工艺夹具毕业设计87卧式加工中心传动机构的设计

论文题目：卧式加工中心传动机构的设计 论文要求：通过给定的设计参数，设计卧式加工中心三个传动轴的传动机构，包括滚珠丝杠参数的确定，驱动伺服马达及所用轴承型号的选取等。 论文内容：设计一种卧式加工中心的传动机构。 给定技术参数如下： HC630 型卧式加工中心设计基本参数 行程 X 轴行程 mm 1050 Y 轴行程 mm 950 Z 轴行程 mm 950 各轴移动重量 X 轴移动重量 kg 4000 Y 轴移动重量 kg 0 Z 轴移动重量 kg 6000 移动速度 快速移动速度 mm/min 20,000 达到快速移动速度所需时间 0.1S X 轴 一、设计条件 X 轴承重 :W1=4000kgf 最大行程 :Smax=1050mm 快送速度 :Vmax=20000mm/min 定位精度 : 0.005/1000mm 重复定位精度 : 0.003mm 失位 :0.02mm 要求寿命 :Lt=20000hr (16 时 250 日 10 年 0.5 转动率 ) 滑动面摩擦系数 : =0.07 加工内容 :镗、铣、钻加工 驱动马达 :AC 马达 (Nmax=3000rpm) Y 轴 一 .设计条件 Y 轴承重 :W1=0kgf 最大行程 :Smax=950mm 快送速度 :Vmax=15000mm/min 定位精度 : 0.005/1000mm 重复定位精度 : 0.003mm 失位 :0.02mm 要求寿命 :Lt=20000hr (16 时 250 日 10 年 0.5 转动率 ) 滑动面摩擦系数 : =0.07 加工内容 :镗、铣、钻加工 驱动马达 :AC 马达 (Nmax=3000rpm) Z 轴 一 .设计条件 Z 轴承重 :W1=6000kgf 最大行程 :Smax=950mm 快送速度 :Vmax=20000mm/min 定位精度 : 0.005/1000mm 重复 定位精度 : 0.003mm 失位 :0.02mm 要求寿命 :Lt=20000hr (16 时 250 日 10 年 0.5 转动率 ) 滑动面摩擦系数 : =0.07 加工内容 :镗、铣、钻加工 驱动马达 :AC 马达 (Nmax=3000rpm) 论文参考资料 丝杠、马达、轴承的选取 丝杠、马达、轴承选取结果 : 轴 丝杠 马达 轴承 X 轴 50*10 40/3000i 40TAC72B DFF 40TAC72B DF Y 轴 50*12 22/3000i 7215C Z 轴 50*10 40/3000i 40TAC72B DFF 40TAC72B DF X 轴 一、设计条件 X 轴承重 :W1=4000kgf 最大行程 :Smax=1050mm 快送速度 :Vmax=20000mm/min 定位精度 : 0.005/1000mm 重复定位精度 : 0.003mm 失位 :0.02mm 要求寿命 :Lt=20000hr (16 时 250 日 10 年 0.5 转动率 ) 滑动面摩擦系数 : =0.07 加工内容 :镗、铣、钻加工 驱动马达 :AC 马达 (Nmax=3000rpm) 二、运转条件 运转区别 轴方向负荷 (kgf) 快送速度 (mm/min) 使用时间 比例 (%) 切削阻力 滑动阻力 快送 0 280 20000 30 轻中切削 500 280 5000 50 重切削 1000 280 1000 20 滑动阻力 Fr=4000 0.07=280kgf(贴聚四氟乙烯静摩擦系数为 0.10,动摩擦系数为 0.07) 三、决定事项 1. 丝杠轴径 ,导程 ,螺帽的选定 (1) 导程的选定 由 AC 马达的最高回转数 L Vmax/Nmax=20000/3000=6.7(mm) 加大导程在进给速度方面有利 ,但因控 制方面所需之分解能的缘故 ,在此仅以 10及 12mm 加以讨论。 (2) 基本动额定负荷的讨论 由负荷条件求取在各导程所需负荷容量 运转条件 轴方向负荷 (kgf) 回转数 (rpm) 使用时间 比例 (%) L=10mm L=12mm 快送 F1=280 N1=2000 N1=1667 30 轻中切削 F2=780 N2=500 N2=417 50 重切削 F3=1280 N3=100 N3=83.3 20 L=10mm 时 平均负荷 Fm =(F13 n1 t1+ F23 n2 t2+ F n3 nn tn)/( n1 t1+ n2 t2+ n ntn)1/3=(2803 2000 0.3+7803 500 0.5+12803 100 