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工业机器人本体组件 1 工业机器人本体组件 工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件 大臂镶钢丝螺套组件 前臂驱动组件 前臂筒 和腕关节组件五个主要组成部分 如图所示 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体 1 6 1 工业机器人本体组件 腕关节组件腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体 是工业机器人本体结构中最为复杂的部分 如图所示是腕关节组件 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态 腕关节末端可以安装各类专用工具 组成手部 也就是末端执行器 来进行具体的任务操作 2 6 1 工业机器人本体组件 前臂驱动组件前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒 共同组成机器人的臂部 臂部是工业机器人的主要运动部件 主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空间位置 并将各种载荷传递到机座组件 3 6 1 工业机器人本体组件 前臂驱动组件前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机 连接前臂筒 可以驱动四轴转动 两者装配关系如图所示 前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺服电机 连接大臂镶钢丝螺套组件 可以驱动三轴转动 4 6 1 工业机器人本体组件 前臂筒 5 6 1 工业机器人本体组件 大臂镶钢丝螺套组件大臂镶钢丝螺套组件如图所示 两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接 三轴限位块和缓冲块起到限制三轴转动范围的作用 6 6 1 工业机器人本体组件 旋转臂组件旋转臂组件包含旋转座组件 机座组件 一轴减速机组件和一轴电机组件 7 6 1 工业机器人本体组件 机座组件机座组件主要起到支撑机器人整体的作用 在机座组件上方安装一轴减速机和伺服电机 与旋转座组件连接 构成一轴 8 6 1 工业机器人本体组件 机座组件机座组件主要起到支撑机器人整体的作用 在机座组件上方安装
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