智能避障系统研究.doc

控制核心单片机附件2：序号： 编码：廊坊师范学院2012年“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛作品申报论文自动避障系统的研究 Automatic obstacle avoidance system research郝志恒 张帅 指导老师：陈国志（讲 师）甄立 （讲 师） 智能避障系统的研究郝志恒 张帅（ 物理与电子信息学院 ）摘 要：本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动避障的设计与实现，能在有障碍物的情况下判断并自动躲避。自动避障是基于自动避障小车的机器人系统。实验中采用反射式红外传感器采集外界信号，红外反射式传感器采集后的信号经A/D转换器转换为数字信号，再由单片机对数字信号进行处理，控制电机，躲避障碍物。该技术可以应用于儿童智能玩具开发、隧道或管道检测，无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等领域。关键词：自动避障红外传感器 单片机 电路设计SUMMARY This article introduces the design and execution of automatically avoiding obstacles by usage of the reflected infrared sensor on smsll cars.It makes the small cars judge and evade the obstacles automatically. Avoiding obstacles automatically is based on the AAOV-auto-avoid obstacle-vehicle of robot system.In the experiment,it adopts reflected infrared sensor to collect the external world signals which is transforms into number signals by the A/D conversion machine later then.After that,the single chip will handle these number signals and control current machine to avoid obstacles.This technology could serve to the development of childrens intelligent toys ,the examnation of tunnels and pipes, driverless mobile, robot factory, warehouse, service robot and etc.KEYWORD:AAOV-auto-avoidinfraned sensorsingle chip Microcomputer，current design目 录一、前言二、方案设计1 避障小车设计思路 1.1 设计思路 1.2 系统组成2 控制核心单片机 2.1 单片机的发展历史 2.2 单片机的特点 2.3 单片机的应用领域 2.3.1 单片机在智能仪表中的应用 2.3.2 单片机在机电一体化中的应用 2.4 单片机外部晶振3.STC单片机 3.1 主要性能参数 3.2 单片机的电路原理图4.超声波测距模块4.1超声波测距模块的简介 4.2模块的工作原理4.3 超声波测距模块原理图5. 液晶屏1602 5.1 1602的简介 5.2 1062的特征及应用6红外遥控 6.1红外遥控的原理和适用范围 6.2红外遥控小车的原理图7电机驱动设计 7.1 电路全图 三、硬件设计1.1 90C51单片机硬件结构1.2 最小应用系统设计1.3 超声波测距1.5 红外遥控四、软件设计11 电路全图 1.2 程序选择 一、前言1.1 项目研究背景及意义 在车辆系统中，目前没有设置避障测量装置。车辆避障只能靠驾驶员通过人眼观察，凭感觉对其前后方、左右方进行分析和判断。为了实现车辆与车辆之间和车辆与障碍物之间的避障，必须事先知道车辆与车辆之间和车辆与障碍物间的实际距离，从而可减少和避免交通事故的发生。超声波语音测距系统可在车辆行驶和倒车过程中，实现车辆避障测量预报。驾驶员根据预报，提前做好车辆避障工作。为了做到高精度、高准确性，本系统采用8路超声波测距通道，通过角度补偿方式，实现对车辆前后、左右方主要障碍物的方位与距离测量信息更加准确。 目前，在距离测量的检测技术中，多采用时钟法和时差法实现距离的测量。这两种测量都是通过数字化方法显示其测量结果，这将给精确测量带来误差。另外，如果将其用于车辆间距离的测量，势必分散驾驶员注意力，其后果不堪设想。对此，本系统采用P90C51单片机为控制核心，利用ISD2560语音芯片所具有的语音处理技术，实现测量自动控制，测距更准确，测量结果语音报数。