器和冗余数据以确保测量的精确性 Piltdown三维罗盘Piltdown三维罗盘是一个六自由度的实时方向和位置跟踪器 平移 x y和z 方向 方位角 仰角和转角 位置的跟踪是通过使用超音速技术来实现的 这是第一个使用相位相干技术的商用跟踪器 超音速系统不受外部磁场和钢铁材料的影响 Piltdown三维跟踪器和声波飞行时间超音速系统不一样 它不受环境噪声的影响 系统由三部分组成 一个控制单元 一个发射器系统和一个接收器系统 三维罗盘被激活后向主机报告接收器系统的位置另外系统支持连续位置报告模式 罗盘控制单元控制三维罗盘的操作并管理数据采集和位置计算 发射器系统是支持三个超音速发射器的三角形的结构 每个发射器发射不同的频率超音速信号 接收器系统是一个支持四个小的数据采集单元的平面铝制结构 每一个采集单元内部装有一个扩音器和相连的电子线路以采集发射器系统发射的超音速信号 并通过电缆把它们传回控制单元 控制单元通过RS 232C接口与主机进行通信 主机初始化一个要传给RS 232C接口的命令序列并指示控制单元执行下述位置跟踪序列 控制单元驱动三个可产生超音速信号的发射器系统的传感器 接收器系统上的四个扩音器接收这三个发射信号 发出12个接收超音速信号 超音速发射的时间由控制单元触发 因此发射器的相位可作为一个基准相位来使用 当信号从发射器系统返回时 就与这个基准信号相比较 基准信号和接收信号之间的相移是接收器系统与发射器系统之间距离的一个量度 控制单元分别对这12个信号进行基于相移数据的计算 计算结果被组合起来高速传给主机 几种滤波技术可用于各种归类错误的补偿 控制单元的主要组成部分是一个控制和协调所有跟踪器操作的DSP DSP的操作指令驻留在EPROM中 三维罗盘操作系统 三维罗盘内部指令集 位置计算算法 位置滤波算法和用于主机控制的指令集也都包含在EPROM中 在进行实时位置跟踪的过程中 DSP指示频率发生器驱动发射器系统上的三个传感器 这些信号就成为基准信号 然后DSP检查 接收来自接收器系统上四个扩音器的数据缓冲区 确定每一种频率信号的相位并与基准信号相比较 得到一个具有12个相位差的集合 由于接收器系统是固定的 扩音器间的相对位置保持不变 这些相位差可以用来确定接收器自最后一次计算的位置后开始的确切的运动 为改正可能由环境所引起的归类错误 DSP使用了许多过滤操作 过滤后的数据作为一个新的位置被报告给主机 得到末过滤的数据的速度越快 过滤的过程就会进行得越快 位置信息也就会更加频繁地报告给主机 由于采用了基准相位测量技术而带来的高采样率 接收器系统的运动就能被无明显延迟地报告给主机 MattelPower手套MattelPower手套使用一个声波飞行时间位置跟踪器 两个超音速发射器装在用户手背手套的顶端 三个接收器装在与电视荧光屏相连的 L 形的支架上 系统跟踪位置时手套必须指向接收器 Power手套与接收器的距离在3 048 4 572m 10一15英尺 的范围内 并且有一个偏离中心目标45 的有效工作角度 手套定位器有五个自由度 滚动是12种可能状态之一 由于手套必须面向接收器屏幕 因此偏转和倾斜不作为定位器的状态 当手套与接收器相距0 3408m时 x y z坐标信息可精确到6 35mm SpacePenScienceAccessories公司的SpacePen使用一个电火花间隙源和固定的超音速线性扩音器产生一个超音速信号 系统的精度受到环境中空气密度和空气流动的影响 有效工作空间在2m3以内 相位相干位置跟踪器相位相干位置跟踪器通过比较基准信号与由传感器检测到的发射信号二者的相位来确定距离 由于相位可被连续地测量 因此相位相干系统能产生较高的数据传输率 