工业机器人专业建设资料.doc

资料收集于网络 如有侵权请联系网站 删除 谢谢 turkey n. 火鸡/浙江亚龙教育装备股份有限公司工业机器人实训基地【建设方案】精品文档目 录工业机器人专业建设背景- 3 -工业机器人专业建设的原则- 3 -工业机器人相关专业- 4 -工业机器人专业建设- 4 -工业机器人才培养方案- 4 -工业机器人课程结构- 5 -工业机器人课程标准- 5 -工业机器人师资培训- 5 -工业机器人教材开发- 6 -工业机器人教学资源库建设- 7 -工业机器人实训中心挂牌- 7 -工业机器人实训中心互动（校校、校企）- 9 -工业机器人实训中心推荐配置- 11 -一、工业机器人仿真实训室- 12 -二、工业机器人基础应用实训室- 21 -亚龙YL-399型工业机器人系统实训考核装备- 22 -三、工业机器人高级应用实训室- 33 -亚龙YL-399A型工业机器人焊接系统控制与应用装备- 34 -亚龙YL-399A1型工业机器人焊接系统控制和应用装备（一轴变位机）- 38 -亚龙YL-399A3型工业机器人焊接系统控制和应用装备(三轴变位机)- 42 -亚龙YL-399C型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车）- 47 -亚龙YL-399C2型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车+数铣）- 50 -亚龙YL-399L型工业机器人铣削加工系统控制和应用装备- 54 -亚龙YL-399M型工业机器人码垛系统控制和应用装备- 57 -亚龙YL-399N型工业机器人产品分拣整理系统控制和应用装备（带视觉通信）- 60 -亚龙YL-399O型工业机器人冲压系统控制和应用装备- 62 -亚龙YL-399P型工业机器人点焊系统控制和应用装备- 62 -亚龙YL-399Q型工业机器人装配系统控制和应用装备- 62 -亚龙YL-399R型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备- 63 -亚龙YL-399S型工业机器人数字化测量系统控制和应用装备- 65 -亚龙YL-399T型工业机器人喷涂系统控制和应用装备- 67 -亚龙YL-399U型工业机器人激光切割系统控制和应用装备- 69 -亚龙YL-399G多机器人制造系统实训装备- 69 -亚龙YL-399H型六自由度工业机器人实训设备- 79 -亚龙YL-333型高端自动化制造实训考核设备(模块化)- 82 -亚龙YL-R120B型工业机器人实训系统（鼠标装配）- 91 -四、工业机器人拆装实训室- 95 -亚龙YL-JXS005型工业机器人关节实训平台- 97 -亚龙YL-JXS003型可拆装六轴工业机器人实训平台- 98 -五、总控制和监控室- 100 -工业机器人专业建设背景随着工业产业的转型升级，中国制造2025，工业4.0的推进、工业机器人的应用呈逐年快速增长态势。国务院公布了中国制造业2025年的实施方案，近几年来，中国工业机器人市场实现了爆发式增长。国际机器人联合会（IFR）数据显示，2005-2015年间，全球工业机器人的年均销售增长率为12%，而同期中国工业机器人的年均销售增长率达到25%，未来中国工业机器人的年均销售增长率还将保持在两位数。中心的建设是为创新工业机器人应用技能型人才培养的模式，促进职业教育的双师型教师队伍建设，引领职业教育教学改革的方向。（一）提升职业学校学生的职业能力，（二）推进相关专业课程教学建设，（三）推动校企合作和课程开发的进程，（四）促进双师型教师队伍建设和教师教学能力的提高，（五）创设工业机器人应用技术教学交流的平台。工业机器人专业建设的原则 关联职业岗位面广、人才需求量大、职业院校开设专业点多。工业机器人是自动化生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、电子装备、军工、医药、食品等众多行业，也是中国制造2025的核心技术。 中国目前已经成为全球工业机器人重要市场。2014年中国购买了46560台工业机器人，较2013年增加了近50%，中国已成为增长最快的机器人市场。国际机器人联合会数据显示，2008年至2014年，中国每年机器人进口量平均增幅达36%。政府相关部门越来越重视机器人产业的发展，工业机器人设备的安装、调试、日常维护、保养等方面都需要相关的专业人才来进行处理，这就无形中带动了一大批与机器人相关的就业岗位，产生的新岗位也是非常之多的。现在的状况是，机器人市场在以每年20%-30%的速度递增，而相应的人才储备数量和质量却捉襟见肘。 中国即将成为全球最大的机器人消费需求国，也将需要越来越多的相关技能型人才。已经引起企业界和很多职业院校的高度关注，与机器人相关的专业比较多，特别是机电技术应用、电子电工、电气运行与控制 、数控技术应用等专业都开设机器人专业方向，今后越来越多的职业学校将开设了工业机器人应用这个专业。 