0.2)/( 2000 0.3+5000.5+100 0.2) 1/3=584.5kgf 平均回转数 Nm= (n1 t1+ n2 t2+ n n tn)/(t1+t2+t 3)= 2000 0.3+500 0.5+100 0.2)/(0.3+0.5+0.2)=870rpm L=12mm 时 平均负荷 Fm =(F13 n1 t1+ F23 n2 t2+ F n3 nn tn)/( n1 t1+ n2 t2+ n ntn)1/3=(2803 1667 0.3+7803 417 0.5+12803 83.3 0.2)/( 1667 0.3+4170.5+83.3 0.2) 1/3=584.5kgf 平均回转数 Nm= (n1 t1+ n2 t2+ n n tn)/(t1+t2+t 3)= 1667 0.3+4170.5+83.3 0.2)/(0.3+0.5+0.2)=725.3rpm 必要负荷容量 Ca (60Nm Lt)1/3 Fm fw 10-2 这里 Lt=20000h, fw=1.2 故 l=10mm,Ca 7115.6kgf l=12mm,Ca 6670kgf (3) 螺帽的选定 初步确定选取 1.外循环系列 2.DFT 形式 3.回路数 2.5 圈 3 列（ 50*10） 或者 1.外循环系列 2.DFT 形式 3.回路数 2.5 圈 2 列（ 40*12） (4) 允许回转数的检验 1 危险速度 由 dr n L2/f 10-7(mm) 在此 L=最大行程 +螺帽的长度 /2+轴端预留量 =1050+232/2+110=1276mm f=21.9 故 l=10mm,dr 14.8mm l=12mm,dr 12.4mm 2 dm n 值 ,由高速 dm n 100000 dm 100000/n 由此 l=10mm dm 50mm l=12mm dm 60mm (5) 滚珠丝杠系统刚性检验讨论 针对所要求的失位量 ,在此设定滚珠丝杠系统的构成元件 (丝杠轴 ,螺帽及支撑轴承 )的失位量为 20( m) 0.8=16( m)来加以讨论 . 此时滚珠螺杆系统构成元件的弹性变位量 (一方向负荷 )为 L 8( m) 1 丝杠的刚性 :Ks(弹性变形量 : L) 以会产生最大轴方向变形的丝杠轴中央位置加以算出 由 Ks= dr2 E/Ls 10-3(kgf/ m)(固定 -固定 ) Ls=Fa/Ks= Fa Ls/( dr2 E) 103( m) 在此 Fa:滑动阻力 (Fa=280kgf),计算结果如表 5.1 2 螺帽的刚性 :KN(弹性变形量 : LN) 以最大轴方向负荷的 1/3 设定为预压负荷 . Fa0=Fmax/3=1280/3=427 (kgf) 此时的刚性由 KN=0.8 K(Fa0/ Ca)1/3 =0.8 K(427/0.05 Ca)1/3(kgf/ m) LN= Fa/KN 在此 Ca,K:尺寸表记载值 Fa:滑动阻力 (Fa=280kgf) 计算结果如表 5.1 3 支撑轴承的刚性 (弹性变形量 : LB) 支撑轴承选用滚珠丝杠支撑专用精密斜角止推滚珠轴承 (TAC 系列 ) 轴径 :40 轴承编号 :40TAC72B DFF 1 组 轴径 :40 轴承编号 :40TAC72B DF 1 组 轴径 :35 轴承编号 :35TAC72B DFF 1 组 轴径 :35 轴承编号 :35TAC72B DF 1 组 各轴承的刚性值 KB(轴方向弹性系数 ),参照 NSK 精机制品样本 A258 页 . LB=Fa/2KB 计算结果如下表 5.1 螺帽号码 丝 缸轴 螺帽 支撑轴承 合计 L m KS Ls KN LN KB LB DFT5010-7.5 101.87 2.75 201.7 1.39 125 0.84 4.98 DFT4012-5 60.09 4.66 128 2.19 120 0.875 7.64 （ 6）丝杠长 Ls=最大行程 +螺帽长 +预留量（ 50*10） =1050+253+110=1413 Ls=最大行程 +螺帽长 +预留量（ 40*12） =1050+225+110=1385 （ 7）选定滚珠丝杠的确认计算 1 寿命预测 Lt=(Ca/(fw Fm)3 106 (1/(60 Nm) （ 50*10） =(8340/(1.2 584.5) 3 106 (1/(60 870) =32205 20000(h) Lt=(Ca/(fw Fm)3 106 (1/(60 Nm) （ 40*12） =(6220/(1.2 584.5) 3 106 (1/(60 725.3) =16025JM JL(kgf cm2) 由上述可选择如下的 AC 马达 马达规格 : 额定出力 :4KW 最高回转数 :NMAX=3000 rpm 额定扭矩 :TM=22N m 马达转子惯量 JM=480kgf cm2 (4) 到达最高回转数所需时间讨论 ta=J/(TM-TL) (2 N) f/60 在此 J:全惯性扭矩 J=GD2/4g TM=2 TM TL=快送时的驱动扭矩 f 安全率 (f=1.4) ta=0.064/(449-0) 2 1250/60 1.4 =0.03(sec)0.1 sec Z 轴 一 .