FANUC机器人及应用技术.ppt

FANUC公司简介 富士山脚下的FANUC总部 日本发那科株式会社成立 1972年员工 2 500 日本 5 000 全球 主营业务 工厂自动化设备及机器人产品范围 CNC系统 伺服电机 机器人 智能注塑机 智能线切割机 智能钻削中心 超精密加工机和激光器年度营业额 约4 700亿日元 机器人 注塑机 线切割机 加工中心 CNC 马达 M 410iB系列 M 420iA M 16iB 20T M 710iC 70T F 200iB R 2000iB 200T R 2000iB系列 M 900iA系列 M 710iC 20L M 710iC 50S R 2000iBEW系列 M 710iC系列 P 50iA F 100iA系列 P 250iA ARCMate100iCM 10iA M 6iB 6S LRMate200iC系列 M 430iA系列 M 710iC 70W ARCMate120iCM 20iA M 2000iA系列 FANUCi系列机器人 超过175种型号 汽车行业自动化专家 机器人 软件 高可靠性 长寿命 机器人手臂 机器人控制器 FANUC自行设计和制造机器人的所有主要部件 机械部件 伺服电机 控制器和软件 FANUC确保所有部件的质量和高可靠性 月度平均故障率小于0 01 发那科机器人在中国FANUCROBOTINCHINA 上海发那科机器人有限公司SHANGHAI FANUCCO LTD 成立 1997年12月Setupin Dev 1997资本金 1200万美金Capital 12million员工 209 2009 4 Employee 209 2009 4 地址 上海市浦东新区金桥出口加工区金豫路500号ADD No 500JinyuRoad JinQiao Pudong Shanghai邮编 201206Tel 86 21 50327700Fax 86 21 50327711 SHANGHAI FANUCRobotics 50 50 机器人销售实绩RobotSalesRecord 发那科机器人销售实绩 全世界累计 200 000台FANUCRobotsalesrecord allovertheworld 200 000sets 2008 6 发那科机器人在中国的台数FANUCRobotinChina华北地区 NorthChina 647台 sets 华东地区 EastChina 2 378台 sets 华南地区 SouthChina 1 146台 sets 总计 Inall 4 171台 sets 2008 9 上海发那科组织构架图Shanghai fanucorganizationstructure 北京 上海 发那科机器人在中国的服务网络FANUCServiceOfficeinChina 香港 広州 長春 天津 武漢 上海发那科机器人有限公司Shanghai FanucRoboticsCo LTD上海市浦东新区金桥出口加工区金豫路500号TEL 021 50327700FAX 021 50327711 广州分公司GuangzhouOfficeTEL 020 3205 2826FAX 020 3205 3400 武汉分公司WuhanOfficeTEL 027 85449665FAX 027 85449406 天津分公司TianjinOfficeTEL 022 66202667FAX 022 66202887 南京 大連 大连分公司DalianOfficeTEL 0411 83779148FAX 0411 83779146 长春办事处ChangchunOfficeTEL 0431 85777930 深圳分公司ShenzhenOfficeTEL 0755 2642 2423FAX 0755 2642 2421 深圳 上海发那科技术中心Shanghai Fanuctechniquecenter 2005年3月扩建ExtendedatMar 20052007年11月开始常设展示StartexhibitionatNov 2007机器人的常设展示场RobotExhibition在机器人的教育用设备上增加涂装机器人系统的教育设备AddedpaintingRobotsystemfortraining Partsstorage Trainingroom1 2 Dinnerroom Exhibition Storage Storage 机器人系统常设展示场RobotsystemExhibition PaintingExhibition 常设展示Exhibition 机器人系统业务Robotsystembusiness SpotWelding 涂胶Sealing 弧焊Arcwelding 涂装Painting 点焊Spotwelding 搬运Handling 上海发那科机器人系统业务Shanghai FanucRobotsystembusiness面向汽车 汽车零部件 一般产业的中小规模系统 实施从设计到施工的服务 系统工厂面积 3000 Weintegratemiddleorsmallroboticssysteminautomotive automotivepartsandgeneralindustryfield Systemfactorysize 3000 拥有点焊 弧焊 涂胶 冲压 涂装 码垛 搬运等系统工程的销售实绩 Wehaveacturalexperienceforspotandarcwelding sealing presshandling painting palletizing etc 上海发那科涂装业务Shanghai fanucPaintingBusiness 