《特殊应用指令介绍》PPT课件.ppt

步进指令和SFC编程介绍 RS指令编程介绍 MODRD MODWR MODRW指令编程介绍 EASY LINK编程介绍 高速计数编程介绍 高速脉冲输出编程介绍 专用定位指令编程介绍 PID指令编程介绍 主要内容 步進梯形指令 梯形符號表示與功能 指令解說步進梯形指令STLSn構成一個步進點 當STL指令出現在程序中代表程序進入以步進流程控制的步進梯形圖狀態 步進梯形指令RET則代S0 S9為起始的步進梯形圖結束 回歸到母線的指令 而SFC圖即利用STL RET所組成的步進梯形圖作表示 步进指令和SFC编程介绍 SFC设计概念 在自动控制的领域 经常需要电气控制与机械控制做密切配合来达成自动控制的目的 而顺序控制的全部过程 可以分成有序的若干步序 STEP 或说若干个阶段 各步都有自己应完成的动作 ACTION 从每一步转移到下一步 TRANSITION 的 条件满足则上一步动作结束 下一步动作开始上一步的动作会被清除 这就是顺序功能图 SFC SequentialFunctionChart 的设计概念 SFC主要特点 步进梯形动作 步进梯形是由很多个步进点组成 每一个步进点代表控制流程的一个动作 一个步进点必须执行三个任务 a 驱动输出线圈 b 指定转移条件 c 指定步进点的控制权要转移给那一个步进点 步进梯形动作时序图 当状态接点SnOn时 则电路动作 SnOff时 电路不动作 以上动作会延迟一个扫描时间执行 输出线圈和定时器 EH EH2 SV 虽然可以在不同的步进点重复使用 但是考虑到在梯形图和语句表之间的相互转换 最好不要重复 步进点移转方法 使用指令SETSn及OUTSn都是用来启动 或称转移至 另一个步进点 当控制权移动到另一个步进点后 原步进点S的状态及其输出点的动作都会被清除 由于程序中可同时存在有多个步进控制流程 分别以S0 S9为启始所引导的步进梯形图 而步进的转移 可在同一步进流程 亦可能转移至不同的步进流程 因此步进点转移指令SETSn及OUTSn在用法上有些许差异 请参考以下的说明 SETSn 同一流程 用来驱动下一个状态步进点 状态转后前一个动作状态点的所有输出会被清除 OUTSn 同一流程中返回初始步进点 同一流程中的步进点向上或向下非相邻的步进点跳转及不同流程用来驱动分离步进点 状态转移后 之前所有动作状态点的所有输出会被清除 1 同一流程中返回初始步进点 2 同一流程中的步进点向上或向下非相邻的步进点跳转 3 不同流程用来驱动分离步进点 输出点驱动注意 以下图为例 步进点之后 新母线开始第二行一旦输入LD或LDI指令后 就不能再从新母线直接连接输出线圈 梯形图编译会产生错误 须修改成如下图右才可正确编译 其它注意事项一般来说 转移到下一个状态的指令 SETS 或OUTS 最好是在目前这个状态中 所有的相关输出及动作都完成后才执行 如下图所示 以PLC执行结果并无不同 但若S10这个状态内有很条件或动作 建议可将左图改成右图 所有的相关输出及动作都完成后才执行SETS20 这样顺序的流程较清楚 步进梯形设计程序须知1 SFC最前头的步进点称之为初始步进点 S0 S9 使用初始步进点做为流程的开始 以RET指令做结束构成一个完整的流程 2 当STL指令完全不被使用时 步进点S可当成一般辅助继电器使用 3 当STL指令使用时 步进点S的号码不可重复使用 4 流程分类 单一流程 一个程序中只有一个流程且不含选择分支 选择汇合 并行分支 并行汇合的简单流程 复杂单一流程 一个程序中只有一个流程包含选择分支 选择汇合 并行分支 并行汇合等流程 复数流程 一个程序中有复数个单一流程最多可有S0 S9共10个流程 5 流程分离 步进梯形图允许写入复数流程 a 右图有S0 S1两个单一流程 程序顺序先写入S0 S30再写入S1 S43 b 流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点 c 右图中S21下方的条件成立时 指定跳至S1流程的S42步进点 此动作称之为分离步进点 6 分支流程的限制 a 一个分支流程所使用的分支步进点最多8个 b 复数个分支流程或并进流程合在同一个流程里最多可使用16个回路 c 流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点 