同时，利用声波在空气中的传播特性，实现非视力范围的测量。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。二、方案设计1 避障小车设计思路1.1 设计思路一块电路板，板载两个电动机，其中一个作为动力装置配置到两个车轮上，另一个作为一个车轮的方向控制来用，设计三个车轮或四个，分别为动力车轮（两个）和方向车轮（一个或两个），方向车轮在前，动力车轮在后。其中作为动力车轮的两个必须并行的焊接到电路板上，两个电动机用大小齿轮与车轮连接，来控制车的速度。一个传感器，感测前方物体；一块单片机用来控制整个电路。车在行走的过程中，通过传感器来探测前方是否有物体，如果有，传感器向单片机发出一个倒车的信号和方向控制信号，车向后倒，同时方向轮逆时针转动，车倒到一定距离后，传感器检测不到障碍物信号，方向轮恢复，继续前进。1.2 系统组成单片机方向电机控电机驱动芯片电机A/D转换芯片传感器 系统组成方框图避障小车系统由单片机控制，该系统主要有四部分组成，即控制模块、电机驱动模块、方向电机控制模块和数据采集模块。2 控制核心单片机本设计采用的控制核心是单片机，其原因是控制简单，操作方便，数据处理速度快，体积小等优点。 在车辆系统中，目前没有设置避障测量装置。车辆避障只能靠驾驶员通过人眼观察，凭感觉对其前后方、左右方进行分析和判断。为了实现车辆与车辆之间和车辆与障碍物之间的避障，必须事先知道车辆与车辆之间和车辆与障碍物间的实际距离，从而可减少和避免交通事故的发生。超声波语音测距系统可在车辆行驶和倒车过程中，实现车辆避障测量预报。驾驶员根据预报，提前做好车辆避障工作。为了做到高精度、高准确性，本系统采用8路超声波测距通道，通过角度补偿方式，实现对车辆前后、左右方主要障碍物的方位与距离测量信息更加准确。 目前，在距离测量的检测技术中，多采用时钟法和时差法实现距离的测量。这两种测量都是通过数字化方法显示其测量结果，这将给精确测量带来误差。另外，如果将其用于车辆间距离的测量，势必分散驾驶员注意力，其后果不堪设想。对此，本系统采用P90C51单片机为控制核心，利用ISD2560语音芯片所具有的语音处理技术，实现测量自动控制，测距更准确，测量结果语音报数。同时，利用声波在空气中的传播特性，实现非视力范围的测量。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。一块电路板，板载两个电动机，其中一个作为动力装置配置到两个车轮上，另一个作为一个车轮的方向控制来用，设计三个车轮或四个，分别为动力车轮（两个）和方向车轮（一个或两个），方向车轮在前，动力车轮在后。其中作为动力车轮的两个必须并行的焊接到电路板上，两个电动机用大小齿轮与车轮连接，来控制车的速度。一个传感器，感测前方物体；一块单片机用来控制整个电路。车在行走的过程中，通过传感器来探测前方是否有物体，如果有，传感器向单片机发出一个倒车的信号和方向控制信号，车向后倒，同时方向轮逆时针转动，车倒到一定距离后，传感器检测不到障碍物信号，方向轮恢复，继续前进。避障小车系统由单片机控制，该系统主要有四部分组成，即控制模块、电机驱动模块、方向电机控制模块和数据采集模块。本设计采用的控制核心是单片机，其原因是控制简单，操作方便，数据处理速度快，体积小等优点。2.1 单片机的发展历史 从单片机的发展历史来看，可以分为四个阶段 第一阶段(1974-1976 )：单片机初级阶段。因工艺限制，此阶段的单片机采用双片的形式而且功能比较简单。例如仙童公司生产的F8单片机，只包括了8位CPU (Central Processing Unit，称中央处理器，由计算机的运算器和控制器组成，是计算机的核心)，64个字节RAM (Random Access Memory,随机存取存储器)和两个并行口，需要加一块具有1KBROM (Read Only Memory,只读存储器)、定时器/计数器和两个并行口的3851芯片才能组成一台完整的计算机。第二阶段(1976-1978年)：低性能单片机阶段。此阶段的单片机已为一台完整的计算机，但内部资源不够丰富，以Intel公司生产的MCS-48系列为代表，片内集成了8位CPU, 8位定时器/计数器、RAM和ROM等，但无串行口，中断系统也比较简单，片内RAM和ROM容量较小且寻址范围不大于4KB。 第三阶段(1978 -1982 )：高性能单片机阶段。此阶段的单片机内部资源丰富，以Intel公司生产的MCS-51系列为代表，片内集成了8位CPU, 16位定时器/计数器、串行I/O口、多级中断系统、RAM和ROM等，片内RAM和ROM容量加大，寻址范围可达64KB。有的型号内部还带有A/D转换器。第四阶段(1982- ): 8位单片机的巩固发展阶段及16位、32位单片机推出阶段。16位单片机以Intel公司生产的MCS -96系列为代表，在片内带有多通道A/D转换器和高速输入/输出(HSI/HSO)部件，中断处理和实时处理能力很强。