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文档简介

计算机图形学 实验报告四机器人手臂09008406陈怡东一、 使用手册程序功能:利用OpenGL实现了机器人手臂的演示, 其中手臂分成三段,即上臂, 下臂和基座. 为了更清楚地看清手臂由圆柱体组成, 引进部分光照. 手臂的旋转由键盘按键操作.使用手册:打开程序后, 1. e:上臂逆时针旋转 d:上臂顺时针旋转2. w:下臂逆时针旋转 s:下臂顺时针旋转3. q:基座逆时针旋转 a:基座顺时针旋转程序运行演示: 二、 设计思路:a）基座和上下臂绘制：首先创建GLUquadricObj *， 再用用gluCylinder 函数创建各个圆柱体。要注意的是，绘制时必须首先绕x轴旋转-90度才能使图像正确显示，而且要注意矩阵的压栈和出栈。b）各个部件之间的相对关系用矩阵的变换实现。该部分在函数display中实现算法见书上。 c）使用光线使圆柱体更有立体感。在display中加入glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT)和glutSwapBuffers()，在这没有提供改变光照效果的实现，因为在第二个实验中已经实现过，所以在这里不再重复。d）最后利用按键改变各个部件之间的角度（程序开始时定义的三个全局变量），再重新绘制即可实现旋转。（按一下改变4度）三、 数据结构:本程序没有使用特定的数据结构.四、 实现 ：具体代码见CPP文件五、 小结 ：程序结果.能按照实验要求完成基本功能，显示机器人的手臂，且能实现按键旋转机器人手臂的各个部件。.个人收获 1.学会绘制二次曲面 2.学会使用矩阵实现各部分关联, 学会
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