7 步进点的复归及输出禁止 a 利用ZRST指令可将一段步进点重置 Reset 为Off b 利用PLC的输出Y禁止 M1034 On 8 停电保持步进点 停电保持步进点于PLC断电时 On Off状态会全部会被记忆 再通电时 回复断电前状态继续往下执行 使用时 须注意停电保持步进点的区域 9 特殊辅助继电器与特殊寄存器 见下页 MODBUS通讯指令介绍 台达所有系列的PLC都支援modbus协议 MASTER SLAVE模式 可以和其他支持modbus协议的设备容易的实现通讯 MODBUS读取指令 S1 联机装置地址 S2 欲读取数据的地址 n 读取数据长度 MODRD指令系针对MODBUSASCII模式 RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令 台达全系列产品内建的RS 485通讯接口皆符合MODBUS的通讯格式 除了VFD A系列 可利用MODRD指令进行通讯控制 数据读取 S2欲读取数据的地址 若地址对于被指定的联机装置不合法 则联机装置会响应错误信息 PLC将错误代码储存在D1130 同时 M1141会On 联机外围装置回传的数据储存于D1070 D1085 接收完毕后 PLC会自动检查所接收的数据是否有误 若发生错误则M1140会On 若使用ASCII模式 由于回传的数据均为ASCII字符 PLC会另外将回传主要的数据转为数值转存于D1050 D1055 若使用RTU模式则D1050 D1055无效 当M1140 On或M1141 On之后 再传送一笔正确数据给外围装置 若回传的数据正确则标志M1140 M1141会被清除 指令说明 范例 ASCII模式 PLC传送出的数据寄存器 传送信息 读取上来的数据以ASCII字符形式储存于D1070 D1085 PLC自动将其内容转换为数值储存于D1050 D1055 范例 RTU模式 M1143ON PLC传送出的数据寄存器 传送信息 读取上来的数据需要自行处理 MODBUS写入指令 S1 联机装置地址 S2 欲写入数据的地址 n 欲写入的数据 MODWR指令系针对MODBUSASCII模式 RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令 台达全系列产品内建RS 485通讯接口皆符合MODBUS的通讯格式 除了VFD A系列 因此可利用MODWR指令进行通讯控制 数据写入 S2欲写入数据的地址 若地址对于被指定的装置不合法 则会响应错误信息 错误代码储存于D1130 同时 M1141会On 例如8000H对VFD S不合法 则M1141On D1130 2 错误代码请参考VFD S使用手册 外围装置回传的数据储存于D1070 1076 接收完毕后 PLC会自动检查所接收的数据是否有误 若发生错误则M1140会On 当M1140 On或M1141 On之后 再传送一笔正确数据给外围装置 若回传的数据正确则标志M1140 M1141会被清除 指令说明 范例 ASCII模式 PLC VFD S PLC传送 01060100177071 VFD S PLC PLC接收 01060100177071 ASCII模式 范例 RTU模式 RTU模式 MODBUS读 写指令 支援H03 H05 H06 H10功能码 功能码的具体含义 请各位参照标准modbus协议手册 指令说明 功能码K3 H3 读取多笔寄存器数据 1 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 Off时 ASCIIMode 2 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 On时 RTUMode 当在ASCII模式时 接收数据 包含 以ASCII码形式储存于使用者指定寄存器开始的寄存器内 PLC自动将其内容转为HEX数值存放在D1296 D1311等特殊寄存器内 在开始转换为HEX数值时 标志M1131 On 转换完毕自动Off ASCIIMode PLC与VFD S系列变频器联机PLC VFD S PLC传送 010321000006D5 VFD S PLC PLC接收 