对应相关职业岗位或岗位群、体现专业核心能力与核心知识、涵盖丰富的专业知识与专业技能点。大规模工业机器人设备的出现必将催生新的人力需求岗位，包括工业机器人项目的实施、维保、操控、维修和研发等。机器人始终需要人来操作、维护、保养，人不可能完全被机器人代替，眼下很多企业最大的问题就是技术工人的招募和管理问题，目前普通企业中最缺的就是具备先进机器操作、维修的技术工人。实训中心内容对应工业机器人装备的安装、调试控制、系统运行、程序编写、使用维护、故障维修等职业技术技能，涉及工业机器人安装、工业机器人位置示教、工业机器人控制程序编写、工业机器人与PLC的通信、人机交互、可编程控制等专业核心能力和核心知识。 适应产业转型升级，服务智能制造人才需求。随着我国工业自动化水平的不断提高，工业机器人的应用市场也会越来越大，如包装、烟草、汽车制造、工程机械、制药、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域，都有工业机器人的身影，工业机器人逐渐成为工业自动化的核心技术，对工业机器人相关的技术人员的需求量也日益增加，因此实训中心的设计考虑了产业的发展需求及前景，通过实训中心的建设，加强学校和企业（行业）的联系，通过建立紧密型的校企合作关系，努力将课堂延伸到企业、社会，充分提高教学有效性。 引入企业实际工作任务，设计教学和竞赛项目。实训内容设计围绕工业机器人工业应用情景和核心技能点，覆盖了机床上下料、焊接、码垛、涂胶、装配、变位机、自动线等典型应用。坚持技能要点与行业用人、岗位需求、技术进步以及教学建设相结合,系统装调、现场工艺规范系统接线、工艺过程分析、系统编程等相互结合进行安排，引导工业机器人技术相关专业专项实训教学的设计与实施，系统化培养高端技能型人才。实训中心建设包含多个实训室，分别是仿真及设计实训室、工业机器人应用实训室、工业机器人高级应用实训室、工业机器人拆装实训室、总控制及监控实训室、特种机器人实训室。工业机器人相关专业序号主管部门参考专业名称专业代码1教育部（高职）工业机器人技术5802182教育部（中职）机电技术应用（工业机器人方向）0513003人社部工业机器人应用与维护0208工业机器人专业建设工业机器人才培养方案工业机器人课程结构工业机器人课程标准 工业机器人师资培训 合作院校可推荐3-5名优秀教师，参加本项目为期两周-四周的免费培训学习，培训费由亚龙提供，食宿、交通等其他费用由合作院校自理。地点为亚龙总部或亚龙已建成工业机器人实训基地，学习培训结束，经考试合格者可取得工业机器人校企合作讲师资格认证，以促进学校师资建设。 工业机器人教材开发 亚龙和工业机器人制造企业支持合作院校开发适合职业学校使用的工业机器人应用教材和培训资料。合作院校优秀教师可以申请作为工业机器人教材开发专家团队的专家，根据当前切实教学需求和教学方向，参与制定培训标准，共同开发教材，并在合作院校中进行推广应用。 已开发的教材有“工业机器人应用技术”、“工业机器人现场编程”、“工业机器人工作站系统集成”、“工业机器人实操与应用技巧”、“工业机器人典型应用案例精析”、“工业机器人工程应用虚拟仿真教程”学校可直接选用。也可支持学校共同编写校本教材或出版教材。工业机器人教学资源库建设 亚龙和工业机器人制造企业支持合作院校开发教学资源库，包括教案、微课、PPT、题库、项目案例、工作页、工程应用视频、仿真案例等等。 工业机器人实训中心挂牌序号名称要求1功能具有教学功能，具有承接相关大赛功能，具有承接培训功能，具有承接技术交流功能，2设备仿真实训室：40工位以上；实操实训室：总数量要求9台以上，用于培训考核相同设备6套以上3师资具有3位以上教师经过培训同时掌握相关技术4具有相关鉴定功能师资：具有3位以上教师经过培训并获得相应证书设备：总数量要求14台以上，用于培训考核相同设备10套以上技术：具有一定的项目解决能力 工业机器人实训中心互动（校校、校企）大赛2013年12月，在温州职业技术学院 2014年12月，在西安航空职业技术学院 2015年12月，。培训 技术交流工业机器人实训中心推荐配置序号实训室名称配套设备名称推荐套数1工业机器人仿真实训室教师工位1 套学生工位40套2工业机器人应用实训室亚龙YL-399型工业机器人系统实训考核装备10套3工业机器人高级应用实训室亚龙YL-399A型工业机器人焊接系统控制与应用装备 根据学校实际情况进行配置亚龙YL-399A1型工业机器人焊接系统控制和应用装备（一轴变位机） 亚龙YL-399A3型工业机器人焊接系统控制和应用装备(三轴变位机) 亚龙YL-399C型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车） 亚龙YL-399C2型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车+数铣）亚龙YL-399L型工业机器人铣削加工系统控制和应用装备 