工业机器人离线编程ABB6-3-优化工作站程序及仿真运行ppt课件.pptx

6 3优化工作站机器人路径及仿真运行 一 工作任务 1 优化机器人路径2 设定仿真参数 2 二 实践操作 在6 2任务中 已经完成机器人激光切割路径 在实际应用中 往往还需要对机器人轨迹路径进行优化 加入轨迹起始接近点 轨迹结束离开点以及安全位置Home点 在6 3任务中 对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行 3 二 实践操作 1 优化机器人路径起始接近点pApproach 相对于起始点Target 10是在其本身Z轴负方偏移一段距离 以起到保护作用 打开6 2example 另存为6 3example 4 二 实践操作 1 优化机器人路径图6 19中部分目标点处 如 Target 10 处的工具姿态 机器人难以到达该目标点 有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处 5 二 实践操作 1 优化机器人路径在 工具坐标系 目标点 中右键单击目标点 Target 10 选择 复制 右键单击 Workobject 1 选择 粘贴 如图6 33 6 34所示 6 二 实践操作 1 优化机器人路径将 Target 10 2 改为 pApproach 右键单击 pApproach 选择 修改目标 中的 偏移位置 如图6 35 6 36所示 7 二 实践操作 1 优化机器人路径 参考 设为 本地 转换 输入框中Z值设为 100 单击 应用 然后 将 pApproach 目标点添加至路径Path 10中的第一行 如图6 37 6 38所示 8 二 实践操作 1 优化机器人路径参考上述步骤 复制轨迹的最后一个点 Target 430 命名为 pDepart 偏移调整后添加至路径Path 10中的最后一行 完成轨迹结束离开点的优化 如图6 39 6 40所示 9 二 实践操作 1 优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome 在 布局 选项卡中 右键单击 IRB2600 选择 回到机械原点 工件坐标 设为 Wobj0 单击 示教目标点 并将新的目标点命名为 pHome 10 二 实践操作 1 优化机器人路径右键单击 pHome 选择 添加到路径 Path 10 中的 第一 重复操作 将 pHome 添加到 Path 10 中的 最后 如图6 43 6 44所示 11 二 实践操作 1 优化机器人路径展开 路径与步骤 在 Path 10 中右键单击 MoveLpHome 选择 修改指令 如图6 45所示 按照图6 46所示进行参数修改 然后单击 应用 12 二 实践操作 1 优化机器人路径重复上述步骤 修改 pApproach pDepart 处的运动指令参数 如图6 47 6 49所示 13 二 实践操作 1 优化机器人路径右键单击 Path 10 选择 配置参数 中的 自动配置 如图6 50 在 基本 功能选项卡中 单击 同步 选择 同步到VC 如图6 51 14 二 实践操作 2 设定仿真参数在 仿真 功能选项卡中 单击 仿真设定 单击 T ROB1 进入点 选择Path 10 然后单击 关闭 如图6 52 6 53所示 15 二 实践操作 2 设定