Trio范例.doc

Trio范例案例一：通过点动或手动把负载移到要示教的相应位置,通过输入信号的上升沿触发记录下当前位置.根据需要移动多次把整个示教轨迹记录下来.FOR I=0 TO 99IF IN(0)=0 THENWA(1)IF IN(0)=1 THENTABLE(I,MPOS)TABLE(I+100,MPOS AXIS(1)TABLE(I+200,MPOS AXIS(2)ENDIFENDIFNEXT IMOVEABS(0,0,0)FOR I=0 TO 99MA(TABLE(I),TABLE(I+100),TABLE(I+200)NEXT I范例二：PROGRAM 4 子程序新建程序，敲入以下代码：WHILE TRUEIF IN(0)=ON THENGOSUB messageENDIFWENDSTOPmessage:PRINT Input 0 is onRETURN 置in（0）为on，单步运行程序，结合手册，写出GOSUB指令的功能。范例三：回复：PROGRAM 4 子程序新建程序，敲入以下代码：WHILE TRUEIF IN(0)=ON THENGOSUB messageENDIFWENDSTOPmessage:IF IN(1)=OFF THENRETURNELSEPRINT Input 0 is onENDIFRETURN 1）：in（0）和in（1）都置为off，单步运行程序，观察结果2）：in（1）置为on，单步运行程序，观察结果3）：in（0）和in（1）都置为on 单步运行程序，观察结果在观察结果时，打开终端0，观察终端0中的变化，还有注意观察程序运行的流程案例四：问：这几天要做一个中断子程序，原以为trio手册里有这方面的指令，可是找了几天也没找到有关的指令，所以恳求知道中断指令的朋友能给予帮助，能给个例子更好！ 在此我先谢谢好心的朋友了！答：以HITECH屏为例.通过MODBUS SLAVE模式设定虚拟IO信号可以扩展很多.例如IN(32)和IN(33)分别代表运行和停止. LOOP:IF IN(32)=0 THENWA(20)IF IN(32)=1 THENRUN PROGRAM1ENDIFENDIFIF IN(33)=0 THENWA(20)IF IN(33)=1 THENSTOP PROGRAM1ENDIFENDIFGOTO LOOP以上程序你可以通过下载HITECH的免费软件在电脑上试试.如果是机器在运行状态你想暂停,可以用FEED HOLD INPUT(FH_IN)输入来实现,当想停时把FH_IN设成ON,当要从新从原来状态继续运行,则把FH_IN设为OFF就OK了.范例五：PROGRAM3 IFTHEN ELSE Conditional Tests1) 新建程序，键入以下代码：IF IN（0）=OFF THEN PRINT Input 0 is offENDIF打开终端0 ，in（0）置为off，运行程序，观察结果2）in（0）置为on，重新运行程序，观察结果。3）更改程序如下：IF IN（0）=OFF THEN PRINT Input 0 is offELSE PRINT Input(0) is onENDIFin（0）置为off运行程序，观察结果，4）in（0）置为on，运行程序 观察结果范例六：问：如何在trio上实现第三方的插补算法？答：如果你的要求不是特别的高，那么可以用TrioBasic直接编程实现，首先明确一个概念，通常讲的差补算法主要针对伺服系统位置环的差补，其输出是对应各个轴的速度目标指令，因此在Trio控制器中可以有两种做法：（TrioBasic支持标准的数学运算，完全可以实现各种复杂的算法）1. 简单做法：采用Trio控制器内成熟的PID算法，首先在需要差补的各个轴上都执行forward指令，然后通过实时检测mpos值得到当前轴位置，调用自己的差补算法得出下一拍对应轴的目标速度，然后通过给speed进行速度给定。2. 复杂做法：自己实现最基本的各种算法调节，首先将对应驱动器设置为速度模式，设置Trio控制器对应轴为Servo模式，然后将该轴servo参数设置为0，此时通过mpos可以得到当前轴的位置，mspeed可以得到当前轴的瞬间速度，调用自己编写的算法得出对应目标速度然后通过对DAC参数进行电压输出，做为伺服系统的当前时刻的速度指令。 建议采用单任务模式，可以通过对Ticks参数的操作实现时间片的管理，ticks的精度默认为1ms，最快可以达到0.25ms。如果您的差补算法比较复杂，而又有实时性及大量应用要求的话，您可以将您的差补算法用c语言编写，并配有必要的接口说明文档发给我们，我们的开发人员会进行评估，如果一切顺利后可以直接加载到控制器内核中，这样你可以象调用move，movecirc指令一样去调用自己的差补指令范例七：程序问题tr td 建立了两个程序,名称分别为:MAIN、JRJ_CAMBOX。 目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。 在MAIN程序内写如下程序：loop:IF IN(0) THEN e_stopRUN JRJ_CAMBOX,13ELSESTOP JRJ_CAMBOXENDIFGOTO loop运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？ 答：你做的main程序在不断循环执行，当in(0)被置为1时，第一次系统会正常启动“JRJ_CAMBOX”程序，而且让“JRJ_CAMBOX”程序在第13号任务内运行。但是当main程序第二次到达if判断时，IN(0)同样条件成立，此时你的程序依然是run JRJ_CAMBOX,13 而此时第13号任务已经被上次运行的程序占据，所以系统会报错，main程序退出。