直流调速设计任务书.doc

1 目录 一 设计任务书 1 二 方案确定 3 3 2 1 方案选定 3 2 2 桥式可逆 PWM 变换器工作原理 3 2 3 系统控制电路图 6 2 4 双闭环直流调速系统静态分析 6 2 5 双闭环直流调速系统稳态图结构 7 三三 主电路参数计算及元件选择 1 1 3 1 整流二极管选择 12 3 2 绝缘栅双极晶体管选择 12 六 心得体会 3 0 交直流调速课程设计任务书交直流调速课程设计任务书 一 题目 题目 双闭环可逆直流脉宽 PWM 调速系统设计 二 设计目的设计目的 1 对先修课程 电力电子学 自动控制原理等 的进一步理解与运用 2 运用 电力拖动控制系统 的理论知识设计出可行的直流调速系统 通 过建模 仿真验证理论分析的正确性 也可以制作硬件电路 3 同时能够加强同学们对一些常用单元电路的设计 常用集成芯片的使用 以及对电阻 电容等元件的选择等的工程训练 达到综合提高学生工程设计与 动手能力的目的 三 系统方案的确定系统方案的确定 自动控制系统的设计一般要经历从 机械负载的调速性能 动 静 电 机参数 主电路 控制方案 系统方案的确定 系统设计 仿真研究 参 数整定 直至理论实现要求 硬件设计 制板 焊接 调试 等过程 其中系 统方案的确定至关重要 为了发挥同学们的主观能动作用 且避免方案及结果 雷同 在选定系统方案时 规定外的其他参数由同学自已选定 1 主电路采用二极管不可控整流 逆变器采用带续流二极管的功率开关 管 IGBT 构成 H 型双极式控制可逆 PWM 变换器 2 速度调节器和电流调节器采用 PI 调节器 U nm U im Ucm 10V 3 机械负载为反抗性恒转矩负载 系统飞轮矩 含电机及传动机构 GD2 1 5Nm2 4 主电源 可以选择三相交流 380V 供电 变压器二次电压为 52V 5 他励直流电动机的参数 见习题集 4 19 p96 nN 1000r min 电枢 回路总电阻 R 2 电流过载倍数 2 6 PWM 装置的放大系数 Ks 11 PWM 装置的延迟时间 Ts 0 4ms 四 设计任务设计任务 a 总体方案的确定 b 主电路原理及波形分析 元件选择 参数计算 c 系统原理图 稳态结构图 动态结构图 主要硬件结构图 d 控制电路设计 原理分析 主要元件 参数的选择 e 调节器 PWM 信号产生电路的设计 f 检测及反馈电路的设计与计算 五 课程设计报告的要求 课程设计报告的要求 1 不准相互抄袭或代做 一经查出 按不及格处理 1 2 报告字数 不少于 8000 字 含图 公式 计算式等 3 形式要求 以 福建农林大学本科生课程设计 工科 的规范化要 求撰写 要求文字通顺 字迹工整 公式书写规范 报告书上的图表允许徒手 画 但必须清晰 正确且要有图题 4 必须画出系统总图 总图不准徒手画 电路图应清洁 正确 规范 未 进行具体设计的功能块允许用框图表示 且功能块之间的连线允许用标号标注 六 参考资料 参考资料 1 电气传动控制系统设计指导 李荣生主编 机械工业出版社 2004 6 2 新型电力电子变换技术 陈国呈 中国电力出版社 3 电力拖动自动控制系统 上海工业大学 陈伯时 机械工业出版社 4 电力电子技术 王兆安 黄俊主编 机械工业出版社 2000 1 2 交直流调速课程设计说明书交直流调速课程设计说明书 一 一 主电路方案与控制系统方案的确定主电路方案与控制系统方案的确定 主电路选用脉宽调速系统 控制系统选用转速 电流双闭环控制方案 其 中属于脉宽调速系统特有部分主要是脉宽调制器 UPM 逻辑延时环节 DLD 全控性电力晶体管驱动器 GD 和 PWM 变换器 直流双闭环调速系统的原理如 图所示 转速调节器与电流调节器串极联结 转速调节器的输出作为电流调节 器的输入 再用电流调节器的输出去控制 PWM 装置 