Robocon 2015 比赛规则中文版.docx

主题与规则（更新：2014年09月03日）ABU ROBOCON 2015印度尼西亚-日惹“机器人比赛主题：机器人羽毛球赛”1. 主题和规则本次比赛的主题是羽毛球双打。比赛的亮点在于两台机器人通过协作实现击球和接球。回合数越多，比赛就越精彩。机器人的独特击球方式是十分有趣的。如果机器人做出了跳跃扣杀的动作，那观众将会叹为观止。我们在日惹期待着见证由年轻的准工程师们带来的精彩比赛。2. 安全相关2.1 请遵守由参赛者所在学校或国家所指定的安全准则。2.2 参赛者在设计和搭建机器人时，必须充分注意安全问题，以免在赛场上给任何人（其他队伍、组委会、观众，等）造成伤害。2.3 在比赛过程中，成员必须戴头盔、护目镜，穿鞋。2.4 如果使用到激光，必须是在二级以下。2.5 在搭建、调试机器人的过程中，必须采取有效的安全措施。例如，佩戴护目镜、穿着不易于被机器人勾住的衣物来保护四肢。2.6 请在机器人上加装急停按钮。2.7 任何情况下都不要独自一人调试机器人，以免无人及时地处理意外。2.8 为了避免出现重大事故、重新搭建机器人（译者注：如，对机器人造成难以修复的损坏）、电池短路或过流导致着火，请遵守以下条款： 2.8.1 使用保险丝盒载流量足够的导线。2.8.2 不使用易燃物。2.8.3 不要改造电池。2.8.4 使用标称参数合格且足够应对使用场景的电池。2.9 此外，根据每台机器人的特性，可能存在着不同的风险。请根据机器人的特性采取有效的安全措施。2.10 请采取必要的安全措施，避免误操作和单独的故障造成严重事故。3. 队伍成员3.1 每支队伍允许有一个技术团队和四位正式成员三名学生和一名领队。所有成员必须来自同一个学校。3.2 正式成员和技术团队必须在他们所在的学校注册。毕业生禁止参赛。3.3 所有参赛的机器人必须是由正式成员和技术团队设计和搭建的。3.4 只允许正式成员中的三名学生直接参加比赛。（译者注：也就是上场的队员）3.5 最多允许三名技术团队的成员在后勤区维护机器人和将机器人搬运到赛场。4. 比赛流程4.1 第一次的发球方由抽签决定。4.2 每支队伍必须预装六枚由裁判提供的羽毛球。队伍成员可以决定每台机器人各自装载几个羽毛球。4.3 准备时间4.3.1 在裁判发令后，有一分钟的时间给参赛队来准备机器人。4.3.2 一分钟准备还未开始前，机器人驱动系统的电源（译者注：可能是指动力系统，电机、舵机等）必须是关断的。4.3.3 参赛队可以在己方场地的任何位置来准备机器人。4.3.4 在准备期间，最多允许有三名正式队员和三名技术人员参与准备的过程。（译者注：最多六个人）4.3.5 在准备期间内，六枚羽毛球必须装到机器人上。4.4 发球4.4.1 双方队伍轮流发球。4.4.2 在裁判吹哨后的五秒内必须发球。4.4.3 可以由两台机器人中的任意一台发球。4.4.4 在发球时，发球机器人的一部分必须接触到己方的发球区右半侧（包括边界）。参考图1。图1：机器人发球的合法位置（OK）和非法位置（FAILED）。（译者注：橙色箭头方向为发球方向）4.4.5 发球时，机器人必须让球垂直落下后再击球。发球时，球所在位置的竖直投影必须落在己方发球区右半侧内（包括边界）。参考图2。图2：发球时，球的合法位置（OK）和非法位置（FAILED）。4.4.6 发球的机器人必须用球拍击打羽毛球的底座。参考图3。图3：发球时的合法击打位置（）和非法击打位置（）。4.4.7 在机器人发球时，球拍的“杠到头”方向必须是斜向下或向下。4.4.8 发球时，球拍和球只能接触一次。图4：赛场全景图4.4.9 假设没有对方机器人存在的情况下，发出的球必须落在对方的发球区，飞行过程中必须飞跃网，不能接触网。参考图4。4.4.10 负责接对方发球的机器人在接到球之前必须在前发球线后面。4.5 得一分4.5.1 在完成“4.4.1-4.4.9”中描述的发球任务后，如果羽毛球落在对方的黄色区（包括边界）或者羽毛球接触到对方的机器人（若是用有线操作，包括操作线缆，下同），发球方得一分。4.5.2 如果发球方没能完成“4.4.1-4.4.9”描述的发球任务，则发球失败，对方得一分。4.5.3 在完成发球和第一次反击之后，如果被球拍击出的球落在对方球场（包括边界）和对方机器人（包括线缆）上，本队得一分。图5：合法的羽毛球落点（红色虚线框内）4.5.4 如果被球拍击出的球没能落在对方球场（包括边界，参考图5），对方队伍得一分。4.5.5 如果同一个机器人连续击球两次，对方得一分。4.5.6 如果同一个队伍的机器人A和B连续击球（译者注：即：传球给队友），则对方得一分。4.5.7 如果在裁判吹哨确认分数后的15秒内，发球方无法将机器人调整到可发球状态，那么对方得一分。在这15秒内，正式队员可以进入场地接触己方的机器人。4.5.8 如果某队做出规则书中提到的犯规行为，那么对方得一分。4.6 比赛胜负4.6.1 得到5分的队伍获胜。4.6.2 如果比分达到4-4，再获得2分的队伍获胜。