一种立体车库的控制方法和系统.doc

说 明 书 摘 要本发明公开了一种立体车库的控制方法和系统，属于立体车库技术领域。本发明通过：接收到车辆根据语音提示信息和画面信息进入升降平台的信息后，通过控制升降机来控制升降平台的升降将车辆送至与层面信息对应的层面。在车辆到达层面后，通过控制第一搬运机器人将车辆从升降平台上搬运至横移车台。在接收到车辆从升降平台进入横移车台的信息后，向横移机发送横移控制信号，通过控制横移机来控制横移车台的横移将车辆送至与车位编号信息对应的横移位置。在车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制第二搬运机器人将车辆从所述横移位置搬运至目标车位的技术方案，实现了快速停车的技术效果。11摘 要 附 图 权 利 要 求 书1一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取车辆进入所述立体车库的目标车位信息,所述目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和所述目标车位所在层面的层面信息；步骤2：根据所述目标车位信息播放语音提示信息，并显示所述目标车位信息和/或所述立体车库的画面信息；步骤3：在接收到车辆根据所述语音提示信息和所述画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制所述升降机来控制所述升降平台的升降，并将所述车辆送至与所述层面信息对应的层面；步骤4：在所述车辆到达所述层面后，向第一搬运机器人发送第一搬运控制信号，以通过控制所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台；步骤5：在接收到所述车辆从所述升降平台进入所述横移车台的信息后，向横移机发送横移控制信号，以通过控制所述横移机来控制所述横移车台的横移，并将所述车辆送至与所述车位编号信息对应的横移位置；步骤6：在所述车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位。2根据权利要求1所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，在所述步骤1之前，还包括：步骤01：对所述车辆的重量进行检测；步骤02：判断所述车辆的重量是否达到预设的阈值；步骤03：当判断结果为否时，则执行步骤1。3根据权利要求1所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：步骤11：获取车辆信息，其中，所述车辆信息包括：所述车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种；步骤12：根据所述车辆信息为所述车辆确定至少一个停车位信息，其中，每个所述停车位信息包括：停车位的车位编号信息和所述停车位所在停车层面的停车位层面信息；步骤13：判断每个所述停车编号信息对应的所述停车位是否处于闲置状态；步骤14：当判断结果为是时，则在处于闲置状态的至少一个所述停车位信息中选择一个作为所述目标车位信息。4根据权利要求3所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述步骤1具体还包括：步骤15：当判断结果为否时，返回步骤12，直至所述停车位为闲置状态，则将处于闲置状态的所述停车位对应的所述停车位信息确定为所述目标车位信息。5根据权利要求1-4中任一项所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述升降机包括：第一控制器、第一电动机、第一叶片和第一传感器，所述升降机控制所述升降平台升降的方法具体包括：步骤31：所述第一控制器根据接收到的所述升降控制信号控制所述第一电机转动；步骤32：所述第一电动机的转动带动所述第一叶片转动，所述第一传感器采集所述第一叶片的转动次数，得到第一转动数据；步骤33：所述第一控制器获取所述第一转动数据，并判断所述第一转动数据与预先设置的第一阈值的大小，其中，所述第一阈值的大小根据所述升降平台升降的距离进行设置；步骤34：当所述第一转动数据等于所述第一阈值时，所述第一控制器控制所述第一电动机停止运行。6根据权利要求1-4中任一项所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述第一搬运机器人包括：第二控制器、第二电动机、第二叶片和第二传感器，所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台的方法具体包括：步骤41：所述第二控制器根据接收到的所述第一搬运控制信号控制所述第二电机转动；步骤42：所述第二电动机的转动带动所述第二叶片转动，所述第二传感器采集所述第二叶片的转动次数，得到第二转动数据；步骤43：所述第二控制器获取所述第二转动数据，并判断所述第二转动数据与预先设置的第二阈值的大小，其中，所述第二阈值的大小根据所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台的距离进行设置；步骤44：当所述第二转动数据等于所述第二阈值时，所述第二控制器控制所述第二电动机停止运行。