设计条件 Z 轴承重 :W1=6000kgf 最大行程 :Smax=950mm 快送速度 :Vmax=20000mm/min 定位精度 : 0.005/1000mm 重复定位精度 : 0.003mm 失位 :0.02mm 要 求寿命 :Lt=20000hr (16 时 250 日 10 年 0.5 转动率 ) 滑动面摩擦系数 : =0.07 加工内容 :镗、铣、钻加工 驱动马达 :AC 马达 (Nmax=3000rpm) 二 .运转条件 运转区别 轴方向负荷 (kgf) 快送速度 使用时间 切削阻力 滑动阻力 (mm/min) 比例 (%) 快送 0 420 20000 30 轻中切削 500 420 5000 50 重切削 1000 420 1000 20 滑动阻力 Fr=6000 0.07=420kgf(贴聚四氟乙烯静摩擦系数为 0.10,动摩擦系数为 0.07) 三 .决定事项 1 杠轴径 ,导程 ,螺帽的选定 （ 1）导程的选定 由 AC 马达的最高回转数 L Vmax/Nmax=20000/3000=6.7(mm) 加大导程在进给速度方面有利 ,但因控制方面所需之分解能的缘故 ,在此仅以 10及 12mm 加以讨论。 （ 2）基本动额定负荷的讨论 由负荷条件求取在各导程所需负荷容量 运转条件 轴方向负荷 (kgf) 回转数 (rpm) 使用时间 比例 (%) L=10mm L=12mm 快送 F1=420 N1=2000 N1=1667 30 轻中切削 F2=920 N2=500 N2=417 50 重切削 F3=1420 N3=100 N3=83.3 20 L=10mm 时 平均负荷 Fm =(F13 n1 t1+ F23 n2 t2+ F n3 nn tn)/( n1 t1+ n2 t2+ n ntn)1/3=(4203 2000 0.3+9203 500 0.5+14203 100 0.2)/( 2000 0.3+5000.5+100 0.2) 1/3=698.4kgf 平均回转数 Nm= (n1 t1+ n2 t2+ n n tn)/(t1+t2+t 3)= 2000 0.3+500 0.5+100 0.2)/(0.3+0.5+0.2)=870rpm L=12mm 时 平均负荷 Fm =(F13 n1 t1+ F23 n2 t2+ F n3 nn tn)/( n1 t1+ n2 t2+ n ntn)1/3=(4203 1667 0.3+9203 417 0.5+14203 83.3 0.2)/( 1667 0.3+4170.5+83.3 0.2) 1/3=698.4kgf 平均回转数 Nm= (n1 t1+ n2 t2+ n n tn)/(t1+t2+t 3)= 1667 0.3+4170.5+83.3 0.2)/(0.3+0.5+0.2)=725.3rpm 必要负荷容量 Ca (60Nm Lt)1/3 Fm fw 10-2 这里 Lt=20000h, fw=1.2 故 l=10mm,Ca 8392.4kgf l=12mm,Ca 8001.8kgf （ 3）螺帽的选定 初步确定选取 1.外循环系列 2.DFT 形式 3.回路数 2.5 圈 3 列（ 50*10） 或者 1.外循环系列 2.DFT 形式 3.回路数 2.5 圈 2 列（ 50*12） （ 4）允许回转数的检验 1 危险速度 由 dr n L2/f 10-7(mm) 在此 L=最大行程 +螺帽的长度 /2+轴端预留量 =950+253/2+110=1186.5mm f=21.9 故 l=10mm,dr 12.9mm l=12mm,dr 10.7mm 2 dm n 值 ,由高速 dm n 100000 dm 100000/n 由此 l=10mm dm 50mm l=12mm dm 60mm （ 5）滚珠丝杠 系统刚性检验讨论 针对所要求的失位量 ,在此设定滚珠丝杠系统的构成元件 (丝杠轴 ,螺帽及支撑轴承 )的失位量为 20( m) 0.8=16( m)来加以讨论 . 