在上海发那科的涂装区 进行实机涂装实验 PaintingsystemtestinginSFR 在上海发那科 进行出库前系统安调 TheendcheckbeforeoutofSFR 培训设备 上海 RobotsForTraining Shanghai 可进行带伺服枪 自动换手装置的机器人培训 Servogun ATCequipmentfortraining 涂装机器人的培训PaintingRobotTraining备有汽车产业用涂装机器人P 50iA的全套设备 可进行PaintTool PaintPRO等涂装软件在内的涂装系统培训 WehaveP 50iArobotpaintingsystemforautomotiveindustry ThepaintingtrainingcourseincludingpaintTool paintPROisavailable 涂装培训设备 上海 PaintingEquipmentforTraining Shanghai 培训设备 汽车产业 TrainingEquipment AI 培训设备 一般产业 TrainingEquipment GI P 250iA P 50iA 保修部件Repairparts 上海总公司Shanghai FanucHeadquarterRMB50 000 000以上的备件库存StorageofsparepartsoverRMB50 000 000主要部件完善彻底的服务体制Completelyservicesystemformainparts部件配送迅速Quickdelivery广州办事处GuangzhouBranch应急备件库存Emergentpartsstorage紧急情况可以利用展示或培训用的机器人RobotforexhibitionortrainingcanbeusedforemergencyR 2000iB ROBOWELD100iC LRMate200iC P 50iA 发那科机器人产品 适合车厂的机型 FANUCROBOTFORBODYSHOP FANUCRobotF 200i F 200i 项目 动作形式 控制轴 设置形式 规格 6轴运动平台式 6轴 J1 J2 J3 J4 J5 J6 地装 倒吊 环境温度0 45 无结霜现象 环境湿度 通常 75 以下短期 95 以下 1个月内 振动值 0 5G以下 重复定位精度 0 1mm 机械部重量 约180kg 设置条件 驱动方式 AC伺服马达式驱动 动作速度 100kg 最大可搬运重量 水平方向400mm sec垂直方向200mm sec 短周期 0 28sec 50mm间距 20 R 2000iB系列产品集 重载荷 大范围工作 支架安装型 紧凑型 全套电缆型 125L 165R 200R 165CF 165EW200EW 210F 165F 100P 吊装型 200T 175L 250F 21 M 900iA 600 M 900iA 350 260L M 900iA 400L M 900iA 350标准型负重能力350kg最大半径2 65m M 900iA 260L长臂型负重能力260kg最大半径3 1m M 900iA 600标准型负重能力600kg最大半径2 83m M 900iA 400L长臂型负重能力400kg最大半径3 63m M 900iA系列产品集 22 M 2000iA 1200标准型负重能力1200kg最大半径3 7m M 2000iA 900L长臂型负重能力900kg最大半径4 7m M 2000iA 1200 M 2000iA 900L M 2000iA系列产品集 iPendant Teachpendant USB接口 模式选择开关 3模式或者2模式 R 30iA是以最新的CNC30iA系列为基础研发的高速度 高性能的机器人控制器全封闭高可靠性的箱体 IP54 操作面板 断路器 CPU PSU 为用户预留面板位置 热交换 为附加轴放大器预留的位置 6轴伺服放大器 I O槽 机器人控制器R 30iA 高速度 高性能的控制器 主板 Ethernet2ch 集成视觉系统端口 PCMCIA插槽 力传感器接口 需选择支持力传感器的主板 高性能CPU控制器拥有高性能的通讯功能支持2个以太网端口高性能的伺服数字信号处理支持若干轴 最大40个轴 整合Vision视觉系统去除了Vision系统所需要的PC 并提高了机器人系统的可靠性 通过伺服控制检测碰撞 立刻停止机器人动作无需机械的防护将碰撞造成的系统损坏减少到最小程度并且能快速恢复 碰撞检测 Disabled 碰撞检测 Enabled 高性能碰撞检测保护功能 周边设备PeripheralEquipment FANUC伺服变位机 500kg 一轴变位机 300kg 1 000kg 面向弧焊 点焊系统的同类伺服变位机中最优异的性能改善了需要协调运动的弧焊质量在协调焊接过程中始终保持恒定的速度和姿态简易的安装地线和各种管线整合在机体内可选择地面安装 倒吊安装及各种角度安装简易的编程ROBOGUIDE中预装了所有的伺服变位机如果使用工件的3D CAD资料 ROBOGUIDE可以自动生成协调焊接的程序 二轴变位机 最大载荷 4Ton转台 9Ton转台 FANUC伺服转台 2020 3 15 29 可编辑 R 2000iA M 710iB 用走行轴 M 16iB M 6iB 用走行轴 本表格中没有列出的行程 多台机器人场合请特别联络 M 900iA用走行轴 FANUC机器人行走轴 柔性夹具单元F 100iA F 100iA是一种柔性 可编程夹具单元 由精确度高 重复性好的伺服变位机组成 可使用离线仿真的数据准确定位夹抓和定位销 优点 