如果你把run JRJ_CAMBOX,13 改成 run JRJ_CAMBOX的话，你会看到会有多个JRJ_CAMBOX被运行起来后，main程序同样会报错退出。这是因为run指令后面不指定任务号时，系统会自动将程序在最大任务号下启动，此时请注意程序和任务的区别！每个控制器都有其最多执行的任务数量，当到达这个限制值时，系统已经没有更多的任务空间来执行这个程序时，同样会报错，并将报错的程序退出。范例八：（接范例七）程序结构例子Initialisation of variables-GOSUB init_vars Initialisation of serial ports-GOSUB init_serialStops all movements and programs-GOSUB stop_all Initialisation axis parameters-RUN STARTUP,3WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=1 Wait until process is stoppedWAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0While(true)Wait the start signalWhile(in(start_0)=0) Check for motion errorIF MOTION_ERROR or IN(emerg_stop_1) = 0 THEN.GoSub e_stopENDIFWendStart the application programswdog=Onwa(100)run app1,4run app2,5-Main loop-runflag=1While(runflag=1) Check for motion errorIF MOTION_ERROR THEN.GoSub m_errorrunflag=0ENDIF Check for emergency stopIF IN(emerg_stop_1) = 0 THEN.GoSub e_stoprunflag=0ENDIFWendWend m_error: Stop all movementsGOSUB stop_allReturne_stop: Emergency StopGoSub Stop_allReturnstop_all:Stops all programsSTOP app1STOP app2Stops all possible movesRAPIDSTOPWA(20)FOR i = 0 TO 2BASE(i)CANCEL(1)WA(1)CANCEL(1)WA(1)CANCELWAIT IDLEDATUM(0) Reset the possible following errorSERVO = OFFNEXT iBASE(0)Disable all axisWDOG=OFFRETURNinit_vars:Returninit_serial:setcom(38400,8,1,2,1,4)Return范例九：问：程序结构的问题建立了两个程序,名称分别为:MAIN、JRJ_CAMBOX。 目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。 在MAIN程序内写如下程序：loop:IF IN(0) THEN e_stopRUN JRJ_CAMBOX,13ELSESTOP JRJ_CAMBOXENDIFGOTO loop运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？是我程序有问题，还是仿真器的问题？ 因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟， 很头疼。 哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢， 不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷答：你的程序有问题，你做的main程序在不断循环执行，当in(0)被置为1时，第一次系统会正常启动“JRJ_CAMBOX”程序，而且让“JRJ_CAMBOX”程序在第13号任务内运行。但是当main程序第二次到达if判断时，IN(0)同样条件成立，此时你的程序依然是run JRJ_CAMBOX,13 而此时第13号任务已经被上次运行的程序占据，所以系统会报错，main程序退出。如果你把run JRJ_CAMBOX,13 改成 run JRJ_CAMBOX的话，你会看到会有多个JRJ_CAMBOX被运行起来后，main程序同样会报错退出。这是因为run指令后面不指定任务号时，系统会自动将程序在最大任务号下启动，此时请注意程序和任务的区别！每个控制器都有其最多执行的任务数量，当到达这个限制值时，系统已经没有更多的任务空间来执行这个程序时，同样会报错，并将报错的程序退出。续tr td=3,1 tr td 谢谢 Trio技术支持,按你的说法,改成如下即可.RUN JRJ_CAMBOX,13loop:IF IN(0) THEN STOP JRJ_CAMBOXGOTO loop 主要是用习惯了PLC的编程习惯,所以一时绕不过弯来,呵. 其实我想做的是: 模仿PLC编程思维, 建立一个主程序MAIN,在这里面循环执行对外部信号的监控,比如急停信号IN(0),启动信号IN(1). . 