电机与变频调速原理.ppt

ABB传动变频器工作原理 北京ABB电气传动系统有限公司市场部技术支持与销售工程师唐家 电机功率与速度计算 功率计算 p 2 60 N T 10 kwN rpmT N m转动惯量 起动转矩 加减速时间 制动转矩变频器控制电机转速的原理 旋转磁场同步转速N n N 1 s v f 这里 N为电机旋转磁场同步转速n为电机额定转速S为电机转差率f为电机进线频率p为电机的极数 转矩示例 L Torque F L sin L F Torqueisthearmlengthmultipliedbyforceinrightangletoshaft 变频器基本原理 Torque I sin ThecurrentIisthearmneededtogeneratetorque Theflux istheforce IGBT开关图列 Inverter motor statorvoltagephasors M S S S A B C 2 3 Udc 电机工频起动运行曲线 交流鼠笼感应电机的典型转矩 转速曲线 机械特性曲线 电机电流 电机变频起动运行曲线 由变频器供电的交流鼠笼感应电机的转矩曲线 电机的弱磁点 弱磁点的定义 电机运行的负载与电流 电流和负载 普通电机的允许负载曲线 120 110 100 90 80 70 60 50 40 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0 相对转速 T Tn ACS800Motorloadcapacity T loadtorqueTN ratedmotortorquef ACS800outputfrequency TypicalcontinuousloadcapacitycurveofanIEC34self ventilatedmotorcontrolledbyACS800 自通风电机的负载能力 典型的连续负载能力曲线自通风电机 电机的过载能力 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0 IC411 相对转速 最大电机负载能力 短时 可用的最大电机转矩 20 裕量 IC416 电机负载类型 可变转矩负载 风机水泵 恒转矩负载 皮带运输机 恒转矩恒功率负载卷曲 周期性恒转矩负载提升机Cranes Centrifuges 高起动转矩负载挤出机Kilns RubberMixers T Speed Speed Speed T T T T Time Time 变频器基本结构1 主要由三部分组成 如下图所示 整流部分 将交流电变换成直流电中间直流环节 充电 滤波并保持电压稳定逆变部分 将直流电变换成电压与频率都可变的交流电 中间直流环节 输入 输出 变频器基本结构2 变频系统的功能示意图 变频器控制电机的模式 大致可分成三类标量控制v f Scalarcontrol 最早最基本的变频调速技术矢量控制 Vectorcontrol 目前大多数采用直接转矩控制 DTCcontrol ABB专利技术 ACS800EvolutionofACdrives 1970 s FrequencyControl 1990 s DirectTorqueControl 1980 s FluxVectorControl TraditionalPWMControlinshortstepstoavoidovershootingControllooptime1 3msbecauseofmodulator TachometerfeedbackrequiredControllooptime1 3msbecauseofmodulator TorquecontrolledbyasinglestepNoriskofovershootwithfast25 scontrolloop 交流传动的进化和发展 标量控制 V F控制 保持磁通恒定 从而使电机输出比较大的转矩在基频 50Hz 以下 变频器能保持恒转矩输出 基频以上 变频器保持恒功率输出 ACS800EvolutionofACdrives 1970 s FrequencyControl TraditionalPWMControlinshortstepstoavoidovershootingControllooptime1 3msbecauseofmodulator 交流传动的进化和发展 F 50Hz F 25Hz F 0Hz SPWM 矢量控制原理 矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量 根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制 从而达到控制异步电动机转矩的目的具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 励磁电流 和产生转矩的电流分量 转矩电流 分别加以控制 并同时控制两分量间的幅值和相位 即控制定子电流矢量 所以称这种控制方式称为矢量控制方式 矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式 无速度传感器矢量控制方式和有速度传感器的矢量控制方式等 无速度传感器的矢量控制 无速度传感器的矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的 实现精确的磁场定向矢量控制需要在异步电动机内安装磁通检测装置 要在异步电动机内安装磁通检测装置是很困难的 但人们发现 即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置 也可以在通用变频器内部得到与磁通相应的量 并由此得到了所谓的无速度传感器的矢量控制方式 它的基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数 按照转矩计算公式分别对作为基本控制量的励磁电流 或者磁通 和转矩电流进行检测 并通过控制电动机定子绕组上的电压和频率使励磁电流 或者磁通 和转矩电流的指令值和检测值达到一致 并输出转矩 从而实现矢量控制 矢量控制优点 采用矢量控制方式的通用变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相匹配 而且可以控制异步电动机产生的转矩 由于矢量控制方式所依据的是准确的被控异步电动机的参数 有的通用变频器在使用时需要准确地输入异步电动机的参数 有的通用变频器需要使用速度传感器和编码器 并需使用厂商指定的变频器专用电动机进行控制 否则难以达到理想的控制效果 交流传动的进化和发展 ACS800EvolutionofACdrives u v w 1 2 直接转矩控制原理 直接转矩控制也称之为 直接自控制 这种 直接自控制 的思想是以转矩为中心来进行磁链 转矩的综合控制 和矢量控制不同 直接转矩控制不采用解耦的方式 从而在算法上不存在旋转坐标变换 简单地通过检测电机定子电压和电流 借助瞬时空间矢量理论计算电机的磁链和转矩 并根据与给定值比较所得差值 实现磁链和转矩的直接控制 交流传动的进化和发展 ACS800EvolutionofACdrives Input VoltageCurrentOn off Aftermath MagnetizationTorqueSpeedfrequency motormodule ACS800Excellenttorquecontrol Torque PWM DTC Torquesteprisetime力矩阶越上升时间 Noencoderrequiredforaccuratetorquecontrol无编码器 可精确控制力矩Fulltorqueatzerospeed零速满转矩Directcontroloftorquenonuisancetrips转矩直接被控制 ACS800Unbeatablespeedcontrol PWMnoencoder DCdrivewithencoder DTCnoencoder DTCwithencoder PWMwithencoder StaticspeederrorDynamicspeederror 1to3 3 sec 0 01 0 3 sec 0 01 0 3 sec 0 1to0 5 0 4 sec 0 01 0 1 sec 0 1000 2000 3000 4000 5000 100 150 200 0 500 Torque Nm Speed rpm Time msec Torque Speed PrecisionOfStaticandDynamic 精确的动静态控制 ACS800Optimalstarting Highstartingtorque高启动转矩upto200 ofmotornominaltorque200 的额定转矩evenforapplicationslikeextrudersandcranes适用于用于挤压机 提升机 变频器的节能原理 对于风机水泵负载 是平方转矩负载T K 2 但是我们又知道功率P T 因此P K 3 从这个意义上说 当我们需要风机在较低转速下运行时 输出功率就小 从而可以达到节能的效果 对于恒转矩负载 只要变频器在较低转速下满足了恒转速的要求 那么同样根据P T 低速下也可以节能 在过去多数情况下 我们常采用减速箱来调速