计算机控制系统第一章.ppt

计算机控制理论与设计 关守平2009年9月6日至2009年12月20日 第1章绪论 1 计算机控制系统介绍 1 计算机控制系统 利用计算机进行控制的系统 也称为数字控制系统 2 计算机控制理论 控制系统的计算机实现的理论 3 计算机在控制领域的应用a 离线应用 计算机辅助设计控制系统或称控制系统CAD利用计算机帮助工程设计人员对控制系统进行分析 设计 仿真以及建模工作 因而减轻劳动强度 缩短设计周期 提高设计质量 b 在线应用 计算机控制系统 数字控制 利用计算机代替常规模拟控制器 使它成为控制系统的一个组成部分 4 计算机控制系统示例 板厚板温板型板材 过程计算机 总流量 流量比 辊道速度 终冷温度上 下板温差 过程1 过程2 过程n PID预测自适应鲁棒 过程优化控制 基础自动化级 过程级 调度级1 调度级2 企业机1 调度级 管理决策级 企业机2 综合自动化或CIMS 图 b 控制器 被控对象 r t e t u t y t 图 a 5 计算机控制系统组成与结构 执行机构 测量环节 控制器 被控对象 r k e k u k y t 执行机构 变送器 D A A D u t y k 计算机 控制对象 变送器 测量环节 6 计算机控制的特点 能同时实现多种模拟仪表的功能同时控制多个回路 实现多种控制功能可以实现各种先进 复杂的控制规律控制系统调试 整定灵活方便可以实现控制 管理的集成 2 控制系统分类 按包含的信号形式分 1 连续控制系统 D s G s r t e t u t y t 图 a D z G z r k e k u k y k 图 b 2 离散控制系统 D z G s r t e t u t y t 图 c 3 采样控制系统 保持器 u k e k 采样器 D z G s r t e t u t y t 图 d 4 数字控制系统 D A u k e k A D 四种系统之间的关系 1 计算机控制系统即为典型的数字控制系统 包含数字信号 由于控制对象连续 也包含连续信号 计算机控制系统 采样控制系统 忽略量化效应 离散控制系统 控制对象与保持器一起离散化 2 数字信号 时间上离散 幅值上量化的信号 连续控制系统 离散化处理 计算机控制技术是自动控制理论与计算机技术相结合的产物 1 1946年美国生产出了世界上第一台电子计算机 2 50年代末计算机控制系统在工业生产中投入运行 1956年美国德克萨斯德一个炼油厂与美国航天工业公司TRW合作进行计算机控制系统的研究 到1959年用RW 300计算机控制聚合装置的系统研制成功 a 电子管 体积大 价格贵 可靠性差 b 操作指导 设定点控制 c 静态寻优 建立过程的静态数学模型d 动态寻优的概念 建立系统的动态数学模型 系统辩识 3 计算机控制系统的发展概况 3 1962年 美国帝国化学公司用计算机代替模拟控制 直接控制过程变量 此种控制称为直接数字控制DDC DirectDigitalControl a 一次投资大 但扩展系统费用低 比如增加一个控制回路 b 系统改变灵活 操作简单 4 60年代 DDC技术大发展时期 计算机发展 出现小型机 5 70年代 出现微型机 控制方式由集中控制转向分散控制DCS DistributedControlSystem 6 80年代 DCS系统大发展时期 7 90年代 现场总线技术出现与发展 FF FieldBusFoundation 总线 LONWORKS总线 CAN ControllerAreaNetwork 总线等 8 21世纪初 出现了基于网络的控制系统技术 即网络化控制系统NCS NetworkedControlSystem 设备1 检测 执行 设备2 检测 执行 设备n 检测 执行 控制计算机 集中控制系统 设备1 检测 执行 设备2 检测 执行 设备n 检测 执行 CPU CPU CPU 上位机 DCS 设备1 检测 执行 设备2 检测 执行 设备n 检测 执行 上位机 FF 控制装置 控制装置 控制装置 控制室 总线 设备1 检测 执行 设备2 检测 执行 设备n 检测 执行 控制机2 互联网 控制机1 控制机n NCS 4 计算机与控制理论相结合存在的问题 问题 大多计算机控制系统的控制功能并没有得到充分的发挥 其应用水平仍然较低 表现 1 绝大多数工业过程计算机控制系统至今仍然沿用传统的PID反馈控制律 2 当对象参数的时变性 不确定性 非线性等变的突出时 传统的PID控制律就不能达到较好的控制效果 原因 1 先进控制理论和方法有些需要对象的精确数学模型 有些导出控制律非常复杂 不能满足实时计算的要求 有些有附加的应用条件 2 先进控制理论和方法在工程应用时 控制规律设计 软件实现以及参数调控通常都比较复杂 专业性很强 一般工程技术人员难以掌握 解决 1 发展各种使用简便的先进控制策略 2 培养更多从事计算机控制的研究 开发和应用工作的专业人才 计算机控制系统 忽略量化效应 采样控制系统 离散控制系统 连续环节离散化 故计算机控制系统理论主要包括 离散系统理论采样系统理论数字系统理论 5 计算机控制系统理论 离散系统理论 对离散系统进行分析和设计的各种方法的研究 1 差分方程和Z变换理论 分析离散系统的性能和稳定性 2 常规控制规律设计方法 如有限拍控制 离散PID控制 参数寻优设计 直接解析设计法等 3 复杂控制规律的设计方法 在常规控制的基础上实现 包括串级控制前馈控制纯滞后补偿控制解耦控制 4 极点配置设计法 基于传递函数模型基于状态方程模型 控制规律设计观测器设计 5 最优设计方法 基于传递函数 最小方差广义最小方差基于状态方程 线性二次型最优控制状态最优估计 6 现代控制规律的设计方法 自适应控制 预测控制 鲁棒控制等 7 智能化设计方法 模糊控制 专家控制 神经网络控制等 采样系统理论 包括离散系统理论 还包括 1 采样理论 香农 Shannon 采样定理 采样频谱及混迭 采样信号的恢复 采样系统结构图分析等 2 连续模型及性能指标的离散化 模型离散与指标离散的方法 3 性能指标函数的计算 4 采样控制系统的仿真 5 采样周期的选择 数字系统理论 包括离散系统和采样系统理论 还包括 1 数字信号整量化效应 量化误差非线性特性影响 2 数字控制器实现中的一些问题 计算延时控制算法编程 6 计算机控制系统分类 1 按功能与结构分类 1 操作指导系统 数据采集与分析 2 直接数字控制系统DDC 计算机作为数字控制器参与控