亚龙YL-399M型工业机器人码垛系统控制和应用装备 亚龙YL-399N型工业机器人产品分拣整理系统控制和应用装备（带视觉通信） 亚龙YL-399O型工业机器人冲压系统控制和应用装备 亚龙YL-399P型工业机器人点焊系统控制和应用装备 亚龙YL-399Q型工业机器人装配系统控制和应用装备 亚龙YL-399R型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备 亚龙YL-399S型工业机器人数字化测量系统控制和应用装备 亚龙YL-399T型工业机器人喷涂系统控制和应用装备 亚龙YL-399U型工业机器人激光切割系统控制和应用装备 亚龙YL-399G多机器人制造系统实训装备亚龙YL-399H型六自由度工业机器人实训设备 亚龙YL-333型高端自动化制造实训考核设备(模块化) 亚龙YL-R120B型工业机器人实训系统（鼠标装配）4拆装实训室亚龙YL-JXS005型工业机器人关节实训平台24工位亚龙YL-JXS003型可拆装六轴工业机器人实训平台1套5总控制和监控室监控、控制、调度、分析、执行1室一、工业机器人仿真实训室1. 工业机器人仿真实训室主要由1个教师工位和40个学生工位组成。包括了电脑桌、教师椅子学生椅子、计算机、网线的布置、40个工位的相关的仿真软件、教学资源等。2. 仿真实训室的功能：是在计算机中利用三维技术构造虚拟的六自由度工业机器人及应用环境，操作虚拟工业环境中的虚拟机器人（包括示教、再现、离线编程等），能最大限度地训练原厂指令系统及硬件的构成。同时将外围三维机构通过相关三维软件设计完成后导入到该平台中心进行虚拟与现实的仿真。效果一效果二效果三 效果四教师工位序号名称参数数量单位1教师桌尺寸：1470（长）*730（宽）*800mm（高）材质：采用优质冷轧板制作表面处理：表面采用整体磷化及静电喷塑处理，嵌入式钢化玻璃板。边角部位设计：平滑圆弧过渡，细缝接合均匀，避免尖角，安全设计防盗设计：上盖门、后柜门、小柜门均采用机械锁防盗设计；左下方为抽屉，抽屉内可安装中控，中间放显示器，满足19寸电脑显示器(液晶)、电脑显示器托架角度可以调节、内部有槽线布线系统。右上方放展示台，右下方可放教学用品，讲台内配有漏电保护装置，保护设备的安全，每套门锁通用。防盗、防尘、防触电功能，有良好通风1张2教师椅子毛重: 8kg面料材质: 网布;材质: 金属金属材质: 钢，支持人体工程学五星脚材质: 钢制脚；扶手类型: 固定扶手网格呼吸换气孔：透气防潮，防止细菌滋生；舒适透气，不易出汗靠背高度930mm，座垫高度440mm，扶手高度640mm1把3互动一体机1、液晶屏尺寸：64.5inch(对角线）2、有效显示面积：1428.48mm(W) x 803.52mm (H)3、显示比例：16:94、亮度：400cd/(中心点、典型）5、对比度：4000:16、背光类型：LED7、最大可视角度：178(V)/178(H) （典型）8、液晶屏物理分辨率：1920（H) X 1080(V)9、视频制式：PAL/SECAM10、伴音输出功率：2X10W11、输入端口：TV接口*1，AV输入*1，YPbPr*1，多媒体（USB）*2，HDMI*312、输出端口：AV输出*1，VGA 输出*1，AUDIO(3.5mm耳机)*1，USB*1(触摸专用）,同轴*1,音频输出*113、USB播放格式：支持播放视频：MPEG-2.MPEG-4，H.264，MJPEG,RMVB 14、前置接口：前置向下式接口包括USB TOUCH*1,HDMI输入*1,PC USB*1,支持前置接口接入后的信源及触摸自动切换功能.15、前置按键：8键按键(7键TV+1键PC),可实现一键开关PC及TV,及可单独开关TV,PC开机状态下一键开关背光节能.总电源开关位于整机下部边缘.16、前置感应器：遥控接收*1,PC状态*1,TV状态*1,黑板阻挡感应*1,光线强度感应*117、顶部接口：预留顶部USB接口及安装平台(可选)18、触摸技术：红外多重扫描技术19、触摸类型：4点红外触摸（两点书写）20、触摸嵌入方式：前置嵌入式(可前维护)21、触摸驱动方式：HID免驱22、书写面材质：4MM物理钢化玻璃(可选防眩光)23、触摸屏感应方式：手指，书写笔，带手套的手或其24、他非透明触摸感应介质25、触摸屏定位分辨率：4096X409626、触控系统通讯端口：USB 2.027、采样率：120Hz28、响应速度：点击：8ms 连续：3ms29、定位精度：2mm30、抗干扰：白炽灯 (220V,100W) ,垂直距离 350mm 以上31、太阳光射的照度达90000Lux32、校准：免校准(支持WIN7自带较准程序及厂家配套较准程序)33、多点触摸：2点书写、4点触摸34、触摸次数：同一位置6000万次以上35、触摸系统供电方式：USB 5.0V 直接供电36、触摸支持操作系统：Windows,Linux,Android,MAC37、检测功能：支持自带软件检测功能,可测试设备好坏.