GNSS导航系统介绍ppt.ppt

四大GNSS及GPS的基本原理与测量应用 主要内容 四大GNSS简介 GPS的组成及基本原理 GPS的测量应用 一 四大GNSS 北斗 GPS 伽利略 格洛纳斯 GPS GlobalPositioningSystems 美国国防部开发的第二代空间定位系统特点由21 3颗卫星组成分布在6个轨道平面上轨道高度20200Km运行周期11小时58分民用定位精度为10m左右导航精度10 20m坐标系统为WGS 84全球 全天候工作 定位精度高 功能多 应用广 GPS现状 完成时间 1994年最新进展 2010年5月13日 美国发射了首颗改进型GPS二代导航卫星GPS 2F 其后还将在本年度再发射两颗 GPS 2F卫星具有更强的抗干扰和抗打击能力 寿命也延长到15年 与此同时 为满足未来30年系统技术扩展和用户需求而制定的第三代GPS计划也有提前部署的可能 格洛纳斯 GLONASS 由24颗卫星组成 分布在3个轨道平面上 每个轨道面有8颗卫星轨道高度19100Km 运行周期11小时15分定位精度可达1米 速度误差仅为15厘米 秒前苏联地心坐标系 PE 90 卫星平均在轨寿命较短 没有开发民用市场 格洛纳斯现状 完成时间 1996年最新进展 截至2010年2月 共有18颗卫星处于在轨运行状态 由于GLONASS卫星寿命短 组网后因为种种原因不能及时替代 从1999年起处于瘫痪状态 不能单独提供全球导航卫星服务 俄罗斯计划2010年将分3次发射共9颗格洛纳斯卫星 使这一系统恢复正常 伽利略 GALILEO 由30颗卫星组成 分布在3个轨道 轨道高度24126Km与GPS相比 覆盖面积将是GPS系统的两倍地面定位误差不超过1米 GPS只能找到街道 而伽利略系统则能找到车库门伽利略系统使用多种频段工作 在民用领域比GPS更经济 更透明 更开放 伽利略现状 完成时间 最初预计2012年完成全球覆盖最新进展 2002年启动的欧洲伽利略系统一直不够顺利 计划超支和成员国之间利益分配问题导致该计划滞后于原计划近6年 今年11月 联盟火箭计划发射两颗伽利略在轨实验卫星 北斗 COMPASS 颗静止轨道卫星 颗非静止轨道卫星采用中国2000大地坐标系 CGS2000 开放服务 定位精度 10m测速精度 0 2m s授时精度 20ns 北斗现状 完成时间 预计2012年实现亚太地区覆盖 2020年完成全球覆盖最新进展 北京时间11月1号0时26分 我国在西昌卫星发射中心成功将第6颗北斗导航卫星送入太空 这是我国今年连续发射的第4颗北斗卫星 北斗介绍 二 GPS的组成及基本原理 GPS系统组成 地面控制部分 中心控制系统实现时间同步跟踪卫星进行定轨 空间部分 提供星历和时间信息发射伪距和载表信号提供其它辅助信息 用户设备部分 接收卫星信号记录处理数据 GPS系统组成 空间部分 24颗卫星 21 3 6个轨道平面55 轨道倾角20200km轨道高度 地面高度 11小时58分轨道周期5个多小时出现在地平线以上每天提前4分钟出现在地球上任何地方可以同时观测到4 11颗高度角15 以上的卫星 GPS系统组成 地面控制部分 Coloradosprings Hawaii Ascencion DiegoGarcia kwajalein 1个主控站 Coloradosprings 科罗拉多 斯平士 3个注入站 Ascencion 阿森松群岛 DiegoGarcia 迭哥伽西亚 kwajalein 卡瓦加兰 5个监控站 以上主控站 注入站及Hawaii 夏威夷 GPS系统组成 地面控制部分 主控站 它的作用是根据各监控站对GPS的观测数据 计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等 并将这些数据通过注入站注入到卫星中去 同时 它还对卫星进行控制 向卫星发布指令 当工作卫星出现故障时 调度备用卫星替代失效的工作卫星工作 3个注入站 将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去 5个监控站 接收卫星信号 监测卫星的接收卫星信号 监测卫星的工作状态 传送到主控站 GPS系统组成 用户设备部分 按照原理 用途 功能来分类 用途 载波频率 工作原理 导航型接收机 测地型接收机 平方型接收机 混合型接收机 干涉型接收机 单频接收机 双频接收机 通道种类 多通道接收机 序贯通道接收机 GPS系统组成 用户设备部分 手持导航型GPS机 精度5 15m GPS系统组成 