中级课程（新版）03 海龟机器人.ppt

OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr TurtleBot沿线走机器人 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 红外线 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 监控摄像头 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 红外线水平仪 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 红外线理疗仪 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 红外线又称红外光 它具有反射 折射 散射 干涉 吸收等性质 任何物质只要它本身具有一定的温度 高于绝对零度 都能辐射红外线 红外线传感器测量时不与被测物体直接接触 因而不存在摩擦 并且有灵敏度高 反应快等优点 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 红外线传感器是利用红外线的物理性质来进行测量的传感器 红外线传感器包括光学系统 检测元件和转换电路 光学系统按结构不同可分为透射式和反射式两类 检测元件按工作原理可分为热敏检测元件和光电检测元件 热敏元件应用最多的是热敏电阻 热敏电阻受到红外线辐射时温度升高 电阻发生变化 通过转换电路变成电信号输出 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr 线路追踪者的结构一般由8位的CPU 直流马达或步进马达 红外线传感器等构成 为了让机器人更准确的寻线 一般使用2组以上的红外线传感器 每组分为 发射管和接收管 线路追踪者按照线路行驶的过程如下 利用红外线传感器感应线路 驱动上有用的信号 CPU处理信号 马达旋转 普通的线路追踪者是用红外线传感器来感应线路的 由于红外线传感器能分辨出黑色和白色 所以它能感应出白色背景上的黑线或黑线背景上的白线 红外线传感器的发射管发射红外线后黑色会吸收 白色会反射 机器人就是利用这差异感应线路 OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr OnlineLectureV2 0 http www roborobo co kr TurtleBot EasyBot 12 12 AssembletheDCmotor 1 TurtleBot EasyBot 13 13 Assemblethemainbody 2 TurtleBot 14 AssembletheDCmotortothemainbody 3 TurtleBot 15 AssembletheIRsensor 4 TurtleBot 16 Assemblethewheelandcapnut 5 TurtleBot 17 Assemblethesupport 6 TurtleBot 18 Assemblethesupport 7 TurtleBot 19 Assemblethebatterycase 8 TurtleBot 20 Assemblethesupport 9 TurtleBot 21 Assembletheeye1 10 TurtleBot 22 Assembletheeye2 11 TurtleBot 23 CPU AssembletheeyetotheCPU 12 TurtleBot 24 Assembletheeyetothemainbody 13 TurtleBot 25 Assemblethefoot 14 TurtleBot 26 Assemblethefrontfoottothemainbody 15 TurtleBot 27 Assembletherear