其中脉宽调制变换器的 作用是 用脉冲宽度调制的方法 把恒定的直流电源电压调制成频率一定 宽 度可变的脉冲电压序列 从而可以改变平均输出电压的大小 以调节电机转速 达到设计要求 双闭环调速系统的结构简化图 1 选择 PWM 的理由 脉宽调制器是一种性能优良 功能全 通用性强的单片集成PWM 控制器 由于它简单 可靠及使用方便灵活 大大简化了脉宽调制器的设计及调试 故 获得广泛使4R用 PWM 系统在很多方面具有较大的优越性 1 主电路线路简单 需用的电力电子器件少 2 开关频率高 电流容易连续 谐波少 电机损耗及发热都较小 3 3 低速性能好 稳速精度高 调速范围广 4 如果可以与快速响应的电动机配合 则系统频带宽 动态响应快 动态抗 扰 能力强 5 功率开关器件工作在开关状态 导通损耗小 当开关频率适当时 开关损 耗 也不大 因而装置效率较高 6 直流电源采用不可控整流时 电网功率因数比相控整流器高 变频调速很快为广大电动机用户所接受 成为了一种最受欢迎的调速方法 在一些中小容量的动态高性能系统中更是已经完全取代了其他调速方式 由此 可 见 变频调速是非常值得自动化工作者去研究的 在变频调速方式中 PWM 调 速方式尤为大家所重视 这是我们选取它作为研究对象的重要原因 2 采用转速双闭环及调节器的理由 同开环控制系统相比 闭环控制具有一系列优点 在反馈控制系统中 不 管出于什么原因 只要被控制量偏离规定值 就会产生相应的控制作用去消除 偏差 因此 它具有抑制干扰的能力 对元件特性变化不敏感 并能改善系统 的响应特性 由于闭环系统的这些优点因此选用闭环系统 单闭环速度反馈调速系统 采用PI 控制器时 可以保证系统稳态速度误差 为零 但是如果对系统的动态性能要求较高 如果要求快速起制动 突加负载 动态速降小等 单闭环系统就难以满足要求 这主要是因为在单闭环系统中不 能完全按照要求来控制动态过程的电流或转矩 另外 单闭环调速系统的动态 抗干扰性较差 当电网电压波动时 必须待转速发生变化后 调节作用才能产 生 因此动态误差较大 在要求较高的调速系统中 一般有两个基本要求 一是能够快速启动制动 二是能够快速克服负载 电网等干扰 通过分析发现 如果要求快 必须使直 流电动机在起动过程中输出最大的恒定允许电磁转矩 即最大的恒定允许电枢 电流 当电枢电流保持最大允许值时 电动机以恒加速度升速至给定转速 然 后电枢电流立即降至负载电流值 如果要求快速必须对电枢电流进行调节 以 上两点都涉及电枢电流的控制 所以自然考虑到将电枢电流也作为被控量 组 成转速 电流双闭环调速系统 3 调节器的选用 由于PI调节器兼有比例调节器和积分调节器二者的优点 既具有几分调节 器的累加作用和记忆作用 又具有比例调节器的快速性 所以PI调节器组成的 调速系统动态响应快 同时静态无静差 在调速系统中被广泛应用 故该设计 采用PI调节器 4 选用整流变压器的理由 变换整流器的输入电压等级 利用变压器漏感抗限制晶闸管导通时 交流 4 器短路时电流上升率增大 实现电网与整流装置电气隔离 改善电源电压波 di dt 形 减小整流装置的谐波对电网的干扰 为了使整流后的直流更为平直 输入 到整流器的电压可为3相 6相或12相 整流电压器有如下特点 1 由于整流的各桥臂在一周期内轮流导通 整流变压器二次绕组电流并非正 弦波 电流中含有直流分量 而一次电流含直流分量较小 使整流变压器使在 功率比直流输出功率大 2 当整流器短路或晶闸管击穿时 变压器中可能流过很大的短路电流 3 整流变压器二次侧坑内产生异常的过电压 因此要有很好的绝缘 二二 双闭环系统稳态分析和稳态参数双闭环系统稳态分析和稳态参数 1 1 稳态结构图和静特性稳态结构图和静特性 双闭环系统原理图下所示 首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图 