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文档简介

机器人模块拆装实训报告班级: 学号:姓名: 一、 课程目的1、锻炼动手能力和团队精神;2、系统训练创新能力和实践能力;3、认识小型机器人硬件原理及编程,学习积木机器人原理,掌握齿轮控制等机械知识。二、 课程内容1、用AS-UII型机器人寻光2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新:用AS-EI型机器人模拟电梯 三、 方案设计1、用AS-UII型机器人寻光: AS-UII型机器人上配有光敏电阻,通过配备的编程软件,可以检测出两边光敏电阻根据光照的不同得到的电阻差值,以此作为根据来控制机器人行走,并寻找到房间里的最亮地点。2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手: AS-EI型机器人相当于积木型机器人,可以自由组合,配合AS-UII型机器人的扩展卡,编程时有方便的数字输入、输出,电机驱动等模块,可以灵活进行控制。本实训将组建成电动工业机械手,使用四级电机控制,并通过齿轮的加减速,AS-EI型上配备的电机5:1减速零件,使机械手可以转向,伸高、低,伸前、后,机械手张开和收缩。并用四个指示灯显示电动机状态,每个指示灯配合电机工作,电机运动,相应的指示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转,以达到电动工业机械手控制的目的。3、用AS-EI型机器人模拟电梯: 有了组建机械手的经验,在自主创新环节中,我们选择了组建一个模拟电梯,通过电机正反转来控制电梯的升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯的升降,并配有三个指示灯。电梯控制流程是:开关一有信号,程序通过磁敏开关判断电梯的位置,然后确定其升降(当三层的磁敏开关没信号,那么判断二层的磁敏开关,若二层有信号,点动开关一按下,则电梯升至三层,点动开关二按着,然后按下点动开关一,则电梯降至一层;若二层无信号,则电梯在一层,要升至二层;若三层的磁敏开关有信号,则电梯降至二层)。指示灯亮的个数显示电梯所在的层数(一层一个灯亮,二层两个灯亮,三层三个灯亮)。四、 实现结果1、 用AS-UII型机器人寻光:程序:注:1、 第一个亮度检测用来检测两个光敏电阻值的偏差,偏差小于等于0,机器人左拐;偏差大于0,机器人右拐。2、 其余三个亮度检测用来寻找房间里的最亮点,第一个检测两个光敏电阻值偏差是否等于0,否的话就跳出循环,是的话就检测左、右边光敏电阻值是否小于某一值(根据房间里不同光照条件确定),否的话跳出循环,是的话就能找到房间里的最亮点,这时就执行循环里的指令。其C语言程序如下:int photo_1=0;void main() while(1) photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 = 0) motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 50 ); else motor( 1 , 50 ); motor( 2 , 20 ); photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 = 0) photo_1 =photo(1); if(photo_1 = 130) photo_1 =photo(2); if(photo_1 = 130) stop(); tone(523.200012,2.000000); wait( 100.000000 ); 3、 用AS-EI型机器人组建电动工业机械手:机器人照片:程序:下图接上图右边注:用8个数字输入条件判断来控制机械手动作;1、 通道1通,马达1正转,机械手右转;2、 通道2通,马达1反转,机械手左转;3、 通道3通,马达2正转,机械手向前;4、 通道4通,马达2反转,机械手向后;5、 通道5通,马达3正转,机械手向上;6、 通道6通,马达3反转,机械手向下;7、 通道7通,马达4正转,机械手爪子张开;8、 通道8通,马达4反转,机械手爪子闭合。其C语言程序如下:int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main() while(1) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b1100; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b100; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b10000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b11000000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b1000000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); else mcm_1 = (mcm_1 & 0b0); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b0); write( 0x5000 ,mcd_1); 4、 用AS-EI型机器人模拟电梯:机器人照片:程序:注:1、 第一个条件判断是否点动开关一是否有信号;2、 第二个条件判断三层磁敏开关是否有信号;3、 第三个条件判断二层磁敏开关是否有信号;4、 第四个条件判断点动开关二是否有信号;5、 第五个条件判断一层磁敏开关是否有信号;6、 第六个条件判断是否到达二层;7、 第七个条件判断是否到达一层;8、 第八个条件判断是否到达三层。其C语言程序为:int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main() while(1) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1) = 0b0) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); else mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 2.000000 ); md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1100) | 0b11; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1001); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000) | 0b111; write( 0x5000 ,mcd_1); 五、体会、收获和建议1、认识了小型机器人的基本硬件组成、原理、编程和传感器的应用,积木型机器人的零件组成、组建机器人原理和程序控制。2、刚接触的时候有点盲目,不知道从何下手,但是不久便能掌握它的基本应用,这也是这种小型机器人的优点之一。操控简单,能与所学知识配合使用,并且使用者自主创新性强。3、通过寻光机器人的学习,进一步掌握了机器人控制程序的编写,传感器的应用,认识到了调试程序的重要性。4、在程序

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