远程升级功能：支持远程对触摸硬件控制程序(MCU)升级功能.38、软件授权：采用与硬件相关性的授权模式，即只需连接硬件设备即可使用.可提供鼠标模式，标注模式和全屏模式切换。39、采用拟物化图形介面,支持图标多语言文字提示功能,也可关闭文字提示功能.40、支持多点硬笔,毛笔,荧光笔,排笔,智能笔,纹理笔等多种笔形进行书写,可同一界面选择笔型,色彩,粗细等功能.41、整机采用触摸和TV一体式前壳设计,双色拉丝铝合金表面处理,设置了前置指示与感应器,向下式前置按键及输入输出接口.42、后壳采用PVC 吸塑材料,模具制造.整机超薄.43、采用前拆式可维护触摸屏结构,可在不取下整机前提下进行触摸屏的维修.触摸屏支持假两点,真两点,四点及更多点数.44、PC采用OPS工业模块或MINI ATX两种架构同时兼容.采用标准OPS接口与其它设备连接,内部走线,整个PC无任何外部接线.45、采用模块化PC结构,可手动从整机下部拆下维护.46、采用内凹式散热区设计,可防止灰尘进入机47、资源库：提供500G资源库48、嵌入式PC：MINI ATX 模块嵌入式PC(1)主板：H61(2)OPS功能CPU：G2010、i3、i5、i7(3)内存：2G/4G(4)硬盘：500G(5)操作系统：Windows7操作系统(6)显卡：集成(7)声卡：集成(8)无线键盘/鼠标选配(9)接口：HDMI,USB,VGA,音频,RJ-45网络接口(10)其它参数(11)整机功耗：270W(12)待机功耗：0.5W(13)整机寿命：50000小时(14)电源要求：100-240V, 50/60Hz(15)壁挂架：有(16)WIFI：选配(17)移动支架：选配(18)整机尺寸：1550X944X109mm(19)整机重量：75Kg(20)包装尺寸：1760X1180X290mm(21)包装重量：90Kg1套4计算机I7/8G/1T/独显/19寸1套5机器人仿真软件该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行在线和离线调试。在线调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。离线调试时可调用模拟窗口，使用三维仿真机器人模型，逼真地模拟当前选择的本型号机器人，可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等功能。该软件可实时监控程序运行、IO状态及机器人3D动态动作展示；支持远程机器人系统备份与恢复功能；具有自动工具重量与载荷检测设定功能、人机界面开发功能、机器人全寿命保养自动维护检测系统功能、机器人运动轨迹实时微调功能；自带IO自定义可编程按钮；具有3D实时舒适摇杆手动操作系统、电池电量环保节省功能仿真教学案例和硬件编程实训室相配套，提供和编程实训室编程设备配套的仿真系统。具有自主知识产权，相关授权或合作协议。1套6系统设计仿真软件软件可对工业机器人电气硬件的系统设计，包含电控系统、主电路、控制电路、人机界面等器件选型测试，同时可对设计成果进行仿真和验证，和设备完全融合的开发平台，通过改变设计的相关参数可改变系统的工作效果，如断路器过载，线径选型过小，电机堵死等现象。能轻松在现有仿真平台上进行对系统内器件参数的修改。可以模拟常用液压电气元件的故障，以及故障对系统的影响，可以自定义故障，通过仿真模拟出故障对系统的影响。同时也有一系列的故障排除功能允许用户在仿真过程中查找错误并立刻排除。这些工具和实际中用的测量工具作用是一样的，比如压力表、多用表、示波器、温度计，能直观地模拟现实中的仪表以展示出实际的系统参数。仿真过程中，可以切断回路并测量回路中的参数变化。和硬件设备配套。同时提供底层正版的软件开发平台。具有自主知识产权或相关授权或合作协议并现场演示。1套7工业机器人多品牌仿真系统 该仿真系统覆盖了ABB、FANUC、安川、KUKA、广数五类品牌的机器人。系统覆盖的功能：示教盒基本功能模拟，a. 示教盒按键功能b. 菜单功能c. 状态显示功能d.编辑功能e.提示功能。机器人运动控制仿真，a.零点标定b.手动操控c. 示教编程。集成功能、预置功能、操作主功能、辅助示教功能。该示教系统的集成功能为多机型、多模式等功能的实现；预置功能为机器人示教操作前的一些预备工作的设置功能；示教系统操作的主功能为三种模式下的示教操作功能的实现；辅助示教功能是为了帮助初学者便于快速的学习操作及编程而设定的一些参考和错误提示功能。通过这四种功能的开发实现，可以培训员工使用示教器操作机器人以及机器人使用的整个过程，加上系统的辅助示教功能，能够更好的训练学员的编程和操作能力。仿真系统实现是围绕界面设计、建模、编程和运动仿真而展开的， 五种机器人系统基本功能模块设计组成大体上是一致的，主要包括：登陆界面、三维场景、示教编程、运动控制、运动仿真和文件与数据管理。