7根据权利要求1-4中任一项所述的一种立体车库的控制方法，其特征在于，所述横移机包括：第三控制器、第三电动机、第三叶片和第三传感器，所述横移机控制所述横移车台横移的方法具体包括：步骤51：所述第三控制器根据接收到的所述横移控制信号控制所述第三电机转动；步骤52：所述第三电动机的转动带动所述第三叶片转动，所述第三传感器采集所述第三叶片的转动次数，得到第三转动数据；步骤53：所述第三控制器获取所述第三转动数据，并判断所述第三转动数据与预先设置的第三阈值的大小，其中，所述第三阈值的大小根据所述横移车台横移的距离进行设置；步骤54：当所述第三转动数据等于所述第三阈值时，所述第三控制器控制所述第三电动机停止运行。8一种立体车库的控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块：用于获取车辆进入所述立体车库的目标车位信息,所述目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和所述目标车位所在层面的层面信息；播放模块：用于根据所述目标车位信息播放语音提示信息；显示模块：用于显示所述目标车位信息和/或所述立体车库的画面信息；控制模块：用于在接收到车辆根据所述语音提示信息和所述画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制所述升降机来控制所述升降平台的升降，以将所述车辆送至与所述层面信息对应的层面；所述控制模块还用于：在所述车辆到达所述层面后，向第一搬运机器人发送第一搬运控制信号，以通过控制所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台；所述控制模块还用于：在所述车辆从所述升降平台进入所述横移车台后，向横移机发送横移控制信号，以通过控制所述横移机来控制所述横移车台的横移，以将所述车辆送至与所述车位编号信息对应的横移位置；所述控制模块还用于：在所述车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位。9根据权利要求8所述的一种立体车库的控制系统，其特征在于，所述系统还包括：检测模块：用于对所述车辆的重量进行检测；判断模块：用于判断所述车辆的重量是否达到预设的阈值；执行模块：用于当判断结果为否时，则启用所述获取模块。10根据权利要求8所述的一种立体车库的控制系统，其特征在于，所述获取模块具体包括：获取单元，用于获取车辆信息，其中，所述车辆信息包括：所述车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种；确定单元，用于根据所述车辆信息为所述车辆确定至少一个停车位信息，其中，每个所述停车位信息包括：停车位的车位编号信息和所述停车位所在停车层面的停车位层面信息；判断单元：用于判断每个所述停车编号信息对应的所述停车位是否处于闲置状态；选择单元：用于当判断结果为是时，则在处于闲置状态的至少一个所述停车位信息中选择一个作为所述目标车位信息；或者，调用单元，用于当判断结果为否时，调用所述确定单元和所述判断单元，直至判断出所述停车位为闲置状态，则将处于闲置状态的所述停车位对应的所述停车位信息确定为所述目标车位信息。说 明 书一种立体车库的控制方法和系统技术领域本发明涉及立体车库技术领域，特别涉及一种立体车库的控制方法和系统。背景技术随着社会的不断发展和科技的不断进步，一方面，为满足消费需求，对供货的货车的需求在逐渐增加；另一方面，小车也成为了日常生活的常见代步工具。但是，随着车辆的增加，随之而来的不仅是环境污染问题，也带了停车难的问题。且由于车型各不相同，快捷方便的停车成了消费者迫切希望解决的问题。在实现本发明的过程中，发明人发现至少存在如下问题：1.进入停车场后，无法快速的得知停车的具体停车位；2.车辆本身的车型与找到的停车位可能不匹配而造成的资源浪费或给车主造成不必要的麻烦；3.因对车库布局了解而没能快速找到停车位因此耽误车主的时间。发明内容本发明的目的是提供当车辆进入停车场后，快速的获知停车的具体停车位。为实现上述目的，本发明提供了一种立体车库的控制方法，该方法包括：步骤1：获取车辆进入所述立体车库的目标车位信息,所述目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和所述目标车位所在层面的层面信息。步骤2：根据所述目标车位信息播放语音提示信息，并显示所述目标车位信息和/或所述立体车库的画面信息。步骤3：在接收到车辆根据所述语音提示信息和所述画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制所述升降机来控制所述升降平台的升降，并将所述车辆送至与所述层面信息对应的层面。