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实验二 二阶及高阶控制系统性能改善1、 设n=4，=0.4，绘制出阶跃响应曲线，求出性能指标%，ts。答：A、实验程序s=tf(s);wn=4;kesai=0.4; G0=(wn2)/(s*(s+2*kesai*wn); phai0=feedback(G0,1); step(phai0,5); figure ; grid on; for tao=0.1:0.1:1 G2=(tao*s+1)*(wn2)/(s*(s+2*kesai*wn); phai2=feedback(G2,1); step(phai2,5); hold onendgird; B、实验图形C、实验性能指标：超调量：25.4%,调节时间 ts=2.1s2、增加比例微分控制时，若=0.1、0.21.2时，绘出阶跃响应曲线，求%，ts。答：A、 实验程序：s=tf(s);wn=4;kesai=0.4; G0=(wn2)/(s*(s+2*kesai*wn); phai0=feedback(G0,1); step(phai0,5); figure ; grid on; for tao=0.1:0.1:1 G2=(tao*s+1)*(wn2)/(s*(s+2*kesai*wn); phai2=feedback(G2,1); step(phai2,5); hold onendgird;B、 实验图形：C、实验性能指标Phai1Phai2Phai3Phai4Phai5Phai6Phai7Phai8Phai9Phai10超调量（%）1053.130.049500000000时间ts(s)1.381.210.751.081.351.561.741.92.042.173、取T=2，K=（1，4）画出阶跃曲线 改造为取=1,2,3，4,5时，讨论K在稳定范围内的阶跃响应。答：A、实验程序:s=tf(s);T=2;for K1=0.1:0.5:3G1=K1/(s2*(T*s+1); phai1=feedback(G1,1);step(phai1,10);hold on endgrid onfigure;for K2=0.1:0.2:1.2G2=K2/(s*(s+1)*(T*s+1);phai2=feedback(G2,1);step(phai2,100);hold on;endgridB、实验图形：C、实验讨论结论：在一定条件下，系统是稳定的；调节时间也符合基本工程要求；但系统存在一定的稳态误差。一般，可通过增大Kp来减小稳态误差，但增大Kp将会使减小，超调量增加，系统的平稳性变差。在有些情况下
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