采用MVC架构。根据MVC架构，将整个系统分为了存储层，控制层，模型层和视图层。根据功能模块，对接口进行设计，设置了相应的接口函数。通过封装模块接口函数的调用，从而实现。现场提供具有软件详细说明书登录界面实现机器人系统的选择和软件主界面的登陆。开发时给定特定的用户名和密码，起保护作用。该部分比较独立，所以在搭建框架时已经实现。三维场景实现了机器人三维模型构建、三维生产作业场景设计（关键是渲染）以及实现三维场景运动仿真。三维场景界面设计主要用于展现机器人三维模型、工件和周边设备模型（工作台）。虚拟示教器界面从菜单栏-示教器可以弹出五类机器系统的相关示教器界面。由于五类机器人示教器界面形状不一，所以选择了弹出窗口的方式。搭建了示教器界面的布局框架和界面框架，但是部分的按键功能后续开发。文件与数据管理实现系统中各种文件的备份、打开、保存、列表、删除等操作。1套8软件仿真教学视频视频具有以下功能机器人标准IO板的设定，机器人系统输入输出与IO信号的关联，机器人程序数据，机器人IO通讯的介绍，机器人系统的备份与恢复，机器人设定机器人系统的日期与时间.等相关教学视屏并现场演示。1套9交换机整个机房的网络连接1套10网线整个机房的网络布线1套11电源线和插座整个机房的电源布线的需求1套12文件柜钣金柜，上下节，共分成五层，可用于存放附件和相关教学资料1个学生工位1学生桌1600（长）*550（宽）*750mm（高）材质：采用铝木结构，双工位，计算机主机存放区带锁功能，满足15-21寸各类电脑显示器(纯平,液晶)、电脑显示器。20张2学生椅子毛重:3kg面料材质: 木板:金属材质: 钢，支持人体工程学:采用方管焊接而成，四方形.40把3计算机I5/4G/500G/独显/19寸40套4机器人仿真软件该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行在线和离线调试。在线调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。离线调试时可调用模拟窗口，使用三维仿真机器人模型，逼真地模拟当前选择的本型号机器人，可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等功能。该软件可实时监控程序运行、IO状态及机器人3D动态动作展示；支持远程机器人系统备份与恢复功能；具有自动工具重量与载荷检测设定功能、人机界面开发功能、机器人全寿命保养自动维护检测系统功能、机器人运动轨迹实时微调功能；自带IO自定义可编程按钮；具有3D实时舒适摇杆手动操作系统、电池电量环保节省功能仿真教学案例和硬件编程实训室相配套，提供和编程实训室编程设备配套的仿真系统。具有自主知识产权，相关授权或合作协议。40套5工业机器人多品牌仿真系统 该仿真系统覆盖了ABB、FANUC、安川、KUKA、广数五类品牌的机器人。系统覆盖的功能：示教盒基本功能模拟，a. 示教盒按键功能b. 菜单功能c. 状态显示功能d.编辑功能e.提示功能。机器人运动控制仿真，a.零点标定b.手动操控c. 示教编程。集成功能、预置功能、操作主功能、辅助示教功能。该示教系统的集成功能为多机型、多模式等功能的实现；预置功能为机器人示教操作前的一些预备工作的设置功能；示教系统操作的主功能为三种模式下的示教操作功能的实现；辅助示教功能是为了帮助初学者便于快速的学习操作及编程而设定的一些参考和错误提示功能。通过这四种功能的开发实现，可以培训员工使用示教器操作机器人以及机器人使用的整个过程，加上系统的辅助示教功能，能够更好的训练学员的编程和操作能力。仿真系统实现是围绕界面设计、建模、编程和运动仿真而展开的， 五种机器人系统基本功能模块设计组成大体上是一致的，主要包括：登陆界面、三维场景、示教编程、运动控制、运动仿真和文件与数据管理。采用MVC架构。根据MVC架构，将整个系统分为了存储层，控制层，模型层和视图层。根据功能模块，对接口进行设计，设置了相应的接口函数。通过封装模块接口函数的调用，从而实现。现场提供具有软件详细说明书登录界面实现机器人系统的选择和软件主界面的登陆。开发时给定特定的用户名和密码，起保护作用。该部分比较独立，所以在搭建框架时已经实现。三维场景实现了机器人三维模型构建、三维生产作业场景设计（关键是渲染）以及实现三维场景运动仿真。三维场景界面设计主要用于展现机器人三维模型、工件和周边设备模型（工作台）。虚拟示教器界面从菜单栏-示教器可以弹出五类机器系统的相关示教器界面。由于五类机器人示教器界面形状不一，所以选择了弹出窗口的方式。搭建了示教器界面的布局框架和界面框架，但是部分的按键功能后续开发。文件与数据管理实现系统中各种文件的备份、打开、保存、列表、删除等操作。