32.2 单片机的特点 综合来看，单片机具有如下明显的特点： 1) 小巧灵活、成本低、易于产品化。能利用它方便组装成各种智能式测控设备及各种智能仪器仪表，很容易满足仪器设备既智能化又微型化的要求。 2) 可靠性高、使用的温度范围宽。单片机芯片一般是按工业测控环境要求设计的，能适应各种恶劣的环境。这一特点是其他几种无法比拟的。 3) 易扩展、控制能力强。通过单片机本身或扩展可以方便地构成各种规模的应用系统及多机和分布式计算机控制系统。 4) 指令系统相对简单，较易掌握，且指令中较丰富的逻辑控制功能指令，能较方便地直接操作外部输入输出设备。42.3 单片机的应用领域AT90C51单片机 目前单片机的应用己深入到国民经济的各个领域，对各个行业的技术改造和产品的更新换代起重要的推动作用。由单片机的特点决定了单片机的主要应用领域智能仪器仪表、机电一体化、实时控制、民用电子产品和国防工业等方面。2.3.1 单片机在智能仪表中的应用单片机广泛应用于实验室、交通工具、计量等各种仪器仪表之中，使仪器仪表智能化，提高它们的测量精度，加强其功能，简化仪器仪表的结构，便于使用、维护和改进。例如:电度表校验仪，电阻、电容、电感测量仪，船舶航行状态记录仪，烟叶水分测试仪，智能超声波测厚仪等。单片机在该领域的应用，不仅使传统的仪器仪表发生根本的变革，也给传统的仪器仪表行业的改造带来了曙光和美好的前景。2.3.2 单片机在机电一体化中的应用 机电一体化是机械工业发展的重要方向。机电一体化产品是集机械技术、微电子技术、自动化技术和计算机技术于一体，具有智能化特征的机电产品，列如:微电控制的铣床、车床、钻床、磨床等等。单片机的出现促进了机电体化的进程，它作为机电产品中的控制器，能充分发挥它的体积小、可靠性高、控制功能强、安装方便等优点，大大提升了机器的功能，提高了机器的自动化、智能化程度。42.4单片机外部晶振晶体振荡器也分为无源晶振和有源晶振两种类型。无源晶振与有源晶振（谐振）的英文名称不同，无源晶振为crystal（晶体），而有源晶振则叫做oscillator（振荡器）。无源晶振需要借助于时钟电路才能产生振荡信号 晶振，自身无法振荡起来，所以“无源晶振”这个说法并不准确；有源晶振是一个完整的谐振振荡器。石英晶体振荡器与石英晶体谐振器都是提供稳定电路频率的一种电子器件。石英晶体振荡器是利用石英晶体的压电效应来起振，而石英晶体谐振器是利用石英晶体和内置IC共同作用来工作的。振荡器直接应用于电路中，谐振器工作时一般需要提供3.3V电压来维持工作3 STC单片机 3.1 STC单片机的简介以及主要性能参数 STC90C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 具有以下标准功能： 8k字节Flash，512字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，内置4KB EEPROM，MAX810复位电路，2个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口。另外 STC89X52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。最高运作频率35MHz，6T/12T可选3.2单片机的电路图示 4超声波测试模块4.1超声波测距模块的简介超声波模块采用现成的超声波模块，该模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S)/2。实物如下图2-5。其中VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。图2- 5 超声波模块实物图4.2超声波测距模块的工作原理 超声波发生器内部结构有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振 动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波本时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，就成为超声波接收器。在超声 探测电路中，发射端得到输出脉冲为一系列方波，其宽度为发射超声的时间间隔，被测物距离越大，脉冲宽度越大，输出脉冲个数与被测距离成正比。超声测距大致 有以下方法： 取输出脉冲的平均值电压，该电压 (其幅值基本固定 )与距离成正比，测量电压即可测得距离； 测量输出脉冲的宽度，即发射超声波与接收超声波的时间间隔 t，故被测距离为 S=12vt。本测量电路采用第二种方案。由于超 声波 的声速 与温度有关，如果温度变化不大，则可认为声速基本不变 。如果测距精度要求很高，则应通 过温度补偿 的方法加以校正。超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45米/秒，由负责计时，单片机使用12.0M晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。