系统辨识实验报告

精品文档实验一： 系统辨识的经典方法一、 实验目的掌握系统的数学模型与输入、输出信号之间的关系，掌握经辨辨识的实验测试方法和数据处理方法，熟悉MATLAB/Simulink环境。二、 实验内容1、 用阶跃响应法测试给定系统的数学模型在系统没有噪声干扰的条件下通过测试系统的阶跃响应获得系统的一阶加纯滞后或二阶加纯滞后模型，对模型进行验证。2、 在被辨识系统中加入噪声干扰，重复上述1的实验过程。三、 实验方法在MATLAB环境下用Simulink构造测试环境，被测试的模型为水槽液位控制对象。利用非线性水槽模型（tank）可以搭建单水槽系统的模型，也可以搭建多水槽系统的模型，多水槽模型可以是高低放置，也可以并排放置。1噪声强度0.5，在t = 20的时候加入阶跃测试信号相应曲线2.乘同余法产生白噪声A=19;N=200;x0=37;f=2;M=512; %初始化；for k=1: N %乘同余法递推100次； x2=A*x0; %分别用x2和x0表示xi+1和xi-1； x1=mod(x2,M); %取x2存储器的数除以M的余数放x1（xi）中； v1=x1/M; %将x1存储器中的数除以256得到小于1的随v(:,k)=(v1-0.5 )*f; x0=x1; % xi-1= xi； v0=v1; end %递推100次结束；v2=v; k1=k;h=k1; %以下是绘图程序；k=1:1:k1;plot(k,v,r);grid onset(gca,GridLineStyle,*);grid(gca,minor)3.白噪声序列图像四、 思考题（1） 阶跃响应法测试系统数学模型的局限性。答：只适用于某些特殊对象或者低阶简单系统；参数估计的精度有限，估计方法缺乏一般性。（2） 对模型测试中观察到的现象进行讨论。答：由系统的阶跃响应曲线可以看出，加入干扰后二阶系统明显比一阶系统相应缓慢，但由于此系统是自恒模型，故最终将从一个稳态到另一个稳态。实验二： 相关分析法与最小二乘法一、 实验目的掌握相关分析法和最小二乘法测试系统数学模型的过程和方法，掌握应用移位计数器设计M序列信号发生器的方法。二、 实验内容1、 设计并实现PRBS伪随机序列信号（M序列）发生器；2、 应用相关分析法和最小二乘法测试给定系统的数学模型。3、 模型验证。三、 相关分析法1相关分析法源程序aa=5;NNPP=15;ts=2;RR=ones(15)+eye(15);for i=15:-1:1 UU(16-i,:)=UY(16+i:30+i,1);endYY=UY(31:45,2);GG=RR*UU*YY/aa*aa*(NNPP+1)*ts;plot(0:2:29,GG)hold onstem(0:2:29,GG,filled) ggg = GG(2:4,1) GG(3:5,1) GG(4:6,1); gg1=-GG(5:7,1); aaa=ggg-1*gg1 bbb=1 0 0 0;aaa(3,1) 1 0 0;aaa(2,1) aaa(3,1) 1 0;aaa(1,1) aaa(2,1) aaa(3,1) 1 ; bbb*GG(1:4,1) num=0.0566 0.0686 -0.4182 -0.3151; den=1 -3.5602 2.8339 -0.6549; SYSD=tf(num,den)2相关分析法阶跃响应曲线3参数辨识结果a = -0.6549 2.8339 -3.5602g = 1.0000 0 0 0 -3.5602 1.0000 0 0 2.8339 -3.5602 1.0000 0 -0.6549 2.8339 -3.5602 1.0000b = 0.0566 0.0686 -0.4182 -0.3151因此可知系统脉冲传递函数为：SYSD = 0.0566 z3 + 0.0686 z2 - 0.4182 z - 0.3151 - z3 - 3.56 z2 + 2.834 z - 0.6549四、 最小二乘法1.最小二乘法源程序na=3; nb=2;d=0; %na、nb为A、B阶次L=200; %仿真长度%uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i)%yk=zeros(na,1); %输出初值uk=UY(1:200,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i)yk=UY(1:200,2); %输出初值%u=randn(L,1); %输入采用白噪声序列%xi=sqrt(50)*randn(L,1); %白噪声序列%theta=a(2:na+1);b; %对象参数真值thetae_1=zeros(na+nb+1,1); %thetae初值P=106*eye(na+nb+1); for k=4:L phi=-yk(k-1):-1:(k-3) uk(k:-1:(k-2); %此处phi为列向量 %y(k)=phi*theta+xi(k); %采集输出数据 %递推最小二乘法 K=P*phi/(1+phi*P*phi); thetae(:,k)=thetae_1+K*(yk(k)-phi*thetae_1); P=(eye(na+nb+1)-K*phi)*P; %更新数据 thetae_1=thetae(:,k); for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end %uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end % yk(1)=yk(k);endplot(1:L,thetae); %line(1,L,theta,theta);grid on;xlabel(k); ylabel(参数估计a、b);legend(a_1,a_2,a_3,b_0,b_1,b_2);2.最小二乘法参数估计曲线因此可以得出参数：a1 = -1.1981; a2 = 0.3680;b1 = -0.0099; b1 = 0.3845;故易知系统的脉冲传递函数。3.最小二乘法阶跃响应曲线五、 最小二