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DSP微處理器應用於無人自走車之環境地圖建立 大學電機四甲 周光中指導教授 柳世民老師 2 大綱 摘要自走車之硬體設計自走車之軟體設計實驗與結果 國立聯合大學電機系 周光中 摘要 目的 偵測地形 並建立環境地圖方法 a 超音波感測b 以DSP處理感測資料以建立環境地圖結果 建立出外界環境地圖 國立聯合大學電機系 周光中 系統架構圖 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 驅動方式光編碼器之設計步進馬達驅動電路超音波系統設計全系統方塊圖 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 驅動方式 國立聯合大學電機系 周光中 DC馬達驅動電路 電晶體H橋電路 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 光編碼器之設計 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 步進馬達驅動電路 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 超音波系統設計 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 超音波系統設計 超音波發射電路 國立聯合大學電機系 周光中 接收電路 超音波接收電路 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 超音波系統設計 超音波系統完整電路圖 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 超音波系統設計 國立聯合大學電機系 周光中 超音波系統實際電路圖 自走車之硬體設計 超音波系統設計 2 使用凌陽科技公司SPCE061A板 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 超音波系統設計 2 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之硬體設計 全系統方塊圖 國立聯合大學電機系 周光中 自走車之軟體設計 系統方塊圖自走車行走模式 國立聯合大學電機系 周光中 系統方塊圖 國立聯合大學電機系 周光中 行走模式與地圖建立演算法 國立聯合大學電機系 周光中 每次進行7個方向距離偵測由最長距離計算最佳方向紀錄的點即為外界環境地圖座標地圖座標建立後 第二次行走便不用再次偵測 地圖建立演算法 國立聯合大學電機系 周光中 D 地圖建立演算法 國立聯合大學電機系 周光中 地圖建立演算法 距離轉成座標 國立聯合大學電機系 周光中 地圖建立演算法 旋轉角計算 國立聯合大學電機系 周光中 地圖建立演算法 旋轉角計算 國立聯合大學電機系 周光中 行走模式與地圖建立演算法 模擬地形第一次行走偵測地形 國立聯合大學電機系 周光中 行走模式與地圖建立演算法 第一次行走完成紀錄之地形座標第二次行走路線
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