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文档简介

第六章控制系统的误差分析和计算 6 3干扰引起的稳态误差 前面计算系统的稳态偏差与稳态误差时 只考虑输入量的作用 而令干扰量为零 同样 在计算与干扰量有关的稳态偏差与稳态误差时 也令输入量为零 1 仅有扰动引起的偏差 2 仅由扰动产生的稳态偏差 系统总误差 当系统同时受到输入信号Xi s 和扰动信号N s 作用时 由叠加原理 系统总的稳态偏差 稳态误差 6 4减小稳态误差的方法 6 4减小稳态误差的方法 对扰动进行补偿 该方法用在干扰可直接测量时 补偿的方法是利用可测的干扰信息对系统进行补偿 设 为补偿器的传递函数 若要使干扰 对输出 没有影响 则要令 补偿的原则 根据补偿的原则 可求出补偿器的传递函数 2 对输入进行补偿 补偿原则 单位反馈系统误差定义为 令 则有 该系统的传递函数为 补偿通道不影响特征方程 故不影响系统的稳定性 6 5动态误差系数 例2 设某单位反馈控制系统的开环传递函数 求输入为 的稳态误差 解 系统的误差传递函数为 利用长除法得
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