步骤4：在所述车辆到达所述层面后，向第一搬运机器人发送第一搬运控制信号，以通过控制所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台。步骤5：在接收到所述车辆从所述升降平台进入所述横移车台的信息后，向横移机发送横移控制信号，以通过控制所述横移机来控制所述横移车台的横移，并将所述车辆送至与所述车位编号信息对应的横移位置；步骤6：在所述车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位。通过本实施例提供的技术方案，可以快速知道具体的目标车位信息。一方面，车辆可以根据语音提示信息进入相应的位置；另一方面，也可以根据画面信息进入相应的位置。此时，相应的位置指的是升降平台。在车辆进入升降平台后，全自动的实现将该车辆送至具体的层面。当车辆达到具体的层面后，由第一搬运机器人将车辆从升降平台搬运至横移车台，再由横移机将车辆送至横移位置，最后由第二搬运机器人将车辆从横移位置搬运至目标车位。在本实施例中，由于车主能通过语音提示信息和/或画面信息对车库的布局进行了，根据相应的信息快速便捷地实现停车，节约时间和精力。进一步地，在所述步骤1之前，该方法还包括：步骤01：对所述车辆的重量进行检测。步骤02：判断所述车辆的重量是否达到预设的阈值。步骤03：当判断结果为否时，则执行步骤1。通过本实施例提供的技术方案，在车辆进入立体车库前，对车辆的车辆进行重量检测，以防止大型笨重的车辆在进入立体车库后，却发现没有能够完成其停车的车位的尴尬和苦恼。进一步地，所述步骤1具体包括：步骤11：获取车辆信息，其中，所述车辆信息包括：所述车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种。步骤12：根据所述车辆信息为所述车辆确定至少一个停车位信息，其中，每个所述停车位信息包括：停车位的车位编号信息和所述停车位所在停车层面的停车位层面信息。步骤13：判断每个所述停车编号信息对应的所述停车位是否处于闲置状态。步骤14：当判断结果为是时，则在处于闲置状态的至少一个所述停车位信息中选择一个作为所述目标车位信息。通过本实施例提供的技术方案，可实现对立体车库充分利用，且确保分配给车辆的目标车位是闲置的。进一步地，所述步骤1具体还包括：步骤15：当判断结果为否时，返回步骤12，直至所述停车位为闲置状态，则将处于闲置状态的所述停车位对应的所述停车位信息确定为所述目标车位信息。进一步地，所述升降机包括：第一控制器、第一电动机、第一叶片和第一传感器，所述升降机控制所述升降平台升降的方法具体包括：步骤31：所述第一控制器根据接收到的所述升降控制信号控制所述第一电机转动。步骤32：所述第一电动机的转动带动所述第一叶片转动，所述第一传感器采集所述第一叶片的转动次数，得到第一转动数据。步骤33：所述第一控制器获取所述第一转动数据，并判断所述第一转动数据与预先设置的第一阈值的大小，其中，所述第一阈值的大小根据所述升降平台升降的距离进行设置。步骤34：当所述第一转动数据等于所述第一阈值时，所述第一控制器控制所述第一电动机停止运行。通过本实施例提供的技术方案，实现了升降机控制所述升降平台升降的自动控制，且完成升降的误差小，安全可靠。进一步地，所述第一搬运机器人包括：第二控制器、第二电动机、第二叶片和第二传感器，所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台的方法具体包括：步骤41：所述第二控制器根据接收到的所述第一搬运控制信号控制所述第二电机转动。步骤42：所述第二电动机的转动带动所述第二叶片转动，所述第二传感器采集所述第二叶片的转动次数，得到第二转动数据。步骤43：所述第二控制器获取所述第二转动数据，并判断所述第二转动数据与预先设置的第二阈值的大小，其中，所述第二阈值的大小根据所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台的距离进行设置。步骤44：当所述第二转动数据等于所述第二阈值时，所述第二控制器控制所述第二电动机停止运行。进一步地，所述横移机包括：第三控制器、第三电动机、第三叶片和第三传感器，所述横移机控制所述横移车台横移的方法具体包括：步骤51：所述第三控制器根据接收到的所述横移控制信号控制所述第三电机转动。步骤52：所述第三电动机的转动带动所述第三叶片转动，所述第三传感器采集所述第三叶片的转动次数，得到第三转动数据。步骤53：所述第三控制器获取所述第三转动数据，并判断所述第三转动数据与预先设置的第三阈值的大小，其中，所述第三阈值的大小根据所述横移车台横移的距离进行设置。步骤54：当所述第三转动数据等于所述第三阈值时，所述第三控制器控制所述第三电动机停止运行。进一步地，所述第二搬运机器人包括：第四控制器、第四电动机、第四叶片和第四传感器，所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位的方法具体包括：步骤61：所述第四控制器根据接收到的所述第二搬运控制信号控制所述第四电机转动。