1套6资料（教材）资料内包含内容仿真应用技术 介绍，仿真软件安装和授权管理，仿真软件介绍，工业机器人工作站构建，工业机器人工件坐标与轨迹程序创建，仿真运行及录制视频，模型建立、测量，创建机械装置和机器人工具， Smart组件应用 ，建动态输送链SC_InFeeder ，创建动态夹具SC_Gripper ，导轨和变位机，注塑机取件机器人应用，软件在线功能， 工业机器人码垛、搬运，工业机器人弧焊，工业机器人装配等相关功能。提供不同学习资料2套。40套二、工业机器人基础应用实训室工业机器人基础应用实训室主要由10套工业机器人系统实训考核装备组成，每套可同时满足3-4名学员进行操作和学习。实训室功能侧重于学生的实际操作编程训练，和仿真实训室配合使用，该室是让学生通过真实的实训教学来掌握专业知识与技能，把过去的验证性实训教学提升为学生的自主动手学习，对学生在学习过程中遇见的工业机器人调试方面问题不拘泥于一种解决方法，突出学生解决问题方面能力的扩展，特别强调学生的“学”和实际解决问题、动手能力的训练，该实训室是把企业岗位要求的核心技能提炼出来进行反复训练，同时还可以进行相关技能等级的考核鉴定。效果一效果二效果三效果四亚龙YL-399型工业机器人系统实训考核装备序号名称参数数量单位1工业机器人系统控制与应用装备该装备围绕工业机器人工业应用情景和教学技能核心技能点，覆盖了基础训练应用实训、搬运应用实训、焊接应用实训、机床上下料应用实训、码垛应用实训、模拟涂胶实训、装配实训、变位机应用实训、自动生产线应用实训等多功能一体化实训装备，是一个适合用于机器人教学的典型装备。 设备整体效果图 搬运工作站 焊接工作站 机床上下料工作站 装配工作站 码垛工作站 基础训练工作站 涂胶工作站 自动生产线工作站 变位机工作站 1.设备特点（1）该装备采用落地式的安装形式，保证设备的稳定可靠，同时采用多道防护装置包含了有机玻璃防护网、安全门（安全锁）系统、安全光幕等硬性保护。（2）具有良好的柔性和多样化的工作方式，通过不同的搭配应用，实现多种使用环境，满足职业院校实训教学和开展技能竞赛的要求。 2、配置清单序号名称主要技术指标备注1工业机器人参数见附件 四选一2实训工位外形尺寸：1800mm*1800mm*2000mm，安装场地建议2.4米*3米设备框架采用铝合金+有机玻璃+安全门（锁）的结构组成，保证学习和安全。安全光幕MC6820-NPN1350*1395mm。AGV信号扬声器AW-S24AG 12-36V支持TF卡外置MicroUSB接口，用于操作语音播报。门禁开关、KOB电磁锁吸力280公斤。由23块有机玻璃和铝合金骨架组成透明防护罩。3操作对象承载台外形尺寸：500mm*400mm*500mm操作对象承载平台底座采用铸铁，工作台面采用不锈钢面板，厚度22mm，表面镀鉻处理，网格间距30mm,M6螺纹安装孔，可快速牢靠安装多种工作对象。4工业机器人安装台外形尺寸：900mm*600mm*515mm地面安装底板：900mm*600mm*15mm机器人安装底座：350mm*350mm*500mm底：350mm*350mm*100mm机器人安装面210mm*210mm*10mm钢管：外径184mm，厚度8mm，长度480mm。焊接而成。5可编程控制器高速PLC，双核硬件加速处理；内置4轴100K/200KHz脉冲输出；内置l6路100KHz+2路10KHz高速计算；内置两路通讯口；内置64KFlashRom,程序永不丢失；6人机界面7寸，串口，USB口，以太网口，触摸屏人机界面产品的设计符合工业环境。7气动系统空气压缩机W58电源220V、额定功率560W、排气量58L/min、排气压力0.8MPa、储气罐容量23L、重量23KG，气源处理件亚德客GFR20008F1，气动控制系统电磁阀组4V110，气动附件等组成。8基础学习和实训套件描图操作：不锈钢加工制造，通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案，以笔形绘图夹具描绘图形，训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；学习点的定位及机器人运动路线选择优化。9搬运工作站底板外形尺寸5604008mm，两块地板座分别有四组不同形状和编号的工件组成，有圆形、正方形、六边形等。可通过不同点对点的搬运训练。110机床上下料工装套件外形尺寸560400500mm,主要有供料单元包含有推料机构CDJ2KB 16-75 D-C732 、顶料机构CDJ2KB 16-30 D-C732、物料有无检测、物料不足检测、物料台检测，两台机床气动卡盘MHS3-63D，成品库20090290mm 三层每层有三个工位，装配台135120140mm。机器人夹具HDS20等组成，机器人按照机床的不同工艺要求加工时间和周期的不同，进行有效的协调。提供套件设计图纸11焊接工装套件外形尺寸560400230mm，工件尺寸330260200mm,工件原材料3030270mm四条，3030200mm八条，组合夹具一套组件在20件以上，焊枪TBI robo 7G 45度等组成，对被焊接对象的多道焊缝进行模拟焊接。