我开始写的程序的意思就是想在没有急停时运行任务,而有急停时则停止该任务, 但是当急停取消后,它又会执行的. tr td=1,1,160 Trio技术支持： /td td=2,1,587播客 博客 引用 加为好友 发送留言 2007-5-23 11:28:00 tr td=3,1 tr td 给你个例子程序： Initialisation of variables-GOSUB init_vars Initialisation of serial ports-GOSUB init_serialStops all movements and programs-GOSUB stop_all Initialisation axis parameters-RUN STARTUP,3WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=1 Wait until process is stoppedWAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0While(true)Wait the start signalWhile(in(start_0)=0) Check for motion errorIF MOTION_ERROR or IN(emerg_stop_1) = 0 THEN.GoSub e_stopENDIFWendStart the application programswdog=Onwa(100)run app1,4run app2,5-Main loop-runflag=1While(runflag=1) Check for motion errorIF MOTION_ERROR THEN.GoSub m_errorrunflag=0ENDIF Check for emergency stopIF IN(emerg_stop_1) = 0 THEN.GoSub e_stoprunflag=0ENDIFWendWend m_error: Stop all movementsGOSUB stop_allReturne_stop: Emergency StopGoSub Stop_allReturnstop_all:Stops all programsSTOP app1STOP app2Stops all possible movesRAPIDSTOPWA(20)FOR i = 0 TO 2BASE(i)CANCEL(1)WA(1)CANCEL(1)WA(1)CANCELWAIT IDLEDATUM(0) Reset the possible following errorSERVO = OFFNEXT iBASE(0)Disable all axisWDOG=OFFRETURNinit_vars:Returninit_serial:setcom(38400,8,1,2,1,4)Return再续tr td=3,1 tr td 再来一个问题: 在一个进程(任务)中,想要实现对上位机(触摸屏)上一个按扭的上升沿动作, 比如触摸屏内设置两个按扭分别为A和B,那么要求按下A(即使是不松开),那么轴0前进10个用户单位, 然后只有松开A再按下(即有一个上升沿动作)才会再前进10个用户单位. 即相当于“点动”功能了。 当然还得要求对这个进程是实时监控的，就是无论什么时候A有一个上升沿，那么前进10， B有一个上升沿，那么后退10. 这中间还可以随时响应其他的命令。 有什么好的办法吗？ tr td=1,1,160 Trio技术支持： /td td=2,1,587播客 博客 引用 加为好友 发送留言 2007-5-24 17:13:00 tr td=3,1 tr td Its very easy to do, just like this: base(0)while trueIf in(a)=1 and a_flag=0 thenif mtype=idle thenmove(10)endifa_flag=1endifif in(a)=0 then a_flag=0If in(b)=1 and b_flag=0 thenif mtype=idle thenmove(-10)endifb_flag=1endifif in(b)=0 then b_flag=0wend范例十：逻辑判断例子在一个进程(任务)中,想要实现对上位机(触摸屏)上一个按扭的上升沿动作, 比如触摸屏内设置两个按扭分别为A和B,那么要求按下A(即使是不松开),那么轴0前进10个用户单位, 然后只有松开A再按下(即有一个上升沿动作)才会再前进10个用户单位. 即相当于“点动”功能了。 当然还得要求对这个进程是实时监控的，就是无论什么时候A有一个上升沿，那么前进10， B有一个上升沿，那么后退10. 这中间还可以随时响应其他的命令。 有什么好的办法吗？base(0)while trueIf in(a)=1 and a_flag=0 thenif mtype=idle thenmove(10)endifa_flag=1endifif in(a)=0 then a_flag=0 If in(b)=1 and b_flag=0 thenif mtype=idle thenmove(-10)endifb_flag=1endifif in(b)=0 then b_flag=0wend范例十一：问：回原点，为什么回原点信号就停了呢？请TRIO师傅帮忙一下了tr td loop:IF IN(1)=1 AND g_run_flag=0 AND g_zero_flag=0 THENg_zero_flag=1ENDIFIF g_zero_flag=1 AND IN(1)=1 THENBASE(0)P_GAIN=0.32I_GAIN=0.008VFF_GAIN=1UNITS=1SERVO=1FE_LIMIT=100SPEED=2000ACCEL=10*SPEEDDECEL=10*SPEEDCREEP=1FWD_IN=-1REV_IN=-1DATUM_IN=0INVERT_IN(0,ON)DATUM(3)MOVE(-10000)WAIT IDLEDEFPOS(0)IF IN(0)=0 AND g_zero_flag=1 THENg_zero_flag=0ENDIF VR(cur_couts)=108ENDIFGOTO loop 答：回原点是一次性行为，没必要做一个循环。