ABB机器人使用输入、输出.doc

输入、输出 目录1、总则11、输入、输出窗12、选择输入、输出表13、确定最普通的输入、输出表2、改变信号数据21、改变数字输出数据22、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据3、显示信息31、显示给出信号的信息32、显示设施的所有数字信号表33、打印输入、输出表34、中断的信号4、输入、输出总线回收输入/输出1、 总则机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形，从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接。11、输入/输出窗按下输入/输出键 打开窗口。该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图1。文件 编辑 视图 命名IO 特殊输入/输出所有的信号名称 数据 类型4(64) Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Grip2 1 DO Grip3 1 DO Grip4 1 DO Progno 13 GO Welderror 0 DO0 1图1输入输出窗显示所选择的信号或输入输出表窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改12、选择I/O表 通过选择View或者AliasIO菜单中的任何一个表，就可以决定你想要看的信息。 视图： 图表名称 表中的内容 最重要的 最重要信号数据（最有用的）， 该表格可以自定义适用任何机 器人的安装 所有的信号 所有的信号数据 数字输入 所有数字输入信号的数据 数字输出 所有数字输出信号的数据 模拟 所有模拟输入/输出信号的数据 数字组 所有的数字信号组 安全 所有的安全信号数据 装置 所有的I/O装置的类型和地址 I/O装置：名称 一个装置的所有信号的数据和 位置，详见此表： 选择视图：装置 选择所需装置并按下进入 组合：名称 在信号组中的所有信号的位置 和数据 详见此表： 选择视图：Groups. 选择所需装置并按下进入AliasIO(命名IO)：图表名称 表中的信息所有的信号所有的信号值数字信号输入所有的数字信号输入值数字信号输出所有的数字信号输出值逻辑信号所有的逻辑信号输入输出值成组信号所有的成组数字信号值 用于在RAPID编程中显示输入/输出别名变量。例如：“VAR singaldo alias_do1;”“AliasIO do_1,alias_do1;”注：VAR 定义变量在模块中必须执行。执行“指令”AliasIO do _1,alias_do1”后，按照在视图菜单中显示原始信号相同的方法通过AliasIO菜单中可以显示“the加一个信号，选择一个适应信号并按下Incl，然后用它名称左边的X来标这个信号。为了删除信号，选择适合的信号按下Excl。这个仍然留在窗口中，但是信号名称左边的X消失了。按下Result然后显示在Most Common表中显示的所有信息，见图3最重要的信息名称 类型4(5)Di1 DI Di2 DI Grip1 DO Grip2 DO Grip3 DO Grip4 DOSetup move move cancel ok 图3在最重要结果的对话窗中可以确定表中的信号顺序 可以用移动键Move来改变信号的顺序，所选择的信号每一次只移动一步。 确定信号并按下OK；如果想回到Most Common Setup对话窗首先按下调整Setup。2、改变信号值如果改变信号值，可能会影响机器人（如开始运动或减速）。在启动之前，确信机器人周围保护范围无任何人，不正确的操作会造成人身伤害，或者造成其它设备和机器人损害。21、更改数字输出数据选择数字输出用功能键选择所需数据（见图4）所有信号 所有信号值数字输入 所有数字输入信号数据数字输出 所有数字输出信号数据模拟 所有模拟输入/输出信号的数据数据组 所有数字信号组的数据文件 编辑 视图 命名（IO） 特殊的输入/输出所有的信号名称 数据 类型4（64） Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Grip2 1 DO Grip3 1 DO Grip4 1 DO Progno 13 GOWelderror 0 DO0 1图4可以用使用功能键直接更改数字输出数据22、更改模拟输出信号或一组输出信号的数据选择信号并按下Change（更换）（见图5） 文件 编辑 视图 命名（IO） 特殊的输入/输出所有的信号名称 数据 类型4（64） Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Grip2 1 DO Grip3 1 DO Grip4 1 DO Progno 13 GOWelderror 0 DOChange 图5用数字键盘，通过