大的数据设备可进行多次滤波以克服环境干扰的影响 而不影响系统的精度 响应性 或者耐久性 Seitz Pezaris的HMD位置跟踪器Sutherland用声音位置跟踪器取代了他为设备安装显示所建立的机械模型 其目标是用对脉动噪声源不敏感的 易于使用的 价格低廉的窄带传感器构造出一种新设备 此系统使用三个与设备安装显示相连的发射器 每个发射器的发射频率在40MHz的范围内 四个排成正方形的接收器装在顶板上用于接收信号 每个发射器 接收器对的相移被作为一个5位数来存储 计算机继续跟踪超过一个波长的运动 然而 系统也能跟踪一个波长7 62mm 大约0 3英寸 内的变化 但这时在数据与它所表示的波数之间会产生二义性 Sutherland使用冗余数据来解决这个问题 并达到了预期的效果 声音位置跟踪器的评价由于使用了相位相干设备而达到较高的数据传输率 可能使声波飞行时间和相位相干系统的性能有相当大的不同 在小的操作范围内 声波飞行时间系统可能表现出较好的精确度和响应性 随着操作范围的扩大 声波飞行时间数据传输率的降低 使得系统对于归类误差的校正能力变差 而且 声波飞行时间系统的响范围内都容易受到伪声音脉冲的干扰 相位相干系统本质上不易受到噪声的干扰 通常 由于具有较高的数据传输率使此系统能提供改善了的精度 响应性 范围和鲁棒性 相位相干系统也不易受到伪脉冲的干扰 而且好的数据传输率允许用于过滤的冗余数据的存在而不会引起滞留 但是 由于相位相干系统不能直接测量距离而只能测量位置的变化 故容易受到累积误差的干扰 由于声波飞行时间系统每一次测量的都是一个绝对距离 因此不易产生累积误差 这两种类型的声音系统都易受到由于传感器闭锁而引起的过失误差 空气的干扰可产生较小的归类误差 声波飞行时间系统的社会性可能很糟 因为它的小工作范围使活动的空间受到了限制 而相位相干系统却可能具有很好的社会性 因为在整个操作范围内都可获得较高的数据传输率 两种声音设备都允许多个传感器共享同一个发射器 视觉跟踪系统视觉跟踪系统使用从普通的视频摄象机到x y平面光敏二极管的阵列 利用周围光或者由位置跟踪器控制的光源发出的光在图象投影平面不同时刻或不同位置上的投影 计算得到被跟踪对象的方位 在发射光的情况下 通常使用红外光以使跟踪器不干扰用户的视觉目标 视觉跟踪系统可以被描述为固定的传感器或者图象处理器 固定传感器有两种实现固定传感器结构的方法 外 内 或 内 外 对于 外 内 方式 传感器是固定的 发射器是可移动的 这就意味着传感器 向内注视着 远处运动的目标 对于 内 外 方式 传感器是可移动的 发射器是固定的 这就意味着传感器从远处的运动目标 向外注视 这种差别可使视觉系统实现不同的重要性能 在小的范围内 长焦镜头比短焦镜头获得的细节信息要多 但是长镜头对着一个较小的观察区域并且缩小了操作范围 与之相反 广角镜头的操作范围较大 但精度降低 对于 内 外 系统 如果在操作范围内使用多个发射器的话 就可实现较高的精度和较大的操作范围 当远处的物体在工作范围内移动时 传感器将一直以足够分辨率看到所需数目的发射器 外 内 系统不能在多发射器的方法上受益 因为此时传感器的分辨率依赖于远处物体与之的接近程度 SELSPOT瑞士制造的SELSPOT追踪器是第一个商用光学追踪器 它被用来在机械运动的数据获取实验中估计人的运动 SELSPOT是追踪系统的外部设备 通过使用一对特殊照相机来追踪放置在被追踪物体表面的一些红外射线二极管 根据光学二极管表面位置而产生的X方向和Y方向的输出 通过交替使用两架照相机就可以计算出每个发光二极管的三维坐标 SELSPOT对光散射相当敏感 而只能在室内使用 遥现光学追踪系统许多追踪系统为在特定空间中使用 