用户设备部分 测量型GPS接收机 最高精度1mm 1ppm GPS基本原理 测距 GPS基本原理 二维三边测量法 北京 西安 广州 武汉 GPS基本原理 三维三边测量法 我们处在以RI为半径的一个球面上 R1 2020 3 18 24 可编辑 GPS基本原理 定位过程 空间距离的量测为定位的基本 1 参数改正 5 观测卫星至地面点位的距离 2 利用接收卫星星历资料决定点位位置 4 3 观测4颗以上卫星才能解算点位的空间距离 GPS基本原理 定位 卫星充当 轨道控制站 测量与时间相关的每一颗卫星的伪随机码通常情况下 GPS接收机采用廉价的时钟 它们的精度远远低于卫星的机载时钟无线电波以光速传播 距离 速度x时间 时钟误差与测距精度的关系 1 10秒时钟误差 30 000Km测距误差1 1 000 000秒时钟误差 300m测距误差 GPS的测量应用 单点定位 单独一个观测站接受信号进行定位 从原理上类似于后方交会进行点的定位 采用虚拟距离观测量精度较差 仅能消除接收机时钟误差 GPS的测量应用 单点定位精度 理论上说 利用C A码进行单点定位精度可以达到10 30m在SA条件下进行单点定位 平面位置的精度为 100m高程的精度则为 160m 单点定位的应用 自然资源调查 城市规划 环境调查 GPS的测量应用 相对定位 确定同步跟踪相同的GPS卫星信号的若干台接收机之间的相对位置的定位方法 至少一台接收机置于已知坐标点上 称为主站 置于未知点上的称为待测站或移动站 精度较高 GPS的测量应用 相对定位的种类 GPS的测量应用 静态相对定位 方法 利用两套及以上的GPS接收机 分别安置在每条基线的端点上 同步观测四颗以上的卫星0 5 1小时 基线的长度在20公里以内 各基线构成网状的封闭图形 事后经过整体平差处理 用途 是精度最高的作业模式 主要用于大地测量 控制测量 变形测量 工程测量 精度 可达到5mm 1ppm 静态相对定位 基线测量 dx dy dz 基准站 移动站 GPS的测量应用 即时动态测量 RTK 常规的GPS测量方法 如静态 快速静态 动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度 而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法 它采用了载波相位动态实时差分方法 极大地提高了外业作业效率 GPS的测量应用 即时动态测量 RTK GPS的测量应用 即时动态测量 RTK GPS相对定位的后处理测量方法 静态相对定位模式 动态相对定位模式 GPS定位误差分类 与GPS卫星有关的误差 与传播途径有关的误差 与GPS接收机有关的误差 卫星星历误差 卫星钟差 SA干扰误差 电离层折射 对流层折射 多路径效应 接收机钟差 接收机的位置误差 接收机天线相位中心偏差 VRS测量技术 GPS实时差分定位RTK技术的缺点 用户需要架设本地参考站误差随距离的增加而增长误差增长使流动站和参考站的距离受到限制 一般小于15公里精度为10mm 1ppm 可靠性随距离增大而降低 VRS测量技术 虚拟参考站方案中VRS的特点与技术优势 虚拟参考站方案中 VRS的实施将使一个地区的测绘工作成为一个有机的整体 这改变了以往GPS作业 单打独斗 的局面 同时它使GPS技术的应用更为广泛 使其精度和可靠性得到进一步提高 最重要的是建立GPS网络的成本降低了很多 我国深圳市第一个建成了VRS技术卫星定位服务系统 何谓VRS测量技术 移动站并非接受某个实际基准站的实际观测资料 而是经过定位误差修正的虚拟观测数据 也就是RTK主站 并不是实际存在的实体主站 而是在移动站附近产生一个经过人为加工的虚拟化主站 这种网络化的定位技术称为虚拟参考站动态定位技术 简称VRS RTK GPS卫星定位技术 MobilePhone行动式数据传输技术 宽频网络数据通讯技术 VRS测量技术 控制中心 固定站 用户部分 整个系统的核心 固定参考站是固定的GPS接收系统 分布在整个网络中 一个VRS网络可包括无数个站 用户部分就是用户的接收机 加上无线通讯的调制解调器 系统构成 GPS设备上网模块 无线上网设备及上网账号 VRS的接入账号 VRS测量技术原理与流程 BS1 BS2 BS4 BS3 超短基线VRS RTK解算 Rover VRS 虚拟基准站 BS5 BS6 基准站间距約50公里 基准站间距約50公里 控制及计算中心 GSM GPRS NTRIP通讯协定 ADSL ADSL 待测