modbus驱动电机.doc

使用MODBUS通讯协议连接电机及简单调试刚好手头有两个电机，其驱动器支持MODBUS协议，用这个来学习一下。学习目的：搭建电机硬件环境/使用上位机发送速度指令控制电机转速。MODBUS的粗浅理解：. Modbus是施耐德的. 速度几十K没问题，跟芯片也有关系. 可以挂247个节点. 只有Master主动发数据，slave才能返回数据，slave不能主动说话. 这里插一句吐槽，外国人取名太直接了，还有接插件公母也是，叫male，female，用的时候插在一起，真是让人浮想联翩. 传输模式有RTU和ASCII两种可选，RTU传输速率更高所以更常用. 传输距离比232远多了. 代码系统：起始位，数据位，校验位，停止位. 另外网上有说反应慢延时的，暂时没碰到，几十K一般也够用了。各种介绍：//wiki/Modbus/view/1861869.htm硬件环境搭建：. 硬件：驱动器 / 伺服电机两个 / 串口服务器（宇泰UT-6601H） / PC / 网线若干. 连线： 电机接驱动器； 驱动器出来DB9的接头，使用485半双工接线：RS485_A,RS485_B进串口服务器的T/R+，T/R-； 串口服务器另一端用网线接PC。3.连接设置：PC需要和串口服务器设置在同一网段，串口服务器需要设置通讯模式MCP，波特率，连接方式RS485_HALF.4.设置虚拟串口：由于用的是网线进的PC,所以需要设置一下虚拟串口，这里用的是NPort Windows Driver Manager。这时候PC到电机之间的连接就都完成了上位机发送指令：. 调试软件调试：用驱动器自带的软件调试，使能，运转OK. 使用串口助手发指令：根据说明书，速度控制寄存器位置是20000，想让电机以500rpm的速度转，发送指令01 06 4E 20 FE 0C DF 4D 00，电机运转。其中01表示控制的节点，06是功能指令表示写数据，4E 20表示寄存器位置，FE 0C是写入的数据，DF 4D是CRC校验，00表示停止位，校验位可以用CRC校验工具计算出来。CRC校验工具:3.使用MODBUS调试助手发送指令：串口助手毕竟还是不太方便，可以用专门的Modbus调试工具，我用的是Modbus调试精灵。这里有个坑是，写入的寄存器地址必须是8进制数，之前我写20000死活不转，改成47040就好了；数值是16进制的，所以我写500的时候电机飞转起来。好处是不用自己算CRC校验之类的。4.使用程序发送指令:Python确实是高级高级语言，有了它确实丧失了学习其他语言的兴趣.Modbus的库：Modbus_tk ：完整modbus协议栈的实现，支持modbus tcp/RTU1.提供slave模拟器，即模拟modbus server:502), web-based hmi master支持Pymodbus：使用twisted实现的modbus完整协议（支持异步通讯）MinimalModbus ：只支持modbus rtu我用的是MinimalModbus的库：安装：$ pip install minimalmodbus说明书：https:/minimalmodbus.readthedocs.io/en/master/readme.html设置及写入速度：import minimalmodbus#set the 1st slaveaxis1=minimalmodbus.Instrument(com1,1) axis1.serial.baudrate=9600 axis1.serial.timeout=1#set the 2nd slaveaxis2=minimalmodbus.Instrument(com1,2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1#set axis speedaxis1.write