此时滚珠螺杆系统构成元件的弹性变位量 (一方向负荷 )为 L 8( m) 1 丝杠的刚性 :Ks(弹性变形量 : L) 以会产生最大轴方向变形的丝杠轴中央位置加以算出 由 Ks= dr2 E/Ls 10-3(kgf/ m)(固定 -固定 ) Ls=Fa/Ks= Fa Ls/( dr2 E) 103( m) 在 此 Fa:滑动阻力 (Fa=420kgf),计算结果如表 5.1 2 螺帽的刚性 :KN(弹性变形量 : LN) 以最大轴方向负荷的 1/3 设定为预压负荷 . Fa0=Fmax/3=1420/3=473.3 (kgf) 此时的刚性由 KN=0.8 K(Fa0/ Ca)1/3 =0.8 K(473.3/0.05 Ca)1/3(kgf/ m) LN= Fa/KN 在此 Ca,K:尺寸表记载值 Fa:滑动阻力 (Fa=420kgf) 计算结果如表 5.1 3 支撑轴承的刚性 (弹性变形量 : LB) 支撑轴承选用滚珠丝杠支撑专用精密斜角止推滚珠轴承 (TAC 系列 ) 轴径 :40 轴承编号 :40TAC72B DFF 1 组 轴径 :40 轴承编号 :40TAC72B DF 1 组 各轴承的刚性值 KB(轴方向弹性系数 ),参照 NSK 精机制品样本 A258 页 . LB=Fa/2KB 计算结果如下表 5.1 螺帽号码 丝缸轴 螺帽 支撑轴承 合计KS Ls KN LN KB LB L m DFT5010-7.5 109.6 3.83 209.5 2 125 0.84 6.67 DFT5012-5 103.7 4.05 147.7 2.84 125 0.84 7.73 (6)丝杠长 Ls=最大行程 +螺帽长 +预留量（ 50*10） =950+253+110=1313 Ls=最大行程 +螺帽长 +预留量（ 50*12） =950+231+110=1291 (7)选定 滚珠丝杠的确认计算 1 寿命预测 Lt=(Ca/(fw Fm)3 106 (1/(60 Nm) （ 50*10） =(8340/(1.2 698.4) 3 106 (1/(60 870) =18878.620000(h) Lt=(Ca/(fw Fm)3 106 (1/(60 Nm) （ 50*12） =(7920/(1.2 698.4) 3 106 (1/(60 725.3) =1939320000(h) 2 允许回转数 (c) 危险速度 n=f dr/L2 107=21.9 44.4/1186.52 107=6907 2000(rpm) （ 50*10） n=f dr/L2 107=21.9 43.2/1186.52 107=6720 1667(rpm) （ 50*12） (d) dm n 值 dm n=51 2000=102000 100000 dm n=51.5 1667=85850.5 100000 2.精度的选定 查 NSK 样本 A9 页之导程精度的容许值知 : 精度等级 C3,E= 0.029/1600(mm) e=0.018(mm) 3.热变位对策 根据轴承的负荷能力施加 1.5的预拉力 .而据此累计导程的目标值也补正1.5 . (1)热变位量 : L = L =12 10-6 1.5 1313=0.024(mm) （ 50*10） L = L =12 10-6 1.5 1291=0.023(mm) （ 50*12） (2)预拉力 F = L Ks （ 50*10） = L E dr2/4L =(0.024 2.1 104 44.42)/4 1313 =594(kgf) 累计导程的目标值 : -0.024/1313mm 预拉力 : 594kgf 拉伸量 :0.024(mm) F = L Ks （ 50*12） = L E dr2/4L =(0.023 2.1 104 43.22)/4 1291 =476.6(kgf) 累计导程的目标值 : -0.023/1291mm 预拉力 : 476.6kgf 拉伸量 :0.023(mm) 4.支撑轴承的选定 假定支撑轴承的基本动额定负荷 CB 与预拉力 F 之 比为 ,则以 =F /CB 0.2 为标准来选定轴承 （ 50*10） 轴承编号 CB(kgf) 40TAC72B DF 3250 0.18 40TAC72B DFF 5250 0.11 （ 50*12） 轴承编号 CB(kgf) 40TAC72B DF 3250 0.15 40TAC72B DFF 5250 0.09 5.