高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明(071026).pdf

高分辨率伺服电机高分辨率伺服电机 KINCO 伺服驱动器参数设置说明伺服驱动器参数设置说明 一 速度环设定 Velocity controller p gain velocity control 速度环比例增益 kvp 要重新设置 设定值可参考如下表格 C Nm rad JL JM Kvp E Filter O Filter Kpp 250 1 10 1 1 80 5 10 1 1 80 10 12 1 1 80 15 16 1 2 80 30 40 1 5 70 100 70 1 7 70 80 5 10 1 1 60 10 12 1 1 60 30 20 1 2 60 100 40 1 7 60 C 电机轴连接到负载的机械钢度 JL JM 额定负载惯量 转子惯量 Kvp p gain velocity control E Filter Time constant for error filter O Filter Time constant output filter Kpp p gain position control i gain velocity control 速度环积分增益 Kvi 使用电机的编码器分辨率增加 i gain velocity control 数值减小 如使用 8000 分辩率编码器 Kvi 设置为 1 使用高分辨率编码器时应设置为 0 1 注 i gain velocity control 的可选数值为 0 或 1 当小于 1 时 i gain velocity control 设置为 0 在 i2 gain velocity control 中设置具体参数 i2 gain velocity control 专为高分辨率编码器设置的速度环积分增益 Kvi 单位选择为 1 256 时 i2 gain velocity control 数值等于 i gain velocity control 数值 单位选择为 dec 时 i2 gain velocity control 乘以 256 为 i gain velocity control 数值 例 i gain velocity control 数值要设定为 0 1 时 i gain velocity control 0 i2 gain velocity control 0 1 1 256 或 i gain velocity control 0 i2 gain velocity control 26 dec Max velocity 根据实际需要计算 二 励磁 communication Commutation period 励磁周期 电机编码器的分辨率 例 编码器分辨率是 80000inc rec Commutation period 设置为 80000 Polepairs per commutation period 电机的极对数 Phase lead factor dependent on velocity 根据电机型号 动力电源电压和应用情况确定 参考伺服驱动器使用手册 Max phase lead factor 80000inc rec 分辨率伺服电机设定值为 600 Current for finding commutation 感应电流 要小于电机的额定电流 Delay for finding commutation 标准 500ms Damping for finding commutation 降低找原点期间偏移量 Method for finding commutation 参照使用手册 Encoder increments revolution 两个 Z 信号之间的 A 脉冲个数 例 编码器分辨率是 80000inc rec Encoder increments revolution 设置为 80000 注 1 其他详细参数设置请参考伺服驱动器手册 2 设置完参数后 请保存并重新启动 3 驱动器必须接屏蔽线 屏蔽网与电机及驱动器连接 本说明适用于以下电机 23S21 0560 808N7 AA 23S21 0560 808N7 AA K 23S31 0650 808N7 AA 23S31 0650 808N7 AA K 23S41 0650 808N7 AA 23S41 0650 808N7 AA K 34S42 0560 A08NA AA 34S42 0560 A08NA AA K 34S80 0850 A08NA AA 34S80