Fanuc机器人IO配置和UIUO配置.doc

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的表示信号号码和组号码的逻辑号码。 数字 I/O：DI i DO i 个数：512/512 群组 I/O：GI i GO i 个数：100/100，范围：0-32767 模拟 I/O：AI i AO i 个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。 外围设备（）：UI i UO i 个数：18/20 操作面板（）：SI i SO i 个数：15/15 机器人 I/O ：RI i RO i 个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。 0 处理 I/O 印刷电路板 116I/O 单元 MODEL 32 I/O LINK 从动装置 48 外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽、。 使用 I/O 单元 MODEL 的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为。3、接线实物图（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头（2）外引实物端子台图片二、CRMA15/CRMA16标准配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI81-88、DI101-120和DO81-84、 DO101-120。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：信号种类Fanuc地址范围外接设备地址范围DI8188In21in28DI101120In1in20DO8184Out21out24DO101120Out1out202、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义（1）CRMA15/CRMA16针脚及其定义（2）说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配（1）DI地址分配图（2）DO地址分配图四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配1、UI/UO专用信号各项作用表（1）UI专用信号各项作用表序号UI信号作用1UI1瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 发出报警后断开伺服电源。 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。2UI2暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。3UI3安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。4UI4循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。通过来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面6 系统设定. 系统设定中将“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）5UI5报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。6UI6Start：外部启动信号（信号下降沿有效）7UI7Home：回HOME输入信号（需要设置宏程序）8UI8Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号9UI9RSR1RSR8对应输入 UI9 16，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。PNS1PNS8对应UI9 16，PNSTROBE UI17，在远程模式时有效。这是程序号码选择信号（PNS）和选通信号（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1PNS8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，进行基于示教操作盘的程序选择。10UI1011UI1112UI1213UI1314UI1415UI1516UI1617UI17PNSTROBE：PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI17=ON时，允许读取PNS1PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。18UI18自动运转起动信号（PROD_START）从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与一起使用的情况下，从第一行起执行由所选择的程序。没有与一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。（2）UO专用信号各项作用表序号UI信号作用1UO1可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（群组）的程序。 遥控条件成立。 可动作条件成立。 选定了连续运转方式（单步方式无效）。2UO2系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出 外围设备 I/O 的 ENBL 输入处在 ON。 伺服电源接通（非报警状态）。3UO3程序执行输出：程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。4UO4程序暂停输出：暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出5UO5暂停输出：保持中信号（HELD）在按下 HOLD 按钮时和输入 HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。6UO6报警输出：报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时（WARN报警），该信号不予输出。7UO7机器人基准点信号（ATPERCH）在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。8UO8TPENBL示教盒使能输出：示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在 ON 时被输出9UO9BATALM：电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。10UO10BUSY处理器忙输出：处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出11UO11ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号 。接受确认信号（ACK）在功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序号码信号（SNO）在功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应 PNS18 输入的信号）。通过选择新的程序来改写 SNO18。12UO1213UO1314UO1415UO1516UO1617UO1718UO1819UO19SNACK信号数确认输出：接受确认信号（SNACK）在功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。20UO20预留信号2、全部分配和简略分配表（1）全部分配输入信号分配表：物理编号Fanuc信号地址UI专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号In1DI101UI11In2DI102UI22In3DI103UI33In4DI104UI44In5DI105UI55In6DI106UI66In7DI107UI77In8DI108UI88In9DI109UI99In10DI110UI1010In11DI111UI1111In12DI112UI1212In13DI113UI1313In14DI114UI1414In15DI115UI1515In16DI116UI1616In17DI117UI1722In18DI118UI1823In19DI11924In20DI12025In21DI811In22DI822In23DI833In24DI844In25DI855In26DI866In27DI877In28DI888输出信号分配表：物理编号Fanuc信号地址UI专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号out1DO101UO133out2DO102UO234Out3DO103UO335Out4DO104UO436Out5DO105UO537Out6DO106UO638Out7DO107UO739Out8DO108UO840Out9DO109UO941out10DO110UO1042out11DO111UO1143out12DO112UO1244out13DO113UO1345out14DO114UO1446out15DO115UO1547out16DO116UO1648out17DO117UO1726out18DO118UO1827out19DO119UO1928Out20DO120UO2021Out21DO8133Out22DO8234Out23DO8335Out24DO8436（2）简略分配输入输出信号分配表：物理编号Fanuc输入信号UI专用信号In21DI81UI2In22DI82UI5In23DI83UI6In24DI84UI8In25DI85UI9In26DI86UI10In27DI87UI11In28DI88UI12输出信号分配表：物理编号Fanuc输出信号UO专用信号Out21DO81UO1Out22DO82UO6Out23DO83UO9Out24DO84UO10（3）全部分配和简略分配表UI专用输入信号分配表：UO专用输出信号分配表：3、专用UI/UO信号在Fanuc机器人上地址分配（简略分配）（1）UI和物理地址分配图片下图是选择RSR程序启动：下图是选择PNS程序启动，则需要UI17也分配一个物理地址。（2）UO和物理地址分配图片4、机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点这里UI1UI3等一些信号为ON时候，可以分配地址：机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点，如下图所示：5、UI/UO分配重启生效状态（1）UI状态图片（2）UO状态图片五、信号输出和强制仿真1、Fanuc机器人常用接线图CRMA15接线图：CRMA16接线图：2、输出信号强制输出说明：对于输出信号，可以直接强制输出，操作步骤：m