驱动马达的选定 (要求规格 ) 工作台速度 : 2000rpm 到达最高速所需时间 : 0.1 秒以下 (快送时 ) (1)惯性扭矩 :JL(马达轴换算 ) 1 螺杆轴 GDS2=( L D4)/8 （ 50*10） =( 7.8 10-3 131.3 54)/8 =251.2(kgf cm2) GDS2=( L D4)/8 （ 50*12） =( 7.8 10-3 129.1 54)/8 =247(kgf cm s2) 2 可动部 GDW2=W(l/ )2 （ 50*10） =6000 (1/ )2 =608.5(kgf cm2) GDW2=W(l/2 )2 （ 50*12） =6000 (1.2/ )2 =876.3(kgf cm2) 3 联轴器 GDJ2=20.8(kgf cm2) (推定 ) 4 合计 GD2= GDS2_+ GDW2+ GDJ2=880.5(kgf cm2) （ 50*10） GD2= GDS2_+ GDW2+ GDJ2=1144.1(kgf cm s2) （ 50*12） (2)驱动扭矩 当选用 50*10 丝杠时 : Fa0=(F+ w)/3=(1000+0.07*6000)/3=473.30kgf K=0.3(含预留量 ) 预压扭矩 Tp=k (Fa0 l/2 )=0.3*(473.3*1/2 )=22.6 kgf cm 1=0.9 轴承起动扭矩 TB=8.5(kgf cm) 1 快送时 摩擦扭矩 TL1=Fa1*l/2 =420*1/2 *0.9 =74.3(kgf cm) 重切削时 摩 擦扭矩 TL2= Fa2*l/2 =1420*1/2 *0.9 =251.2(kgf cm) 最大的驱动扭矩为预压扭矩 +重切削时摩擦扭矩 +轴承起动扭矩 TL=TP+TL2+TB=22.6+8.5+251.2=282.3kgf*cm=27.7Nm 当选用 50*12 丝杠时 : Fa0=(F+ w)/3=(1000+0.07*6000)/3=473.3kgf K=0.3(含预留量 ) 预压扭矩 Tp=k (Fa0 l/2 )=0.3*(473.3*1.2/2 )=27.1 kgf cm 1=0.9 轴承的起动扭矩 :TB=8.5(kgf cm) 1 快送时 摩擦扭矩 TL1=Fa1*l/2 =420*1.2/2 *0.9 =89.2(kgf cm) 重切削时 摩擦扭矩 TL2= Fa2*l/2 =1420*1.2/2 *0.9 =301.5(kgf cm) 最大的驱动扭矩为预压扭矩 +重切削时摩擦扭矩 +轴承起动扭矩 TL=TP+TL2+TB=27.7+8.5+301.5=337.7kgf*cm=33.1Nm (3)马达的选定 (选定条件 ) 最高回转数 NM 2000(rpm) 马达的额定扭矩 TM TL(kgf cm) 马达转子惯量 4JL JM JL (kgf cm2) 由上述可选择如下的 AC 马达 马达规格 : 额定出力 :6KW 最高回转数 :NMAX=3000 rpm 额定扭矩 :TM=38N m 马达转子惯量 JM=880kgf cm2 (4) 到达最高回转数所需时间讨论 ta=J/(TM-TL) (2 N) f/60 在此 J:全惯性扭矩 J=GD2/4g TM=2 TM TL=快送时的驱动扭矩 f 安全率 (f=1.4) ta=0.225/(775.5-74.3) 2 2000/60 1.4 （ 50*10） =0.094(sec)0.1 sec ta=0.292/(775.5-89.2) 2 1667/60 1.4 （ 50*12） =0.08(sec) 0.1 sec 以下是另外一种机床的设计，可参考用 CAD 绘制示意图添加到上面的设计选取部分，图中文字改用中文。 Z 轴驱动电机的选 取 (choosing Z axis drive motor ) 条件： Wwt=1500kg Wwp=4000kg Fa=500kg =0.05(move), =0.1(whisht) Fc=1000kg 1. 