需要再次回原点，也只需再调用该程序一次。FEEDHOLD_IN(FH_IN)设定一个进给保持（暂停）输入，就可以实现你想要的功能。该输入有效，机器就暂停，该输入又复位，机器就继续运行。范例十二：原创 InitData-GOSUB init_data Initialisation of serial ports-GOSUB init_serialStops all movements and programs-GOSUB stop_all Initialisation axis parameters-RUN STARTUP,3Wait until process is stoppedWAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0WA(200)WDOG=ONWA(10)Return Machine Home When Power OnGOSUB zero_m4-Main Cycle Start-WHILE(TRUE)Start the applic ation programsWDOG=ONIF IN(safety_gate) = 0 AND IN(emg_stop)=0 AND IN(line_cut)=0 THENTABLE(display_alarm,0)RUN app1,5WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(5)=1RUN app2,6WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(6)=1CLEAR_BIT(4,1)runflag=1ENDIFIF IN(safety_gate) = 1 THENSafety Gate AlarmTABLE(display_alarm,33)ENDIFIF IN(emg_stop)=1 THENEmergency AlarmTABLE(display_alarm,35)ENDIFIF IN(line_cut) = 1 THENLine Cut AlarmTABLE(display_alarm,36)ENDIFMain loop-WHILE(runflag=1) Check for motion errorIF MOTION_ERROR THEN.TABLE(display_alarm,34)GOSUB m_errorrunflag=0ENDIF Check for Safety Gate Alarm and Emergency stop and Line Cut AlarmIF IN(1) = 1 OR IN(2)=1 OR IN(3)=1 OR READ_BIT(4,1)=1 THEN.GOSUB e_stopGOSUB data_resetWA(10)CLEAR_BIT(4,1)Reset Buttomrunflag=0ENDIF Check Manual Return HomeIF READ_BIT(2,0)=1 AND a_flag=0 THEN.BASE(0)WA(2)IF MTYPE = 0 THENSET_BIT(4,0)Zero Led DisplayGOSUB zero_m4WA(1)CLEAR_BIT(4,0)Zero Led DisplayENDIFa_flag=1ENDIFIF READ_BIT(2,0)=0 THEN a_flag=0WENDWEND-Main Cycle End-Sub Function Start-m_error: Stop all movementsGOSUB stop_allRETURNe_stop: Emergency StopGOSUB stop_allRETURNstop_all:GOSUB stop_all_programGOSUB stop_all_movesGOSUB wdog_offRETURNstop_all_program:Stops all programsSTOP app1WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(5)=0STOP app2WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(6)=0RETURNstop_all_moves:Stops all possible movesADDAX(-1) AXIS(0)ADDAX(-1) AXIS(1)ADDAX(-1) AXIS(2)ADDAX(-1) AXIS(3)ADDAX(-1) AXIS(4)RAPIDSTOPWA(20)FOR i = 0 TO 7BASE(i)CANCEL(1)WA(1)CANCEL(1)WA(1)CANCELWAIT IDLEDATUM(0) Reset the possible following errorSERVO = OFFNEXT iRETURNWDOG OFFwdog_off:BASE(0)Disable all