步骤62：所述第四电动机的转动带动所述第四叶片转动，所述第四传感器采集所述第四叶片的转动次数，得到第四转动数据。步骤63：所述第四控制器获取所述第四转动数据，并判断所述第四转动数据与预先设置的第四阈值的大小，其中，所述第四阈值的大小根据所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位的距离进行设置。步骤64：当所述第四转动数据等于所述第四阈值时，所述第四控制器控制所述第四电动机停止运行。根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种立体车库的控制系统，该系统包括：获取模块：用于获取车辆进入所述立体车库的目标车位信息,所述目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和所述目标车位所在层面的层面信息。播放模块：用于根据所述目标车位信息播放语音提示信息。显示模块：用于显示所述目标车位信息和/或所述立体车库的画面信息。控制模块：用于在接收到车辆根据所述语音提示信息和所述画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制所述升降机来控制所述升降平台的升降，以将所述车辆送至与所述层面信息对应的层面。所述控制模块还用于：在所述车辆到达所述层面后，向第一搬运机器人发送第一搬运控制信号，以通过控制所述第一搬运机器人将所述车辆从所述升降平台上搬运至横移车台。所述控制模块还用于：在所述车辆从所述升降平台进入所述横移车台后，向横移机发送横移控制信号，以通过控制所述横移机来控制所述横移车台的横移，以将所述车辆送至与所述车位编号信息对应的横移位置。所述控制模块还用于：在所述车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制所述第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位。进一步地，该系统还包括：检测模块：用于对所述车辆的重量进行检测。判断模块：用于判断所述车辆的重量是否达到预设的阈值。执行模块：用于当判断结果为否时，则启用所述获取模块。进一步地，所述获取模块具体包括：获取单元，用于获取车辆信息，其中，所述车辆信息包括：所述车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种。确定单元，用于根据所述车辆信息为所述车辆确定至少一个停车位信息，其中，每个所述停车位信息包括：停车位的车位编号信息和所述停车位所在停车层面的停车位层面信息。判断单元：用于判断每个所述停车编号信息对应的所述停车位是否处于闲置状态。选择单元：用于当判断结果为是时，则在处于闲置状态的至少一个所述停车位信息中选择一个作为所述目标车位信息。或者，调用单元，用于当判断结果为否时，调用所述确定单元和所述判断单元，直至判断出所述停车位为闲置状态，则将处于闲置状态的所述停车位对应的所述停车位信息确定为所述目标车位信息。本发明实施例的有益效果在于，由于采用了获取车辆进入立体车库的目标车位信息，根据目标车位信息播放语音提示信息，并显示目标车位信息和/或立体车库的画面信息，在车辆进入升降平台后，通过升降机控制升降平台的升降，通过第一搬运机器人将车辆从升降平台搬运至横移车台，通过横移机控制横移车台横移，以将车辆送至横移位置，最后通过第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位的技术方案，一方面，实现了快速获知停车的具体停车位，并停入具体停车位的技术效果；另一方面，实现了通过全自动化的控制方法使车辆进入具体停车位的技术效果。附图说明图1是本发明实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图2是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图3是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图4是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图5是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图6是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图7是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图；图8是本发明实施例提供的一种立体车库的控制系统的结构示意图；图9是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制系统的结构示意图；图10是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制系统的结构示意图；图11是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明的实施例提供了一种立体车库的控制方法，该方法包括：步骤1：获取车辆进入立体车库的目标车位信息,目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和目标车位所在层面的层面信息。