加工过程 (maching process)中电机扭矩 (motor torque)的计算 (calculate) f= (Wwt+ Wwp- Fc) =0.05(1500+4000-500) =250(kgf) Fm = Fc+ f =1000+250 =1250(kgf) 6312螺纹升角 (screw thread rise angle) =arctan12/( 63) =3.47 当量摩擦角 (correspond friction angle) (由旋转运动变为直线运动 revolve sport conversion to straightly) tan =0.0025 =0.143 Nst= Fm 63/2 tan( + ) Nst= 1250 63/2 tan(3.47 +0.143 ) 24.4 (N m) 注 : 考虑轴承摩擦力矩 (bearing friction torque)需加大 0.8(N m) Nb= bd/2Fm=0.8(N m) (d=55mm, b=0.0015) 选择 (choose) Nst=30N m, 30/3000i 电机 2. 由静止到最大速度瞬间电机扭矩的讨论 (from stillness to max. velocity ,discuss motor torque ) t 0 t0vv max = 2 0 m / m i n条件： Wwt=1500kg Wwp=4000kg Fa=500kg =0.05(move), =0.1(whisht) Fv=( Wwt+ Wwp +Fa )a Vmax=20m/min,t0=0.2s,a=? Vmax=at0 a= Vmax/ t0 =30/(60 0.2) 0.26g Fm = Fv+ f =(1500+4000-500) 0.26+0.1 (1500+4000-500) =1800(kgf) Nmax= Fm 63/2 tan( + ) =1800 63/2 tan(3.47 +0.143 ) 35(N m) Nst= Nmax/2=17.5(N m) 选择 (choose) Nst=30N m, 30/3000i 电机 综合以上 2 点 ,所以选 30/3000i 电机 X 轴传动部分设计 一、丝杆的选定： 1、 导程 l 的选定： 条件：最大进给速度 Vmax=20m/min 马达最大转速 Nmax=2000rpm l Vmax/Nmax=200000/2000=10 初定 l=12； l=16 2、 危险速度的计算： dr n.L2.10-7/f L=最大行程 +螺帽长 +调整量 =2400+195+110=2705mm f=21.9 n=1667rpm n=1250rpm 1) 当导程为 l=12 时 : dr 1667*27052*10-7/21.9=55.7mm 结论 : 63*12 丝杆 dr=56.2 55.7,接近于危险值 2) 当导程为 l=16 时 : dr 1250*27052*10-7/21.9=41.8mm 结论 : 63*16 丝杆 dr=55.2 41.8,可行 3、 dm n 值的计算： dm n 100000 1) 当选用 63*12 时 : dm n=64.5*1667=107521.5 100000 需向 NSK 公司洽谈 2) 当选用 63*16 时 : dm n=65*1250=81250 100000 结论 :可选用 63*12,如选用 63*16 时比较可靠 . 二、驱动马达的选定： 1、 切削扭矩的计算： 条件 : W=7000kg Fc=600 kg F=W/3=2300 kg f= (W-F)=0.05*(7000-2300)=235 kg 故 :切削时的受力为 Fm= Fc +f=600+235=835 kg tan-1 = 63/12=16.49 Fm =Fm/ tan-1 =835/16.49 =50.6 kg=496N 扭矩 NST= Fm *r=496*63*10-3/2 =15.6Nm 可选用 22电机 tan-1 = 63/16=12.37 Fm =Fm/ tan-1 =835/12.37 =67.5 kg=662N 扭矩 NST= Fm *r=662*63*10-3/2 =20.9Nm 可选用 22电机，选用 30比较可靠2、 起动扭矩的计算： 条件：最大进给速度 Vmax=20m/min=0.33m/s 达到最高速度所需时间 t0=0.2s Vmax=a t0 a= Vmax/ t0=0.33/0.2=1.65m/s2=0.17g a= 0.17g Fm =(W-F)a+f (此时 =0.1) f= (W-F)=0.1(7000-2300)=470 kg Fm =4700*0.17+470=1269 kg=12436Ntan-1 = 63/12=16.49 Fm =Fm/ tan-1 =12436/16.49 =754N 扭矩 Nmax= Fm *r=754*63*10-3/2 =23.8Nm NST=Nmax/2=23.8/2=12 Nm 可选用 22电机 tan-1 = 63/16=12.37 Fm =F