axisWDOG=OFFRETURNinit_data:safety_gate=1emg_stop=2line_cut=3display_alarm=124RETURNdata_reset:TABLE(display_alarm,0)RETURNinit_serial:ADDRESS=1SETCOM(19200,7,2,2,1,5,1)WA(500)RETURNzero_m4:When Power On and Zero is OkBASE(0)UNITS=16384*16/(11*3.14159*15/70)*1000)0.001mmSPEED=10*16384*16/UNITSCREEP=4*16384*16/UNITSACCEL=SPEED*100 acc_time=10msDECEL=SPEED*100SERVO=0DATUM_IN AXIS(0)=0DATUM(3)WAIT UNTIL DPOS AXIS(0)=0CANCELCANCELDEFPOS(0)AXIS(0)RETURN-Sub Function End-范例十三：螺旋插补指令（MHELICAL）MHELICAL 螺旋插补类型：运动控制指令语法：MHELICAL(end1,end2,centre1,centre2,direction,distance3,mode)说明：执行一个螺旋插补运动在两个正交轴之间做圆弧插补，同时第三轴做线性运动，前五个参数和圆弧插补指令MOVECIRC()类似，第六个参数定义同时要走的第三轴的线性距离。End1和center1工作在当前的基本轴，End2和center2工作在下一轴。前四个距离和第六个参数是以各自轴的单位转换因子为单位。参数：end1BASE基准轴要停止的相对于起点的位置end2BASE基准阵列中，下一个轴的要停止的相对于起点的位置centre1圆心相对于BASE基准轴起点的位置centre2圆心相对于BASE基准阵列，下一个轴的起点的位置direction圆弧插补方向软件开关设成1为顺时针方向/ 设成0为逆时针方向distance 3 BASE基准阵列中，第三轴走的线性距离mode: 0 =标准的螺旋插补 1 =只插补前两个轴第三轴随动例子： 例1下面的这段程序的功能是，通过轴1和轴2，使得工具绕圆角长方形运动，通过转动轴3让工具始终与长方形垂直。轴3单位是度REP_OPTION AXIS(3)=ON 运动开始三个轴需要回零点MERGE=ONMOVEABS(360) AXIS(3) 校正3轴开始角度WAIT IDLE AXIS(3)MOVE(0,12)MHELICAL(3,3,3,0,1,90)MOVE(16,0)MHELICAL(3,-3,0,-3,1,90)MOVE(0,-6)MHELICAL(-3,-3,-3,0,1,90)MOVE(-2,0)MHELICAL(-3,3,0,3,1,90) 例2：如下图所示，有一PVC切刀，通过XY两轴来控制，第三轴控制切刀角度。为了做到速度的匹配，我们要用模式1。BASE(0,1,2) : MERGE=ON 平滑运动开关启动MOVE(50,0)MHELICAL(0,-6,0,-3,1,180,1)MOVE(-22,0)WAIT IDLEMOVE(-90) AXIS(2) 控制切刀转个直角弯WAIT IDLE AXIS(2) MOVE(0,-50)MHELICAL(-6,0,-3,0,1,180,1)MOVE(0,50)WAIT IDLE 停一下，继续旋转切刀MOVE(-90) AXIS(2)WAIT IDLE AXIS(2)MOVE(-22,0)MHELICAL(0,6,0,3,1,180,1)WAIT IDLE范例十四：例子1：有一飞剪系统，要求把纸带切成16m。工作过程中送料轴要求不能停。切刀运动距离是1.2m。例子中用1m。纸的长度用一个测量编码器获得。设置单位为m.。编码器接入轴7。WHILE IN(2)=ONMOVELINK(0,150,0,0,7) 纸走150mMOVELINK(0.3,0.6,0.6,0,7) 加速到纸的速度MOVELINK(0.7,1.0,0,0.6,7) 跟踪纸，之后减速WAIT LOADED 等到加速过程结束OP(8,ON) 驱动切刀MOVELINK(-1.0,8.4,0.5,0.5,7) 返回原点WAIT LOADEDOP(8,OFF) 切刀收起WEND范例十五：运动过程中改变运动指令终点指令（movemodify)MOVEMODIFY类型： 运动控制指令语法： MOVEMODIFY （绝对位置）备选： MM（）说明： MOVEMODIFY指令改变当前单轴线性运动的绝对结束位置（MOVE或MOVEABS）。如果当前没有运动或当前运动不是直线运动，于是MOVEMODIFY等同于MOVEABS指令。ENDMOVE参数包括用户定义的当前运动的结束位置。MOVEMODIFY工作在缺省基本轴，除非AXIS定义临时基本轴。参数： 绝对位置将绝对位置设置成新的结束位置。例子：例1：传送带上有一快玻璃板，需要在遇到接近开关，发现上升沿后的250mm停下来，接近开关连接到色标输入端子。MOVE(10000) 在传送带启动一个相对长的运动REGIST(3) 设置色标输入WAIT UNTIL MARK MARK goes TRUE 发现传感器OFFPOS = -REG_POS 使当前位置为0WAIT UNTIL OFFPOS=0 等 OFFPOS 结束MOVEMODIFY(250) 改变运动终点到 250mm范例十六：例子程序分析-Zero VR(0) thru VR(4) used to store the five register FIFO data. VR(0)=0 VR(1)=0 VR(2)=0 VR(3)=0 VR(4)=0 -Init some variables. i_pointer=0 input data VR pointer o_pointer=1 output data VR pointer