步骤2：根据目标车位信息播放语音提示信息，并显示目标车位信息和/或立体车库的画面信息。步骤3：在接收到车辆根据语音提示信息和画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制升降机来控制升降平台的升降，并将车辆送至与层面信息对应的层面。步骤4：在车辆到达所述层面后，向第一搬运机器人发送第一搬运控制信号，以通过控制第一搬运机器人将车辆从升降平台上搬运至横移车台。步骤5：在接收到车辆从升降平台进入横移车台的信息后，向横移机发送横移控制信号，以通过控制横移机来控制横移车台的横移，并将车辆送至与车位编号信息对应的横移位置。步骤6：在车辆到达所述横移位置后，向第二搬运机器人发送第二搬运控制信号，以通过控制第二搬运机器人将车辆从横移位置搬运至目标车位。在本实施例中，车辆可以通过可视触摸屏界面的方式进入立体车库，具体地，可以通过触摸屏或者读卡器的方式进行人机交互的界面。在需要将车停入车库或者将车从车库取出时，可以通过触摸屏存车或者取车，也可以通过刷卡的方式进行存车或者取车。优选地，触摸屏通过EIP以太网方式通讯，读卡器通过RS485方式通讯。当然，也可以通过上位PC机存车或者取车。可以理解的是，PC机是数据汇总中心，能进行报警控制处理，且监控整套系统的报警故障和安全运行，以实现系统安全可靠的运行。在车辆进入立体车库时，获取车辆的目标车位信息，即车辆的车位编号信息和层面信息，例如车位编号信息为03A，层面信息为2，则说明车辆的目标车位信息为：立车车库中第二层的第03A停车位。优选地，通过喇叭对目标车位信息进行播放，并可将怎样达到目标车位信息的路线信息转换为语音信息进行播放，以便车主快速的进入相应的位置，从而实现快速的停车。同时，还可以通过显示的画面信息对车主进行指导。其中，画面信息可以是目标车位信息和立体车库的结构示意图中的一种，也可以是目标车位信息和立体车库结构示意图中的两种。可以理解的是，画面信息包括：车辆在立体车库中的位置状态；立体车库中的整体状态（已经停车的停车位和处于空闲状态的停车位）；还也可引导标语，即车辆的转弯方向；以及报警信息等。并分别通过自动控制的方式，最终将车辆送至目标车位。实现快速便捷的停车。请参阅图2，图2是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法还包括：步骤01：对车辆的重量进行检测。步骤02：判断车辆的重量是否达到预设的阈值。步骤03：当判断结果为否时，则执行步骤1。众所周知的是，无论是在所占体积上，还是在车辆的重量上，货车都远远超过小车。由于车型的不同，款式的不同，品牌的不同，车辆的重量也自然有所区别。在本实施例中，在车辆进入立体车库之前，先对车辆的重量进行检测。此时设置的阈值与立体车库中停车位所能承受的车辆重量有关。如果停车位所能承受的车辆重量越重，则阈值可设置得越大，如果停车位所能承受的车辆重量越小，则阈值设置得越小。以确保立体车库和车辆的安全。如果判断结果为是，则说明车辆的重量超出了停车位所能承受的重量，则不能让车辆进入立体车库。如果判断结果为否，则说明车辆的重量在停车位所能承受车辆重量的范围之内，则为该车辆分配目标车位信息。请参阅图3，图3是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。如图3所示，步骤1具体包括：步骤11：获取车辆信息，其中，车辆信息包括：车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种。步骤12：根据车辆信息为车辆确定至少一个停车位信息，其中，每个停车位信息包括：停车位的车位编号信息和停车位所在停车层面的停车位层面信息。步骤13：判断每个停车编号信息对应的停车位是否处于闲置状态。步骤14：当判断结果为是时，则在处于闲置状态的至少一个停车位信息中选择一个作为目标车位信息。在本实施例中，实现了充分利用立体车库，并针对不一样的车型分配相应的车位。在车辆进入立体车库前，对车辆信息进行获取，车辆信息包括：车辆的长度信息、高度信息和宽度信息中的一种或多种。根据车辆的长度信息、宽度信息和宽度信息分配至少一个停车位信息。可以理解的是，可能分配给车辆的停车位信息已经被别的车辆占用，所以，需要对停车位是否处于闲置状态进行判断。如果判断的结果显示有多个停车位处于闲置状态，则选取其中的任意一个停车位对应的停车位信息作为车辆的目标车位信息。请参阅图4，图4是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。