精确无需示教使用离线仿真的程序超过1500个单元已被安装 F 100iA特性 高夹紧能力当点焊焊接时 垂直方向位移仅0 1mm 高精度对机械误差进行补偿后坐力小 兼容性底座 手腕模式变更时的可靠兼容性 环境防护等级机械本体具有防护焊接飞溅 油脂 化学物品和水的能力 柔性度通过底座和手腕部分的变换可组成多种模式 高可靠性狭小空间内最优化的排线布置 F 100iA应用 应用技术ApplicationTechnology 机器人集成的视觉系统 一般视觉系统 iRVision 视觉系统用PC Integrated 增强了硬件可靠性有效防止由PC硬件引起的故障增强了在恶劣环境下的耐久性视觉系统硬件置于机器人控制器内 IP54防护等级单一供应商FANUC可以支持所有主要技术 RequiredcomponentsFramegrabberI OboardCamerapowersupplyKeyboardandmouse 2D视觉系统 3D视觉系统 FANUC集成视觉功能iRVision2D视觉传感器 2DV 3D激光视觉传感器 3DL 3DL 2D视觉传感器 3D激光传感器 iRVision2DV应用实例 2D视觉传感器 CCD摄像头 3D激光视觉传感器 iRVision3DL应用实例 FANUC伺服枪技术 提高焊接质量先进的压力控制可控的电极接触速度电极帽损耗补偿焊钳形变偏差补偿提高生产力先进的扰动控制最优化的焊钳加速度最优化的伺服枪动作超程保护使用简便便捷的伺服枪设定专用的伺服枪设定界面伺服枪压力校专用的伺服枪指令干运行功能I O和设定界面 附加功能压力范围控制集成的焊接控制机器人参数比较 PC 柔性系统伺服枪换枪功能可更换的外部TCP功能 Servomotor 伺服枪的优势 缩短工作时间 简单夹具 减少系统成本 提高焊接质量 低噪音 很低的加压噪音无气压阀发出的噪音 根据工件类型和厚度选择合适的压力稳定的压力 Softtouch 可以减少焊接对工件的破坏 Softtouch 可以使用更简单的夹具减少需要夹持的夹抓数量 空气枪 伺服枪 Softtouch 工作路径最短 气动枪 伺服枪 先进的压力控制 一般压力控制 先进的压力控制 目标压力 Speed 600mm sec 目标压力 20msec div 超程 220msec 38msec Regular Advanced Pressureovershoot 260kg 88 None Timeuntil5 totargetpressure 220msec 38msec Qualityenhancement Reducecycletime 180msec point 支持枪侧带电池和不带电池两者形式 支持在不断电情况下的伺服枪切换最多支持10把枪 伺服换枪功能 电池盒 机器人侧电源 其他公司的马达和编码器 FANUC编码器 带电池 不带电池 IntegralServoDispenser ISD 无需第三方的涂胶控制器 所有的控制 监测和编程都在安装了ISD功能软件的机器人控制器和TP上完成ISD的伺服控制直接集成在机器人伺服控制系统中 从而与机器人配合度极高可以选择安装在机器人手部和固定安装ISD在有温度要求的涂胶场合也很容易调整 FANUC提供的最新的ISD胶枪是作为机器人的附加轴进行控制的 ISD使用的伺服胶枪 ISD结构 44 TCP速度改变时ISD的响应能力 DispenseSignaturefromTypicalJob 快速响应能力能使胶条更加匀称 ISD用于涂线胶时有极佳的对速度的响应能力 45 在NissanSmyrna工厂收集的900个前盖的流量数据 ISD具有 2 的流量重复精度IRD在相同情况下要超过 10 ISD的流量重复精度 IntegralRegulatorDispenser IRD IRD是一种简单的机器人涂胶系统 适合大范围涂单一胶品的应用该涂胶系统的主要组成部分是市场上的通用产品 例如 Graco SMC SEE AWCompany 等 IRD能通过机器人TCP的速度改变调整流量IRD是一种实时闭环涂胶系统 所有的控制 监测 编程都是通过安装了IRD功能软件的机器人TP完成有专门的压力传感器检测压力 过高和过低的压力都会引起机器人报警IRD在有温度要求的涂胶场合也很容易调整 IRD概述 机器人控制器确认当前流量是否与设定的目标流量相同 流量计将流量数据送入控制器 机器人控制器输出一个信号到电控调节阀来调整流量 如果压力过低或过高 压力传感器将发出信号到机器人使机器人报警 IRD概述 下图为一个机器人配置两个IRD系统 一个涂折边胶 一个涂点胶 高品质 加压头内的浮动装置 获得专利 TRIEG的RHS 其他公司的滚压加工 滚轮依托导向面行走 机械定位 实现高精度加工 滚轮无依托地在空中行走 轨迹不稳定 难以实现高精度 滚轮在导向面行走時的导向实现了高精度轨迹 只需要比较少的示教点就可以实现对复杂表面形状 凹凸 实现稳定的压力供给 10mm行程 示教点 模具 模具 利用模具导向面来做预加工 获得专利 滚边应用 高性能 涂胶功能 使用HCHEAD時 加工工具 复合模具 固定压合和机器人滚压复合 用于安装窗玻璃的车门滚压模具 特殊形状加工 不需要更换工具 加工时间缩短 DoubleRoller 双滚轮 狭窄区域的内滚压 使用油压式压合装置来压合带状压合部可实现压合时间的缩短约80sec 搬运功能 使用HCHEAD时 滚边应用 丰富的产品线 自动模具更换装置 手动模具更换装置 HS 360TTABLE 3台控制 RHS 250B标准系统 加压头 控制器 6轴机器人 外部1轴转台 滚边应用 机器人系统的辅助工具 离线编程 系统设计 系统安装 生产维护 编辑程序仿真Cycletime