（译者注：应该是比对方高2分）4.6.3 如果比分达到6-6，依次根据以下规则判定胜负：（译者注：优先级从高到低）4.6.3.1 在得分回合，总击球数更多的一方获胜。4.6.3.2 发球成功率更高的一方获胜。4.6.3.3 受到警告更少的一方获胜。4.6.3.4 由裁判组决定。4.7 暂停4.7.1 每场比赛中，每支队伍有一次的暂停机会。4.7.2 暂停时间为30秒。4.7.3 在球发出后且本次分数未确认时，不得暂停。4.7.4 在参赛队向裁判说“暂停”且裁判同意后，才能暂停。4.7.5 在暂停期间内，双方正式队员可以进入场地接触己方的机器人。4.7.6 在裁判吹哨示意暂停时间结束后，发球方必须在五秒内发球。5. 比赛场地5.1 比赛场地是一个8500mm*16400mm的矩形，周围被木制栏杆围住。在比赛场地内，有一个羽毛球双打球场。5.2 球网的高度：在球场中心是1524mm，在球场两侧边界是1550mm。5.3 比赛时将使用和标准羽毛球赛一样的球网和球网支撑柱。5.4 赛场的细节，请参考附录。6. 机器人6.1 每支队伍必须制作两台机器人。6.2 机器人可以是手动操作或是自主运行的。6.3 一台机器人不能分离成几个部分。6.4 机器人的操作6.4.1 参赛队必须在赛场外操作机器人。6.4.2 最多允许有两个机器人操作手。6.4.3 机器人可以通过线缆或无线操作。但是最多允许一台机器人用线缆操作。（译者注：应该是为了防止线缆缠绕）6.5 无线通信6.5.1 无线通信的方式限制为以下几种：6.5.1.1 蓝牙（IEEE802.15.1x After Ver2.0x No indication of class）6.5.1.2 红外线6.5.1.3 声音、超声波6.5.1.4 可见光6.5.2 无线通信的基本规则6.5.2.1 请遵循组委会的准则6.5.2.2 禁止使用无线、电波对其他队伍造成影响。6.5.2.3 禁止使用“6.5.1”规定以外的无线通信手段。6.5.2.4 请遵循当地的法律法规使用无线设备。6.5.3 同一个队伍的两台机器人可以互相通信。但是通信手段必须在“6.5.1”规定的范围内。6.5.4 无线通信在实际使用中可能带来一些问题。请采取必要的抗干扰措施以保证比赛的顺利进行。6.6 机器人完全伸展开的尺寸，必须能塞到一个直径1200mm，高1500mm的圆柱空间中。6.7 每台机器人的重量必须在25公斤以下。若机器人通过线缆操作，那么线缆和控制器的重量也计算在内。6.8 每台机器人可以携带任意数量的球拍。6.9 机器人不能利用螺旋桨来实现跳跃。6.10 在运输时，两台机器人必须能塞到1600mm长、1000mm宽、1400mm高的空间中。6.11 机器人使用的电源标称电压必须低于24V。6.12 允许机器人使用PET材质的瓶子储存压缩空气，但是必须在6巴以下。（译者注：约为6个大气压）6.13严禁使用危险的能源，例如高压气体和炸药。6.14 使用激光时，必须使用二级以下的激光，并且不能对人、设备、场地造成伤害。6.15 必须在机器人与外物的碰撞处装上橡胶或类似材质的保险杠。7. 球拍的标准7.1 请使用符合国际羽联标准的商品球拍。7.2 不允许改造买来的球拍。但是球拍的握柄可以被改造，以免比赛过程中球拍从机器人上脱落。7.2.1 改造球拍时，请采取必要的安全措施，以保证球拍不会飞出、拍杆不会脱落。7.2.2 请从多处固定球拍，以免某个固定处损坏后球拍飞出。8. 羽毛球的标准8.1 请使用世界锦标赛的国际羽联官方标准羽毛球。8.2 比赛中使用的羽毛球必须符合条件：在一边端线用全力发低手球后会落在另一边端线的530-990mm前。8.3 由于羽毛球的飞行特性根据季节和区域会有所不同，并且商场中的羽毛球差异巨大，请使用符合“8.2”要求的羽毛球进行调试。9. 犯规和取消比赛资格9.1 以下行为被视作犯规，犯规行为将给对方加一分。9.1.1 在球发出后且本回合分数未被确认前，队伍成员或机器人（包括球拍）进入对方的场地（包括上空）。9.1.2 队伍成员或机器人（包括球拍）接触对方的机器人。（译者注：实际操作中可能是判定主动接触）9.1.3 机器人（包括球拍）接触球网或球网柱。9.2 以下行为会被取消比赛资格，对方赢得本轮比赛（获得5-0比分）。9.2.1 重复触犯“9.1.1”两次。9.2.2 球拍从机器人上脱落。9.2.3 损坏比赛场地。9.2.4 参赛队伍或队伍相关人员进行无线干扰。9.2.5 故意改变羽毛球的形状。9.2.6 有违公平竞赛精神。10. 其他10.1 其他任何不在规则中明确说明的情况，请听从裁判的判决。10.2 组委会对比赛规则的修改将在官网的FAQ中更新。10.3 所有参赛机器人必须通过尺寸、重量和安全检查。10.4 为了电视广播，场地上会有额外的灯光。10.5 在正式比赛前一天，组委会会给所有队伍一段时间来在真是场地上调试机器人，在此期间队伍必须展示机器人的所有功能。10.6 当组委会要求时，参赛队必须提供机器人的相关信息（机械结构和功能等），可以用视频等形式。在机器人运