它们只有有限的操作容量 典型为1 2m 就是扩展范围传送传感器系统 它具有8mx8mx8m的有效工作范围 有许多虚拟现实应用 在那里以一种相当现实的方式在虚拟的世界中漫游是很诱人的 一些研究者试图利用现有追踪器来实现人在虚拟环境中的定位 或者采用手势控制或者采用一种脚踏车来实现在虚拟世界中漫游 真正需要的是一种允许使用者在虚拟世界中自由移动的追踪器 GEC Marconi系统Gaedner公司的GEC Marconi系统对于各种跟踪状态很灵活 对六个自由度 x y z 倾斜角 俯仰角 方位角 的唯一基本要求是 最少有四个发射接受装置 每种至少一个 以时刻进行监视 也就是说 如果有一个LED 就必须有三个PSD 反之亦然 并且 无论何时位置发生变化 PSD都能不间断地 看见 LED GaedHer头部跟踪系统使用了许多LED 以保证覆盖飞行员的头部转动范围 GEC Marconi光学跟踪系统 HoneywellLED阵列HoneywellLED阵列系统是为座舱设计的 红外LED光源按预先设计的模式安装在头盔上 并顺序接通 由安装在外部的红外线摄象机跟踪这些发射器 每个发射器矢量由摄象机焦距 焦平面及每个LED光源的已知图象确定 利用四个发射器矢量计算头盔位置 有时需要在头盔的每一面都安装LED阵列 在座舱每面都安装摄象机 对光学位置跟踪器的评价光学位置跟踪系统必须在精度和操作范围之间作出折衷选择 针对这一问题 一些制造商采用多发射器和多传感器的设计 这使系统变得复杂并且昂贵 具有足够处理能力的光学系统由于高速的数据处理而具备良好的反应时间 因而适合实时使用 对于定点传送系统跟踪多目标时 由里向外 的设计方案比 由外向里 的设计方案性能好 因为多个传感器可由一组发射器支持 由外向里 的系统一定要与多组发射器带一组传感器的系统区分开 视点感应系统眼睛跟踪系统的历史与头部跟踪系统一样长 它的范围从装在眼镜边框上的简单系统到基于电子肌动技术的高技术尖端系统 一般而言 由于必须与装在头盔上的显示系统相结合 现有的大多数眼睛跟踪系统不适用于虚拟环境 这当然不是一项无关紧要的任务 可以用多种技术定位使用者的视线 有两种类型的系统 头盔显示系统 或眼罩 和遥视系统 大量原型和实验系统被采用 头盔显示的一种变体是利用光源和视频摄象机 红外感应 观察实验者的瞳孔 将视点检测系统集成在头盔安装的显示系统中 将来有可能使飞行员仅靠注视就可以操纵虚拟开关或进行控制 执行飞行任务时 飞行员不可能进行诸如在杂乱的信号显示包围中选择键盘的一些操作 数据手套 VPL数据手套由于VPL数据手套具有合理的性能价格比 故已成为最流行的性能手控制器 数据手套可以把手势转化成计算机可识别的数据 在手套背面嵌有光导纤维传感器 可以监视手指伸展情况 在手背上安装的空间跟踪系统能监视手的位置和方向 并且有一个微处理器来监控通过光导纤维的光量以及由空间跟踪器返回的信息 这些数据经过分析 然后传递给主机 2 型数据手套测量十个关节 五个和手掌相连的指骨 一个大拇指关节和四个其他指骨关节 并有附加的传感器来测量外展肌和小关节 VPL数据手套的工作原理使用光导纤维来测量手指角度是一个明智的作法 当光导纤维弯曲时 传输的光将会有损失 传输的光量与其弯曲程度有关 当手指关节运动时 纤维弯曲导致光的散失 数据手套的微处理器用来校正手套的初始数据 以便计算手指的弯曲情况 校正分三步 主机指定用于手套的电压 测量手指的两三点数值 求出校准函数 用户做一个拳头手势 EXOS的精巧手控设备EXOS的精巧手控设备是一个高精度传感器系统 能准确地跟踪人手的复杂运动 该系统把外轮廓附着在手的背面 能够监视手的整个运动过程 每一