01030C0100176600000000013600003B ASCIIMode 读取上来的数值存放在D1296 D1311内 功能码K6 H6 写入一笔Word数据至寄存器 1 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 Off时 ASCIIMode 2 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 On时 RTUMode 当在ASCII模式时 使用者将欲写入变频器的数据以HEX数值形式储存于使用者指定的寄存器内 回传数据储存在D1070 D1076寄存器内 当在RTU模式时 使用者将欲写入变频器的数据以HEX数值形式储存于使用者指定的寄存器内 回传数据储存在D1070 D1077寄存器内 RTU模式 功能码K16 H10 写入多笔Word数据至寄存器 1 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 Off时 ASCIIMode 2 PLC与支持modbus的设备联机 M1143 On时 RTUMode 当在ASCII模式时 使用者将欲写入变频器的数据以HEX数值形式储存于使用者指定的寄存器内 回传数据储存在D1070 D1076寄存器内 当在RTU模式时 使用者将欲写入变频器的数据以HEX数值形式储存于使用者指定的寄存器内 回传数据储存在D1070 D1077寄存器内 ASCIIMode PLC与VFD S系列变频器联机PLC VFD S PLC传送 011020000002040012177030 VFD S PLC PLC接收 011020000002CD ASCIIMode PLC与VFD S系列变频器联机 RTUMode PLC与VFD S系列变频器联机PLC VFD S PLC传送 0110200000020400121770C47FVFD S PLC PLC接收 0110200000024A08 RTUMode PLC与VFD S系列变频器联机 MODBUS通讯指令使用注意点 1 MODRD MODRW 功能码H03 指令前启动条件不可使用接点上升沿 LDP ANDP ORP 或者下降沿 LDF ANDF ORF 否则存放在接收寄存器的数据会不正确 2 MODWR MODRW 功能码H06 H10 指令前面启动条件使用接点上升沿 LDP ANDP ORP 接点下降沿 LDF ANDF ORF 须先启动送信要求M1122 才可正确动作 3 这些指令在程序中使用次数并无限制 但是同时只能有一个指令被执行 习题 编写MODBUS通讯程序 要求 1 可以设定变频器的频率 2 可以实现变频器启动或者停止 3 读出变频器当前的频率值和电流值 RS指令介绍 RS指令为自由协议通信指令 理论上来说 只要其他设备提供RS485通讯接口和开放的协议 就可以实现数据的读写 下面会比较详细的说明 S 传送数据的起始装置 m 传送数据的笔数 D 接收数据的起始装置 n 接收数据的笔数 此指令专为主机使用RS 485串联通讯接口所提供的便利指令 只要在S来源数据寄存器事先存入字数据并设置长度m 并设置接收数据寄存器D及长度n S及D使用E F修饰时 请勿在指令执行期间变更E或F的设置值 否则容易造成数据读取或写入错误 若不需要传送数据时 可将m指定为K0 若不需要接收数据时 可将n指定为K0 RS指令在执行当中变更传送数据的内容无效 指令在程序中使用次数并无限制 但是同时间只能有一个指令被执行 许多接口设备如变频器等 若配备RS 485串行通讯 且该设备的通讯格式也有公开即可由PLC使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备的数据 若接口设备的通讯格式符合MODBUS的通讯格式 DVP系列PLC提供通讯便利指令MODRD MODWR及MODRW供使用者使用 详细使用说明请参考个别指令的说明 与RS 485通讯相关指令的标志特殊辅助继电器M1120 M1161及特殊数据寄存器D1120 D1131 指令说明 8位模式 8位模式 M1161 On 16位模式 M1161 Off 切换PLC发送数据的头码 后缀由使用者利用M1126 M1130 