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文档简介

附件1：*学院大学生科技活动项目总结鉴定表项目名称： 具有弹跳功能的机器人单腿的设计 项目类别： 立项 主 持 人： * 所在单位 机电工程学院 指导教师： * 职 称 教授 填表日期: 2015. 11. 12 郑州轻工业学院大学生科技活动领导小组一、项目基本情况项目成员姓 名专业班级电 话主持人*机械工程14级*参加人*机械工程13级*机械工程14级*立项经费总计0已用经费0剩余经费0计划起止时间2014.12-2016.04实际完成时间2015.11.12二、工作总结1、项目研究的主要内容、方法以及目标完成情况项目研究的主要内容：本项目研究的具有弹跳功能的机器人单腿，在现有对具有弹跳性能的单腿机器人研究的基础上，对具有弹跳功能的四足机器人各腿部结构等进行研究。通过在每条腿上设置弹跳储能结构单元，使机器人初步具备弹跳功能，以提高机器人的仿生与跳跃性能，提高机器人的越障与适应环境的能力。项目研究的方法：查阅相关资料分析比较资料完成具有弹跳功能的机器人单腿的结构设计完成弹跳储能结构单元设计与研究目标完成情况：1） 完成具有弹跳功能的机器人单腿的总体结构设计；2） 完成弹跳储能结构单元设计与研究。该项目已经完成。2、主要成果及创新点主要成果：1）申请国家专利一项。2）写论文一篇，已投稿未回复。创新点：1）腿部的储能单元采用机电一体化的结构模式，利用弹簧储能、电磁离合器控制运动的方式，控制伺服电机运动进而实现对系统运动的控制，结构简单。2）优化的腿部的结构设计，通过各关节之间设置的储能单元瞬间释放能量，快速改变与储能单元相连接的两个结构件之间的运动位置关系，模拟仿生哺乳动物的身体肌肉变化，使机器人单腿可以实现跳跃功能。3、学术价值和推广应用价值具有弹跳功能的机器人单腿通过储能结构单元调整腿部尺寸变化，模拟仿生哺乳动物的腿部变化，使该机器人单腿结构初步具备跳跃功能。采用该腿结构设计的步行机器人可以满足某些环境和任务的需要，其模块化的结构简化了机器人的结构和控制，降低研制和使用成本。4、问题及改进设想结构外形需要美化， 经费不足。项目主持人签字： 年 月 日备注：作为结题依据和说明的附件材料（含研究工作经验和体会、主要成果、论文、实物或磁盘、说明、实践情况等）应齐全并附后。三、总结鉴定意见1、指导教师意见： 指导教师签字： 年 月 日2、学院初审意见： 主管负责人签字（单位盖章）： 年 月 日3、专家组评审意见：
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