单片机控制步进电机正反转的实际应用程序.doc

单片机控制步进电机正反转的实际应用程序/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*/*选用的是三相步进电机驱动器,p14口线用做步进电机的脉冲控制*/*p13口线用做步进电机的方向控制。p15,p16,p17是光耦开关量输入*/*信号端，p20,p21,p22,p23与x25045看门狗存储器相连*/*k7,k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*/*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*/*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*/*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。*/START:do;$INCLUDE(REG51.DCL)DECLARE (addrl,n,I,j,ok,ds) byte; /*定义变量*/declare l(5) byte;declare (dat,data) byte at (30h);declare delay word;DECLARE ACO(11) BYTE CONSTANT (05h,9fh,23h,0bh,99h,49h,/*定义LED段码表*/41h,1fh,01h,09h,00h);declare si literally p21,sck literally p20; /*X25045囗线定义*/declare so literally p22,cs literally p23;dog:procedure; /* 初始化看门狗x25045 */cs=1;call time(1);cs=0;call time(1);cs=1;end dog;run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/if ok=1 thencall dog;do;p14=0;call time(1);p14=1;call time(1);end;end run;DISPLAY:PROCEDURE(L0,L10); /*显示子程序*/DECLARE (L0,L10) BYTE; /*定义显示二位*/n=L10;n=aco(n); /*十位数BCD码译成段码*/sbuf=n; /*十位数送164显示*/do while ti=0; /*等待发送结束*/call dog; /*看门狗定时器复位*/end;n=L0;n=aco(n);sbuf=n; /*个位数送164显示*/do while ti=0;call dog;end;end display;outbyt: procedure(da); /*向看门狗存储器写入一字节*/declare (i,da) byte;j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */sck=0;j=scl(j,1);si=cy;sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/end;end outbyt;inbyt: procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节 */declare (i,di) byte;j=0;do i=0 to 7;sck=1;sck=0;cy=so;j=scl(j,1); /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/end;dat=j;end inbyt;wrenable: procedure; /* 置看门狗写使能*/sck=0;cs=0; /* write enable command */call outbyt(06h); /* x25045 写使能指令06h */cs=1;sck=0;end wrenable;wrdisable: procedure; /* 置看门狗写禁止 */sck=0;cs=0; /* write disable command */call outbyt(04h);sck=0;cs=1;end wrdisable;wrregister: procedure; /* 写状态寄存器 */sck=0;cs=0;dat=01h; /* write register command */call outbyt(dat); /* 00h-1.4S, 20h-200MS, 10h-600MS, 30h-disable Wdog */call outbyt(00h); /* 设定看门狗定时时间 */;sck=0;cs=1;call time(200); /* wait to complete writting cycle */end wrregister;rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器 */sck=0;cs=0; /* register read command */call outbyt(05h);call inbyt; /* status register read in */sck=0;cs=1;end rdregister;wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序 */declare comm byte;sck=0;cs=0;comm=02h; /* 写指令 02h */call outbyt(comm);call outbyt(addrl);call outbyt(dat); /* send one byte data to X25043 */cs=1;sck=0;call time(150);end wbyte;rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序 */declare comm byte;sck=0;cs=0;comm=03h; /* read command */call outbyt(comm);call outbyt(addrl);call inbyt; /* read one byte to */sck=0;cs=1;end rbyte;incdata: procedure; /* 参数修改-加键处理子程序+ */if p10=0 then /* 如果K7键按下*/do;do while p10=0; /* 等待键松开有效 */call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（喂狗），否则程序将被看门狗复位*/end;data=data+1; /* 设定值+1 */if data99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/L(1)=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L(1) */L(2)=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量L(2) */call display(L(1),L(2); /* 将改变后的设定值送164显示出来*/call time(200); /* 延时 */call dog;call time(200);call dog;call wrenable; /* 置存储器写使能 */addrl=00h; /* 置存储器地址 */dat=l(1);call wbyte; /* 将变量L(1)的值写入存储器00h位置 */call wrenable;addrl=01h;dat=l(2);call wbyte; /* 将变量L(2)的值写入存储器01h位置 */end;end incdata;decdata: PROCEDURE; /* 参数修改-减键处理子程序- */IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序 */do;do while p11=0;call dog;end;DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */if data=0 then data=99;L(1)=data MOD 10;L(2)=data/10;call display(l(1),l(2);call dog;call time(200);call dog;call time(200);call dog;call wrenable;addrl=00h;dat=l(1);call wbyte;call wrenable;addrl=01h;dat=l(2);call wbyte;end;END decdata;starton: PROCEDURE; /* start */declare sd byte;if p12=0 THEN /* K9键处理子程序 */do;do while p12=0;call dog;end;if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/p13=1; /* 置步进电机正向运转 */call time(200);call dog;do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作 */do sd= 0 to data; /* 根据设定值 data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/call dog;end;end;END starton;step: PROCEDURE; /* step */declare sd byte;p13=1; /* 置步进电机正向运转 */call time(200);call dog;IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序 */do;if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/do while p33=0;do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度 */call dog;call time(2);end;call run;call dog;end;end;ok=0;END step;back: PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序 */declare sd byte;IF p34=0 THENdo;do while p34=0;call dog;end;if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行 */p13=0; /* 置步进电机反向运行 */call time(200);call dog;do while ok=1;do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度 */call dog;call time(2);end;call run;if (p15=0 or p32=0 ) then ok=0; /* p15 或 p32 口线任意一个有信号输入，停止运行 */end;end;END back;MAIN$PROGRAM: /* 初始化主程序 */ea=0; /* 关中断 */SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/PCON=00h;tmod=11h;et0=1;enable; /* 开中断 (ea=1) */SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态 */call wrenable;call wrregister; /* 看门狗存储器 初始化 */call wrenable;call dog;p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态 */p1=0ffh;ok=0;p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;p13=1;ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值 */CALL rbyte;l(1)=dat;addrl=01h;call rbyte;l(2)=dat;DATA=L(1)+L(2)*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中 */* 以下是主循环程序 */LOOP:IF p10=0 THEN CALL incdat