搭配D1124 D1126来设置 设置完成后PLC在执行RS指令时 会自动发出使用者设置的头码 后缀 当M1161 On时 指定为8位转换模式 将16位数据分成上位8位 下位8位 上位8位被省略 仅下位8位为有效数据可做数据的发送和接收 范例 PLC与VFD B系列变频器联机 变频器为ASCIIMode 16Mode M1161 Off 发送数据预先写入读取VFD B参数地址H2101开始的6笔数据 PLC VFD B PLC传送 010321010006D4CRLF VFD B PLC PLC接收 01030C0100176600000000013600003BCRLF PLC传送数据寄存器 PLC传送信息 PLC接收数据寄存器 VFD B响应信息 VFD B系列变频器联机 变频器为RTUMode 16位Mode M1161 On 发送数据预先写入欲写入VFD B参数地址H2000写入内容为H12 PLC VFD B PLC传送 0106200000120207VFD B PLC PLC接收 0106200000120207PLC传送数据寄存器 PLC传送信息 PLC接收数据寄存器 VFD B响应信息 ASCII模式 LRC校验码 校验码 LRCCheck 由Address到DataContent结束加起来的值取2的补码 例如 01H 03H 21H 02H 00H 02H 29H 然后取2的补码 D7H 结束字符 固定为ENDHi CR 0DH ENDLo LF 0AH 校验码可以使用wpl软件附带的校验值计算模块来获得 RTU模式 CRC校验码 CRC校验值计算比较复杂 一般可以通过高级语言来编写算法获得 现在大多控制器都有专门的CRC指令 可以方便的获得 校验码可以使用wpl软件附带的校验值计算模块来获得 定位指令介绍 指令种类 DRVI 16位 32位格式 DRVA 16位 32位格式 ZRN 16位 32位格式 ZRN 原點復歸信號 S1 原点回归速度 S2 寸动速度 S3 近点信号 DOG D 脉冲输出装置 请使用输出模块为晶体管输出 S1指定原点回归开始时的速度 EH EH2 SV主机16位指令可指定范围为10 32 767Hz 32位指令可指定范围为10 200 000Hz 当指定速度小于10Hz时 以10Hz当成原点回归速度 当指定速度大于200KHz时 则以200KHz当原点回归速度 SC主机32位指令可指定范围为100 100 000Hz S2指定寸动速度 近点信号 DOG On之后指定低速部份的速度 EH EH2 SV主机可指定范围为10 32 767Hz SC主机可指定范围为100 100 000Hz S3指定近点信号 DOG 输入 A接点输入 EH EH2 SV主机若是指定外部输入 X10 X17 以外的装置X Y M S因其会受扫描周期影响 故会造成原点位置偏离 且不可与DCNT PWD指令指定相同的X10 X17输入点 SC主机只可指定X10 X11 且不可与DCNT指令指定相同的X10 X11输入点 指令说明 因ZRN DZRN 指令并无法搜寻近点信号 DOG 的位置 原点回归动作仅可以单方向进行 EH EH2 SV主机原点回归中CH0脉冲量的现在值寄存器 D1337 D1336 或CH1脉冲的现在值寄存器 D1339 D1338 内容值会朝向减少的方向变化 SC主机原点回归中CH0脉冲量的现在值寄存器 D1348 D1349 或CH1脉冲的现在值寄存器 D1350 D1351 内容值会朝向减少的方向变化 回原点方式 當作原點復歸時 偵測DOG點的方式採用兩種方式 一為以PLC掃描時間偵測 另一為以X輸入點中斷偵測 原點復歸精準度 請以中斷偵測方式來做DOG偵測 已增加精準度 加速時間 D1343 不要太長 加速時間太長 使得PLC由S1降到S2速度的時間拖太長 容易造成原點復歸精準度降低 爬行速度不要太高 回原點方式 M1346 原點復歸結束產生清除訊號 當M1346ON時 當執行完原點復歸後 PLC會以Y輸出點送出一個ON的訊號 此ON的訊號持續約20ms 當使用CH0做原點復歸時 指定的清除訊號為Y4 使用CH1做原點復歸時 指定的清除訊號為Y5 可將清除訊號連接至SERVO的CR訊號 回原點方式 第一段初速 D1340 當S1時 PLC自動將