采用AT90C51或AT89S51,晶振:12M,单片机用P1.0口输出超声波换能器所需的40K方波信号,利用外中断0口监测超声波接收电路输出的返回信号,显示电路采用1602液晶屏。 超声波测距的算法设计: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15时）。X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2- X1=0.03S，则有340m0.03S=10.2m。由于在这10.2m的时间里，超声波发出到遇到返射物返回的距离4.3 超声波测距模块原理图5 液晶屏16025.1 1602的简介 工业字符型液晶，能够同时显示16x02即32个字符。（16列2行）注：为了表示的方便 ，后文皆以1表示高电平，0表示低电平。1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块。它由若干个5X7或者5X11等点阵字符位组成，每个点阵字符位都可以显示一个字符，每位之间有一个点距的间隔，每行之间也有间隔，起到了字符间距和行间距的作用，正因为如此所以它不能很好地显示图形（用自定义CGRAM，显示效果也不好）。1602LCD是指显示的内容为16X2,即可以显示两行，每行16个字符液晶模块（显示字符和数字）。5.2 1062的特征及应用 微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧，常用在袖珍式仪表和低功耗应用系统中。6红外遥控6.1红外遥控的原理和适用范围红外遥控的发射电路是采用红外发光二极管来发出经过调制的红外光波；红外接收电路由红外接收二极管、三极管或硅光电池组成，它们将红外发射器发射的红外光转换为相应的电信号，再送后置放大器。发射机一般由指令键(或操作杆)、指令编码系统、调制电路、驱动电路、发射电路等几部分组成。当按下指令键或推动操作杆时，指令编码电路产生所需的指令编码信号，指令编码信号对载波进行调制，再由驱动电路进行功率放大后由发射电路向外发射经调制定的指令编码信号。接收电路一般由接收电路、放大电路、调制电路、指令译码电路、驱动电路、执行电路(机构)等几部分组成。接收电路将发射器发出的已调制的编码指令信号接收下来，并进行放大后送解调电路，解调电路将已调制的指令编码信号解调出来，即还原为编码信号。指令译码器将编码指令信号进行译码，最后由驱动电路来驱动执行电路实现各种指令的操作控制（机构）。由于红外线遥控不具有像无线电遥控那样穿过障碍物去控制被控对象的能力，所以，在设计家用电器的红外线遥控器时，不必要像无线电遥控器那样，每套(发射器和接收器)要有不同的遥控频率或编码(否则，就会隔墙控制或干扰邻居的家用电器)，所以同类产品的红外线遥控器，可以有相同的遥控频率或编码，而不会出现遥控信号“串门”的情况。这对于大批量生产以及在家用电器上普及红外线遥控提供了极大的方便。由于红外线为不可见光，因此对环境影响很小，再由红外光波动波长远小于无线电波的波长，所以红外线遥控不会影响其他家用电器，也不会影响临近的无线电设备。6.2红外遥控小车的原理图7电机驱动设计 L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是主要特点是主要特点是主要特点是：工作电压高工作电压高工作电压高工作电压高，最高工作电压可达最高工作电压可达最高工作电压可达最高工作电压可达46V；输出电流大输出电流大输出电流大输出电流大，瞬间峰值电流可达瞬间峰值电流可达瞬间峰值电流可达瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为持续工作电流为持续工作电流为持续工作电流为2A；额定功率额定功率额定功率额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机,也可以驱动两台直流电机7.1 电路全图三、硬件设计11 90C51单片机硬件结构80C51单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上2。如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。1 微处理器该单片机中有一个8位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。2 数据存储器片内为128个字节，片外最多可外扩至64k字节，用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等，所以称为数据存储器。3 程序存储器由于受集成度限制，片内只读存储器一般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩展片外的只读存储器，片外最多可外扩至64k字节。