如图4所示，该方法还包括：步骤15：当判断结果为否时，返回步骤12，直至停车位为闲置状态，则将处于闲置状态的停车位对应的所述停车位信息确定为所述目标车位信息。在本实施例中，当判断结果显示，所有的分配给车辆的停车位都被其它车辆占用，则再返回步骤12，根据车辆信息为车辆再次确定至少一个停车位信息，直至被分配的停车位处于闲置状态。可以理解的是，该实施例中的方法并不是无止境的执行，可根据实际需要进行设置相应的时间，即在某一段时间内返回步骤12，如果在该时间段内并没有处于闲置状态的停车位，则告知车主寻找其它的立体车库进行停车。请参阅图5，图5是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。升降机包括：第一控制器、第一电动机、第一叶片和第一传感器。如图5所示，升降机控制升降平台升降的方法具体包括：步骤31：第一控制器根据接收到的升降控制信号控制第一电机转动。步骤32：第一电动机的转动带动第一叶片转动，第一传感器采集第一叶片的转动次数，得到第一转动数据。步骤33：第一控制器获取第一转动数据，并判断第一转动数据与预先设置的第一阈值的大小，其中，第一阈值的大小根据升降平台升降的距离进行设置。步骤34：当第一转动数据等于第一阈值时，第一控制器控制第一电动机停止运行。在本实施例中，通过叶片加传感器的方法实现在升降机控制升降平台的升降时，对升降位置进行定位。第一电机转动时带动第一叶片转动，第一叶片旋转时会切割第一传感器的脉冲，第一传感器采集第一叶片的转动次数，统计得到第一转动数据。可以理解的是，层与层之间的距离可以设置成同一高度，但也可以设置成不同高度。根据层与层之间的高度设置第一阈值，例如，当车辆是从第一层升至第二层时，则第一阈值的大小根据升降平台从第一层升至第二层之间的距离进行设置，当车辆是从第一层升至第四层时，则第一阈值的大小根据升降平台从第一层升至第四层之间的距离进行设置。可以理解的是，第一阈值的大小因层与层之间距离的不同而不同，例如，由于升降平台从第一层升至第二层的距离小于升降平台从第一层升至第四层之间的距离，根据第一层与第二层之间距离设置的第一阈值必然会小于根据第一层与第四层之间距离设置的第一阈值。当第一转动数据等于第一阈值时，说明升降机已经完成了对升降平台的升降，所以第一控制器控制第一电机停止运行，从而实现对升降机升降动作的停止。当然，可以根据实际的需求，在第一转动速度接近第一阈值时，第一控制器控制第一电机进行减速。对于将第一电动机停止运行可以采用手动或电动的现有技术中的方式。请参阅图6，图6是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。第一搬运机器人包括：第二控制器、第二电动机、第二叶片和第二传感器。如图6所示，第一搬运机器人将车辆从升降平台上搬运至横移车台的方法具体包括：步骤41：第二控制器根据接收到的第一搬运控制信号控制第二电机转动。步骤42：第二电动机的转动带动第二叶片转动，第二传感器采集第二叶片的转动次数，得到第二转动数据。步骤43：第二控制器获取第二转动数据，并判断第二转动数据与预先设置的第二阈值的大小，其中，第二阈值的大小根据第一搬运机器人将车辆从升降平台上搬运至横移车台的距离进行设置。步骤44：当第二转动数据等于第二阈值时，第二控制器控制第二电动机停止运行。当第二转动数据等于第二阈值时，说明第一搬运机器人已经完成了对车辆的搬运，所以第二控制器控制第二电机停止运行，从而实现对机器人搬运动作的停止。可以理解的是，第二搬运机器人将所述车辆从所述横移位置搬运至所述目标车位的方法与此类似，此处不再赘述。请参阅图7，图7是本发明另一实施例提供的一种立体车库的控制方法的流程示意图。横移机包括：第三控制器、第三电动机、第三叶片和第三传感器。如图7所示，横移机控制横移车台横移的方法具体包括：步骤51：第三控制器根据接收到的横移控制信号控制第三电机转动。步骤52：第三电动机的转动带动第三叶片转动，第三传感器采集第三叶片的转动次数，得到第三转动数据。步骤53：第三控制器获取第三转动数据，并判断第三转动数据与预先设置的第三阈值的大小，其中，第三阈值的大小根据横移车台横移的距离进行设置。步骤54：当第三转动数据等于第三阈值时，第三控制器控制第三电动机停止运行。当第三转动数据等于第三阈值时，说明横移机已经完成了横移车台的横移，所以第三控制器控制第三电机停止运行，从而实现对横移机横移动作的停止。根据本发明的另一方面，本发明提供了与一种立体车库的控制方法相对应的一种立体车库的控制系统。请参阅图9，图9是本发明实施例提供的一种立体车库的控制系统的结构示意图。如图9所示，该系统包括：获取模块：用于获取车辆进入立体车库的目标车位信息,目标车位信息包括：目标车位的车位编号信息和目标车位所在层面的层面信息。播放模块：用于根据目标车位信息播放语音提示信息。显示模块：用于显示目标车位信息和/或立体车库的画面信息。控制模块：用于在接收到车辆根据语音提示信息和画面信息进入升降平台的信息后，向升降机发送升降控制信号，以通过控制升降机来控制升降平台的升降，以将车辆送至与层面信息对应的层面。控制模块还用于：在车辆到达所述层面后，向第一搬