基于51单片机的四路寻迹程序.docx

硬件连接 P16 接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度P17 接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度P34 P35 接IN1 IN2 当 P34=1,P35=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机 P34 P35 接IN1 IN2 当 P34=0,P35=1; 时左电机反转 P36 P37 接IN3 IN4 当 P36=1,P37=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机P36 P37 接IN3 IN4 当 P36=0,P37=1; 时右电机反转P10接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P11接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2P12接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P13接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口 关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。*/#include#define Left_moto_pwm P16 /接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度#define Right_moto_pwm P17 /接驱动模块ENB#define Left_1_led P10 /四路寻迹模块接口第一路#define Left_2_led P11 /四路寻迹模块接口第二路#define Right_1_led P12 /四路寻迹模块接口第三路#define Right_2_led P13 /四路寻迹模块接口第四路#define Left_moto_go P34=0,P35=1; /P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P34=0,P35=1; 时左电机前进#define Left_moto_back P34=1,P35=0; /P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P34=1,P35=0; 时左电机后退 #define Left_moto_stp P34=1,P35=1; /P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P34=1,P35=1; 时左电机停转 #define Right_moto_go P36=0,P37=1; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P36=0,P37=1; 时右电机前转#define Right_moto_back P36=1,P37=0; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P36=1,P37=0; 时右电机后退#define Right_moto_stp P36=1,P37=1; /P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P36=1,P37=0; 时右电机停转unsigned char pwm_val_left =0;/变量定义unsigned char push_val_left =0;/ 左电机占空比N/10unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=0;/ 右电机占空比N/10bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;unsigned int time=0;/*/void delay(unsigned int k) /延时函数 unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y2000;y+);/*/void run(void)/前进函数 push_val_left = 5; /PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 push_val_right = 5;/PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度 Left_moto_go ; /左电机前进 Right_moto_go ; /右电机前进/*/void left(void)/左转函数 push_val_left =4; /PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 push_val_right =4; /PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 Right_moto_go;/右电机继续 Left_moto_stp; /左电机停走 /*/void right(void)/右转函数 push_val_left =4; /PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 push_val_right =4; /PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 Right_moto_stp; /右电机停走 Left_moto_go; /左电机继续 /*/* PWM调制电机转速 */*/* 左电机调速 */*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */void pwm_out_left_moto(void) if(Left_moto_stop)if(pwm_val_left=10)pwm_val_left=0;elseLeft_moto_pwm=0;/*/* 右电机调速 */ void pwm_out_right_moto(void) if(Right_moto_stop) if(pwm_val_right=10)pwm_val_right=0; elseRight_moto_pwm=0;/*/*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/void timer0()interrupt 1 using 2 TH0=0XF8; /1Ms定时 TL0=0X30; time+; pwm_val_left+; pwm_val_right+; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); /*/void main(void)TMOD= 0X01;TH0= 0XF8; /1ms定时 TL0= 0X30;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;while(1)/*无限循环*/ /四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1 switch(P1&0x0f)case 0x00:/ 全部没有压线，直转run();break;case 0x01:/ 右压线