提供套件设计图纸12码垛工装套件零件码垛：铝材加工氧化的物料摆放底板和码垛底板固定到操作台；根据要求物料块被摆放到摆放底板上，机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务；物料块有长方形和正方形两种，操作者可根据需要选择摆放；可根据需要自由组合码垛出多种形状；练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。提供套件设计图纸13模拟涂胶工装套件涂胶工作站尺寸：56040080mm，涂胶胶枪SDA2510 4-7kgf/cm 31196mm，被涂胶对象13010080mm，模型支撑板2802008mm等组成，对被涂胶对象的多道轨迹进行模拟涂胶.提供套件设计图纸14装配工装套件外形工件料仓和内工件料仓，分别包括料台、料筒、顶料机构CDJ2KB 16-30 D-C732 、推料机构顶料机构CDJ2KB 16-75 D-C732 、料台检测传感器、供料不足传感器、物料有无传感器、成品库20090290mm 三层每层有三个工位，装配台135120140mm，气动夹具等。按照主令信号的要求对储存在立体库中的零件取出，并进行装配，并放到指定的位置。提供套件设计图纸15伺服电机变位机变位机底板尺寸：56040010mm，精度：0.5mm,伺服驱动器X5MH40A-N2LN、X5DA40A、变位机支架高250mm、翻转机构300*200mm、夹具等组成。16自动生产线工作站具有供料单元具有顶料机构、放料机构，变频传送带C220-0.75KW皮带输送支架、平皮带、轴承、主动轴、从动轴，编码器ZKT4808-001G-500BZ3-12-24C、三相电机、码垛工作台。实现全自动的供料、输送、定位、搬运、码垛等功能。17电控箱电控箱尺寸：900mm*530mm*980mm,带四个自锁脚轮，面板包括机器人输入、输出信号检测口，夹具信号输入输出检测口，模式选择按钮，触摸屏安装孔，急停、启动、复位、暂停按钮、运行指示、停止指示，实训指示灯红绿各四只，实训急停开关一只、点动和自锁按钮各三只，漏电开关一只DZ47LE-32 1P+N 32A，空气开关三只，开关电源两只，中间继电器(AHN223224 DC24V AHNA21T 5A)32只，中继转换板一套，接线端子一套。线槽一套，线槽通过接头360度无缝对接，同时可安装伺服驱动器、变频器、PLC等。18装配台装配台尺寸：900mm*500mm*1300mm公分为两层，下层采用角铁焊接而成台采用20mm的实木台面。上层有工具固定存放区域，不同的工具存放在其固有位置，并配有台虎钳。19工装套件存放区钣金柜，上下节，共分成五层，可按规定存放5套相关实训套件。20系统教学资源软件教学软件可对工业机器人电气硬件的系统设计，包含电控系统、主电路、控制电路、人机界面等器件选型测试，同时可对设计成果进行仿真和验证，和设备完全融合的开发平台，通过改变设计的相关参数可改变系统的工作效果，如断路器过载，线径选型过小，电机堵死等现象。能轻松在现有仿真平台上进行对系统内器件参数的修改。可以模拟常用液压电气元件的故障，以及故障对系统的影响，可以自定义故障，通过仿真模拟出故障对系统的影响。同时也有一系列的故障排除功能允许用户在仿真过程中查找错误并立刻排除。这些工具和实际中用的测量工具作用是一样的，比如压力表、多用表、示波器、温度计，能直观地模拟现实中的仪表以展示出实际的系统参数。仿真过程中，可以切断回路并测量回路中的参数变化。同时提供底层正版的软件开发平台。具有自主知识产权或相关授权或合作协议并现场演示。21软件仿真教学视频视频具有以下功能机器人标准IO板的设定，机器人系统输入输出与IO信号的关联，机器人程序数据，机器人IO通讯的介绍，机器人系统的备份与恢复，机器人设定机器人系统的日期与时间.等相关教学视屏并现场演示。22专业建设提供与本实验室配套的人才培养方案及课程标准。提供的教学用书要和仿真软件相配套。教材具有实操与应用技巧、应用案例精析、虚拟仿真、现场编程、工作站系统集成、工业机器人技术应用等相关内容并现场提供教材样本。实训室环境建设设计方案。23电脑桌铝木结构，含4个万向带刹车轮，580*400*780mm 24配套工具人机界面通信电缆、可编程控制器通信电缆、小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、长柄螺丝刀、剪刀、剥线钳、电工钳、尖嘴钳、斜口钳、40W电烙铁、焊锡丝、试电笔、活动扳手、万用表及书写工具等。25耗材23芯线、管形绝缘端子（E-07508 黑）、保险丝、号码管、接线端子、电工胶带、焊锡丝、螺杆、螺母、垫片等若干。可完成工作任务：1、 工业机器人的基本认识工作任务。2、 工业机器人示教器运动操作工作任务。3、 工业机器人的点位示教工作任务。