循迹小车比赛规则和说明2.doc

“机器人游广州学院”比赛规则（第二版2011年9月19日更新）一、 任务介绍“机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到宿舍（出发地）。本次比赛项目分为如下表类型：机器人类型车型机器人人型机器人（可选）假期时间90秒200秒本项目的目的是引导学生学习、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人，逐步提高对机器人的认识与感知，锻炼学生各方面的能力。该比赛对机器人的主要有如下方面的要求：1、 系统规划与优化能力在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到宿舍（出发地）。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。想得到高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定时间内回到宿舍的危险。2、 应变能力有路障的摆放数量与位置，在机器人从宿舍出发后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游线路有一定的不确定性。路障位置在比赛前公布。3、 爬坡能力某些地方景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力。4、 快速性与稳定性机器人在整个旅游过程中，始终要在快速和稳定中求得平衡，否则，难以取得好的成绩。二、 场地说明1、场地比赛场地4M X 4.5M。地面表面为白色。(删除了边栏)旅游道路的中心有宽度约为24mm的黑色引导线用以引导机器人。宿舍（出发点）为400mm*400mm的方形区域，有白线与地图作为分界线。2、线路图机器人旅游线路由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意2个交叉路口之间的距离不小于500mm。3、路障某些地方可能会出现路障，表示此路不通。路障大小为30cm*10cm*10cm的“木块”，随机固定在场地路障设置处。4、旅游景点比赛中所有景点均采用大小为30cm*10cm*10cm的“木块。”景点包括以下三种：4.1、固定景点固定景点有供机器人碰撞的挡板。所有固定景点都在其所处道路的尽头。机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。4.2爬坡景点（随机）某些景点会随机设置在斜坡上，该回合比赛开始后不再移动。机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。说明：斜坡坡度约为10度，高约5cm。斜坡上有长约30cm，宽约30cm的平台。比赛场地和路线图详见附件一“比赛场地和路线图”。三、 参赛队伍、机器人1、参赛队伍参赛队伍人数限制为：35人2、机器人要求：展开后大小要求长不大于30CM，宽不大于20cm，高度与重量不限。不能破坏场地和对人员造成伤害。四、 比赛程序机器人比赛分为2轮（初赛、决赛）进行。每一轮比赛中，一台机器人可以连续走两次比赛线路（取最好成绩）。每一轮比赛的成绩不带入下一轮比赛。1、 第一轮比赛（初赛）参赛队伍：参赛队伍不限制，根据排名，选排名前6支队伍进入复赛场地说明：无爬坡，无路障2、 第二轮比赛（决赛）参赛队伍：6支队伍参加，决胜出冠军、亚军、和季军场地说明：有两处爬坡，有两处路障五、 计时计分裁判宣布开始，计时器开始计时，机器人可以出发。20秒内无法出发，本回合结束。第2回合30秒内无法出发，成绩按0分计算。浏览景点后，可获得该景点的分值。在比赛时间结束后不能回到宿舍（出发点）点，扣减30分，不足以扣除按0分计算。胜负判定：比赛以计分优先，分数多的队伍获胜；分数一样多时，回归宿舍者获胜，若都回归宿舍，则用时少的队伍获胜。附录1 比赛场地和路线图表1 景点分值表景点名称普通分值爬坡分值机器人应用研究所3040图书馆2030运动场1020汽车展览中心1525教学楼1525心形湖2030饭堂1020实验中心1525说明：将景点放在斜坡上，就成为爬坡景点。爬坡景点比一般景点多加10分。景点布置情况及分值大小说明：方块为景点标志物，圆圈为路障可能出现的地方，右下方为出发点1米45米1米1米1米1米0.5米1米1米1米0.5米0.5米0.5米0.5米0.5米0.5米0.5米1米1米4米场景尺寸图说明：图中圆弧部分为半径为1米的四分之一圆，且其两端均与相接直线相切，其他线路相交处均为直角。爬坡景点示意图立体效果图起草：谭柱（2010级机电创新班） 审阅：马琼雄（工程研究院机器人应用研究所）2011年9月13日机器人推荐配置以下配置价格仅供参考，以市面实际价格为准传感器类：五路传感循迹一路触碰一路测距 参考价格40元一路循迹传感器 可自行安装在不同位置 参考价格10元(可加购触碰开关)电机类：直流电机 工作电压6至12V 参考价格：单个30元（含轮子）步进电机 12V和5V2类参考价格：单个电机15元舵机 参考价格: 单个40(含轮子)控制器：开发板，支持AVR/51单片机，购买后更换STC12C5A60S2单片机，带2路PWM输出功能实现电机控制。（选择时可以选自己焊接版本或 焊接好的版本）参考价格：60元（含STC12C5A60S2单片机）也可自行焊接自己的控制系统，电子元件举办方提供。参考价格：20元（含STC12C5A60S2单片机）若有AVR或ARM单片机需求的，举办方可提供部分资金支持参考价格：待定驱动部分：2路独立直流电机输出控制参考价格：40元步进电机驱动，可驱动一个步进电机（有焊接完成版和未焊接版）参考价格：10元也可自行制作驱动模块，元件举办方提供。参考价格：待定轮子：适用提供的电机轮子 参考价格：5元万向轮 参考价格：5元万向轮 参考价格：5元地盘：可自行设计制作地盘，举办方提供PVC板供设计制作地盘。参考价格：10元现成地盘1，尺寸符合比赛要求。参考价格：70元（含机电和轮子）现成地盘2，尺寸符合比赛要求。参考价格：68元（含机电和轮子）现成地盘3，尺寸符合比赛要求。参考价格：70元（含机电和轮子，加编码器需加10元）电池部分：（不同