机械手码垛机操作规程.doc

杭州永创机械有限公司操作规程1：安全规程：: 进入设备运行范围内必须按照安全操作流程：严禁从出跺辊道进入安全防护区。：严禁在设备运行时攀爬输送辊道。：在电器检修时必须断电。：严禁在设备运行时处理故障。：严禁在设备运行过程进入安全防护区。3：操作规程：一：开机过程：打开总电源。（确认总电源）：打开气源。（确认气源是否5pa）：确认安全防护门（所有门重新打开在关上一次）。：确认安全防护区内是否有人（确认没人后）确认故障。：进入自动画面根据现场的生产要求，进箱品种选择：1开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作后，先按复位开关，解除报警。在解除报警后，确定选择的程序号是否是对应的生产品种（生产品种由0-4之间选择，不同的数字代表不的生产品种）：机械手开机：一：打开KUKA电器箱的总电源二：打开KRC（机械手电气箱）的电源开光（确定是ON）三：1：通电完成后，KRC显示器上会显示（登入过程已结束） 提示 状态指示状态提示指示系统状态 确认性提示 确认提示机器人停止操作直到排除错误的起因和提示被确认 它要求使用者使用软键“是”或“否”予以确认，确认之后提示将被删除2：KRC选择开关选择到手动，观察信息窗口提示，确认KRC显示栏里的所有报警，如果显示栏里还有外部紧急关断的报警，那就要在总的操作面板上按下复位按钮，在观察KRC显示栏里是否还有故障报警，观察KRC的运行指示灯S I R是否都是绿色，（黑色可能在kcp上显示近似蓝色）1：如果S I 是均绿色R是红色：即可运行设备(把运行方式选择开关选择到外部自动模式，在按下KRC的白色按钮（启动按钮）) 运行方式选择： 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。 测试2 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动以编程设定的速度进行。 测试1 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。外部自动 机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。在这里我们只使用“测试1手动”与“外部自动”下面所说的机器人自动都是指的是外部自动，手动都是指测试1手动！假如在程序运行时转换操作方式，动力制动器就会被激活，机器人会立刻停止。2：如果S I 是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R 也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%）（注 首先使用按键却换窗口到资源管理器目录结构窗口，然后使用上下选择文件夹，使用或者 键进入/退出文件夹。选择需要的文件，再按，或者按下软键区的“打开”，这时候程序或文件被打开）3：如果S I 是均是绿色R是蓝色：选择机械手操作屏上的任务栏的编辑选项，选择“编辑”选项里的“程序退出”， 机械手的运行指灯R会变成白色，在只要根据上述（2）进行操作。4：如果S绿色I R都是红色，确定KRC操作屏上的运行方式选择开关是否在外部自动模式下，在确认在KRC操作屏上显示栏里是否有故障报警，如果有，可以选择操作屏最下方有确认和全部确认的按钮，按下全部确认（只到没有故障即可），在接下就可以按下白色（启动按钮），这时I就会变绿色，说明KRC已经准备继续，在按下总操作屏的启动按钮，如果R也变绿色，这可说明KRC已经启动完毕，等待产品到位。二：故障处理：输送带故障处理：报警（图片） A B C D E F G H I J K L A：故障：现象红灯闪烁，入口辊道停止工作，故障确认复位（急停放开），前入口皮带继续工作。B：故障：现象红灯闪烁，码垛停止工作，故障确认复位（急停放开），按下复位在按启动。码垛区继续工作。C：故障：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。D：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。E：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取动作完成后停在抓取区，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 60 zhanban_daowei )，确定机器人运动范围内没有物体，在运行启动。F：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT，确认光电故障，即可复位，启动机械手正常运行G：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 62 zhua_xia_baohu ) CONT，确认光电故障，即可复位，启动机械手正常运行H：故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。(抓取光电)I：故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。(抓取光电)J：故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。(抓取光电)K：故障：现象红灯闪烁, 栈板分配机禁止运行中，故障确认（放开急停）L：提示，缺板（栈板储存区没有栈板）4：报警（文字）A: 面板急停开关故障（打开面板急停开关，按复位开关解除报警）B: 转向区急停故障（打开转向区急停开关，按复位开关解除报警）C: 码垛区急停故障（打开码垛区急停开关，按复位开关解除报警）D：门打开故障(检查门开关是否正常)E：变频器故障（检查变频器，及电机连接，机械否受阻后请按复位开关复位故障）F：热继电器故障（检查热继电器，及电机连接，机械否受阻后请按复位开关复位故障）G：KRC故障，（检测机械手，是否在自动模式，运行机械手即可运行码垛区）H：栈分急停故障，（打开栈分区急停开光，即可运行栈分）I：转向光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）J：推排光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）K：推排升降故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。） L: 推排进退故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。）