4、 工业机器人基本参数设置工作任务。5、 工业机器人基本运动指示工作任务。6、 工业机器人基于示教器的程序编辑工作任务。7、 工业机器人IO控制应用工作任务。8、 工业机器人基本接线方法工作任务。9、 PLC和工业机器人的配合使用10、 触摸屏和工业机器人的配合使用11、 变频器和工业机器人的配合使用12、 伺服和工业机器人的配合使用13、 简单轨迹运行工作任务。14、 平面圆形描图工作任务。15、 平面矩形描图工作任务。16、 曲面圆形描图工作任务。17、 曲面矩形描图工作任务。18、 固定位置搬运工作任务。19、 平面矩阵码垛工作任务。20、 斜面位置搬运装配工作任务 。21、 平面矩阵立体码垛工作任务。22、 涂胶编工作任务。23、 模拟焊接工作任务24、 工件装配工作任务25、 机床上下料工作任务26、 伺服电机变位机的应用27、 变频器传送带的应用附件一：ABB IRB120 序号名称主要技术指标1工业机器人6关节的工业机器人，具体参数如下：1、规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg。2、特性：手腕设10路集成信号，4路空气（5bar）,重复定位精度为0.01mm,机器人可安装在任意角度，防护等级为IP30，控制器选用IRC5紧凑型/IRC5单柜或面板嵌入式。3、各轴运动范围及最大运行深度：轴1旋转范围：+165 -165，最大运行速度250/s。轴2手臂旋转范围：+110 -110，最大运行速度250/s。轴3手臂旋转范围：+70 -90，最大运行速度250/s。轴4手腕旋转范围：+160 -160，最大运行速度320/s。轴5弯曲旋转范围：+120 -120，最大运行速度320/s。轴6翻转旋转范围：+400 -400，最大运行速度420/s。4、1kg拾料节拍：2530025 mm 0.58s，TCP最大速度：6.2 m/s，TCP最大加速度：28 m/s2，加速时间：0-1 m/s 0.07s。5、电气连接：电源电压：200-600V,50/60HZ,变压器额定功率：3.0KVA，功耗0.25KW。6、物理特性：机器人底座尺寸:180180mm,机器人高度：700mm，重量：25kg。7、工作环境：运行中：+5（41）至 +45（122）；运输与储存时：-25（-13）至 +55（131）；短期：最高+70（158）；相对湿度：最高95；噪音水平最高70dB(A)；安全性：安全停止，紧急急停，2通道安全回路监测，3位启动装置。辐射：EMC/EMI屏蔽。和机器人厂家具有相关战略证明8、控制器单相220V 50-60Hz电源，额定功率3KVA；采用多处理器系统，PCI 总线，奔腾CPU，大容量闪存(256M)，20s UPS 备份电源；带DC24V 16in/16out IO卡；机器人基本控制软件，ROBOTWARE5.0版本；带二次开发选项，提供基于VB和C#的二次开发功能；在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、IO、机器人3D动态动作监控；远程机器人系统备份与恢复功能；具有自动工具重量与载荷检测设定功能；具有机器人全寿命保养自动维护检测系统功能；具有机器人运动轨迹实时微调功能；自带自定义可编程IO；具有3D实时舒适摇杆手动操作系统；具有电池电量环保节省功能；支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行；机器人控制系统软件基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发；机器人控制系统原配固态存储器容量1G，并支持USB扩展为副存储器；具有紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等安全保护措施；控制器带视频接口。9、机器人控制柜带8输入8输出开关量接口。10、示教器：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘；彩色触摸式显示， 具中/英文菜单选项，示教器电缆10m。11、机器人软件：BaseWare 机器人操作系统；强大的RAPID编程语言；PC-DOS文本格式；软件出厂预装，并存于光碟。12、设备随机配置要求：说明书1本；维护手册1本附件二：广州数控 RB08 序号名称主要技术指标1工业机器人6关节的工业机器人，具体参数如下：1、规格：工作范围：1399mm；有效荷重：8kg。2、各轴运动范围及最大运行深度：轴1旋转范围：+170 -170，最大运行速度120/s。轴2手臂旋转范围：+120 -85，最大运行速度120/s。轴3手臂旋转范围：+85 -170，最大运行速度120/s。轴4手腕旋转范围：+180 -180，最大运行速度225/s。轴5弯曲旋转范围：+135 -135，最大运行速度145/s。