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3.71.t=0:5:85;y=0.650,0.651,0.652,0.668,0.735,0.817,0.881,0.979,1.075,1.151,1.213,1.239,1.262,1.311,1.329,1.338,1.350,1.351;deltu=5length(y)ywd=1.351;delty=ywd-y(1);%y的变化值K=delty/deltuy=(y-y(1)/delty; %标幺化plot(t,y); 结果如下：K =0.1402由下图曲线用切线法可以得到:T=35.85=18.232.用动态特性参数法选择PID参数：=K/T=0.1402/35.85=0.0039=0.85* =0.85*0.0039*18.23=0.0604Ti=2.0*=2.0*18.23=36.46Td=0.5*=9.1153.11（a）、得到:Kc=0.23 Tcr=11.8cr=1/Kc=1/0.23=4.35=2.2cr=2.2*4.35=9.565;Ti=0.85*Tcr=0.85*11.8=10.03 (b)、得到:Kc=2.06 Tcr=2.4cr=1/Kc=1/2.06=0.485=1.67cr=1.67*0.485=0.81;Ti=0.5*Tcr=0.5*2.4=1.2Td=0.125*Tcr=0.33.131.用边界稳定法求得到Kc=1.97 Tcr=3.2 cr=1/Kc=1/1.97=0.5082.=1.67*cr=0.848Ti=0.5*Tcr=1.6TD=0.125*Tcr=0.43.=1.07F=1+1+1.07=1.2675=F=1.2675*0.848=1.0748Ti=1.2623Td=1.2675*0.4=0.5073.141.用matlab绘图deltu=0.02;t=0,10,20,40,60,80,100,140,180,250,300,350;h=0,0.01,0.5,2,5,9,13.5,22,29.5,36,39,39.5;hwd=39.5;%y的稳定值delth=hwd-h(1);%y的变化值K=delth/deltuh=h/delth; %标幺化并去除延迟t=t-10;plot(t,h);结果如下：K = 1975由下图曲线用切线法可以得到T =176.97 =30.73 (1)、调节器整定参数:得到Kc=0.0049 Tcr=112 cr=1/Kc=1/0.0049=
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