M: 推层进退故障（检查接近开关，按复位开关解除报警。）N: 推层升降故障（检查升降磁开关开关，按复位开关解除报警。）O：抓取区故障（检查光电或是抓取区有异物。按复位开关解除报警。）P：如在操作屏幕上出现气缸故障（检测相应气缸的磁开关（或是否没有气源）Q：出战安全故障（检测是否有人进入安全区）R：栈分升降卡故障（检测栈分接近开关，按复位开关解除报警。）S：栈分光电故障（检测栈分下光电，按复位开关解除报警。）：机器人故障处理：故障显示栏1：急停故障：在操作面板上按下面板急停，整机机会停止，而在操作屏上也会显示面板急停故障，排除方法：放掉急停按钮，在按下复位按钮即可，（在按下面板急停的时候机械手也会停止， I R都会变红色，当急停复位了，就可以直接按KRC操作屏上的启动，就可以运行了）。2：显示菜单1：当机械手程序正常运行到下面程序时就不能往下执行IF CHK_PRGPRG_NO THENREPEATUNTIL (CHK_PRG=PRG_NO)ENDIF可以按照下面图指示操作，检测CHK_PRG和PRG_NO值是否相等，如有不等确定当前堆码层数，更改其中一个与实际堆码层数不符的变量。注：PRG_NO的值要参照自动画面的堆码当前层数的值。显示菜单2 :变量1 :总览0 ：显示可以看到显示览里的参数：PRG_NO(注释：堆码机操作屏里的堆码层数)：CHK_PRG(注释：机械手堆码当前层数)自动画面（图）CHK_PRG(注释：堆码当前层数)三：手动操作流程：输送带手动（所有的手动必须在设备在停止状态而且没有任何故障时才能手动，）：对机箱皮带进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对转向板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推排皮带皮带进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推排辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推层辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推层电机进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对电机进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对抓取辊道进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对栈板储存板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对栈分下板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对栈分后板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对码垛板链进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对出跺板链1进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对出跺板链2进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对出跺板链3进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态气动手动画面对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。 对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。对推层升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。：机械手手动：（注：在手动过程中不能按确定参数，如有按到，机械手操作屏也会显示是否确定，一定按否）1:机械手手动，事先把KRC运行方式选择开关选择到手动模式2：在选择机械手的手动模式下的控制方式：3：选择成全局定位模式（地球指示）4：确认所有提示警告，然后按下手动许可开关（在KRC操作屏的后面白色按键），按住不放观察指示灯S I 是否是绿灯。I 变绿色时在操作的右边就会出现X Y Z A B C .（注;在位置手动过以后要手动回到手动之前的位置！手动回到手动之前位置，只要按住KRC操作面板后面的手动按键，在按住操作屏左手边的键就可以回到之前的位置了）5:机械手汽缸手动运行方式选择到手动模式在显示选择下选择“数字输入/输出”在选择“数字输出”在选择到第30个端口（chazi）叉子汽缸，端口32（cejia）侧夹汽缸。按住手动许可开关（在KRC操作屏的后面按键），按住不放观察指示灯S I 是否是绿灯。如果是绿色在按下在显示器软键区域“数”的按钮。就可以手动汽缸了（注：汽缸在手动完以后要手动的回到手动前的状态）1,2,4为手动许可开关，3为接口（PS/2、以太网接口），5为铭牌，6为程序向前执行按钮，7为6D鼠标三：操作设置流程：机械人操作设置流程：输送操作设置流程：产量清零 A：堆码层数 产量计数 对产量计数进行清零操作。 堆码层数是根据码垛栈板上的层数计数的（码垛栈板上的实际层数就是在自动画面的A项显示里）。监控画面1：转向当前层号：当前层号只有0和1之间转换，（0和1不是对应得0层和1层，他只是来区分进箱的奇 偶层的因为在生产过程中是0层和1层是交叉码垛的）2：转向当前箱号：走过转向计数光电的箱数（如果一层是16箱那么当转向箱号到16时自动清零）3：推排当前层号：当前层号只有0和1之间转换，（0和1不是对应得0层和1层，他只是来区分进箱的奇 偶