4 中断系统具有5个中断源，2级中断优先权。5 定时器/计数器片内有2个16位的定时器/计数器， 具有四种工作方式。6 串行口1个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更广。7 P1口、P2口、P3口、P4口为4个并行8位I/O口。8 特殊功能寄存器共有21个，用于对片内的个功能的部件进行管理、控制、监视。实际上是一些控制寄存器和状态寄存器，是一个具有特殊功能的RAM区。由上可见，80C51单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点。特别值得一提的是该单片机CPU中的位处理器，它实际上是一个完整的1位微计算机，这个一位微计算机有自己的CPU、位寄存器、I/O口和指令集。1位机在开关决策、逻辑电路仿真、过程控制方面非常有效；而8位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。MCS-51单片机中8位机和1位机的硬件资源复合在一起，二者相辅相承，它是单片机技术上的一个突破，这也是MCS-51单片机在设计的精美之处。80C51是片内有ROM/EPROM的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠。用80C51单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如图3.1 80C51单片机最小系统所示。由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。其应用特点：(1) 有可供用户使用的大量I/O口线。(2) 内部存储器容量有限。(3) 应用系统开发具有特殊性。图3.1 80C51单片机最小系统1,2 最小应用系统设计1、时钟电路80C51虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。80C51单片机的时钟产生方法有两种。内部时钟方式和外部时钟方式。本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。振荡晶体可在1.2MHZ到12MHZ之间选择。电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度有少许影响，CX1、CX2可在20pF到100pF之间取值，但在60pF到70pF时振荡器有较高的频率稳定性。所以本设计中，振荡晶体选择6MHZ,电容选择65pF。在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容，更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。为了提高温度稳定性，应采用NPO电容。2、复位电路80C51的复位是由外部的复位电路来实现的。复位引脚RST通过一个斯密特触发器用来抑制噪声，在每个机器周期的S5P2,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样一次，然后才能得到内部复位操作所需要的信号。复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要Vcc的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位。时钟频率用6MHZ时C取22uF,R取1K。除了上电复位外，有时还需要按键手动复位。本设计就是用的按键手动复位。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中电平复位是通过RST端经电阻与电源Vcc接通而实现的。按键手动复位电路见图3.2。时钟频率选用6MHZ时，C取22uF,Rs取200，RK取1K。图3.2 80C51复位电路1.3 超声波测距主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用STC89C52来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.6引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离下图便是发送部分发送部分发送部分发送部分，即手持遥控器的电路图： D1是普通二极管，D2是红外发射管。如果发射距离不够远，可以适当调小R2的值。 555在电路中的作用是组成38KHZ的方波电路，调节RV1的值，就可在555的3引脚产生38KHZ方波，将38KHZ的方波直接给红外发光管，形成载波。555复位引脚4接单片机。由单片机控制方波的有无（有方波，接收管HS0038B的输出为低，无方波则为高）通过控制高低时间，实现编码。）1.4红外遥控下图便是发送部分，即手持遥控器的电路图：D1是普通二极管，D2是红外发