4 所示 分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握 PI 调节器的稳态特征 一般 存在两种状况 饱和输出达到限幅值 不饱和输出未达到限幅值 当调节器饱 和时 输出为恒值 输入量的变化不再影响输出 要想使调节器退出饱和 必 须有反向输入信号作用 如果调节器不饱和时 比例积分作用使调节器稳态输 入偏差电压 U 在稳态时总是为零 MASRACR G n GTV TA L n U n U n U i U i U i U ct U d I 0d U 双闭环直流调速系统的原理图 5 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 在正常运行时 电流调节器是不会达到饱和状态的 所以 对于静特性来 说 只有转速调节器饱和与不饱和两种情况 转速调节器不饱和时 两个调节器均布饱和 稳态时 它们的输入偏差电 压都为零 双闭环调速系统静特性 2 2 稳态参数稳态参数 电流环稳态参数 电流环的给定信号是转速调节器的输出信号 电流环的反馈信号是电流 i U 6 负反馈信号 稳态时有 id U I iiddL UU 0 n edL ded ct sss U CI R UCI R U KKK 上式表明 稳态时转速调节器输出量是又负载电流决定的 控制电 i U dL I 压的大小有转速 n 和电流 Id 共同决定的 ct U 电流环的另一个作用是限制最大电流 由于限幅的原因 转速调节器的最 大输出只能是限幅值 在调整电流检测器的电位器以确定电流负反馈系数 im U 时 应使在电动机电流为最大允许值时 反馈信号等于 即 dm I idm U im U imdm U 当和选定后 反馈系数就确定了 反过来 当和确定后 也 im U dm I im U 就确定了电流 Id 的最大值 dm I 转速环稳态参数 当双闭环调速系统稳态工作时 转速调节器不饱和 稳态时有 nn UUn 当转速给定电压最大值和最高转速确定之后 转速负反馈系数就是一个确 定的值即 max 10 0 01min 1000 nm U Vr n 三 转速 电流双闭环调速系统动态数学模型三 转速 电流双闭环调速系统动态数学模型 1 1 直流电动机直流电动机 他励直流电动机的电枢回路电压平衡方程式 7 根据运动方程式 电动机轴上有 2 375 eL GDdn TT dt 上式两边取拉氏变换 整理得 ddLm E sR IsIsT s 2 晶闸管触发和整流装置 晶闸管整流装置和触发电路 在分析系统时常视为一个整体 其输入量为触 发电路的控制电压 输出量是理想空载整流电压 设该环节的放大系数 ct U 0d U Ks 为常数 则该环节可以看成是一个具有纯滞后的放大环节 其滞后作用是有 晶闸管的失控时间引起的 有雨晶闸管一旦被触发导通后 控制电压对他就失 去了控制作用 知道该元件承受反压关断为止 最大时空时间为 max 1 s T mf 晶闸管触发整流装置是纯滞后环节 用单位阶跃函数来表示滞后 则其输入和 输出关系为 0 dscts UK UtT 将上式拉氏变换则传递函数为 0 s T S d S ct Us K e Us 可以把延迟环节看成是一个惯性环节 0 1 s T S dS S ctS UsK K e UsT S 3 电流负反馈电流负反馈 无论系统处于动态或静态 其电流负反馈环节的负反馈系数都是不变的 因此电流负反馈环节的传递函数为 i d U s Is 由于电路检测信号中常含有交流分量 需加低通滤波 其滤波时间常数为 0 d dd dI URILE dt 8 滤波环节可以抑制反馈信号中交流分量 但也给反馈信号带来延滞 oi T 为平衡这一作用 在给定信号通道中加入一个相同时间常数的惯性环节 4 转速负反馈转速负反馈 当系统参数调整后 在系统正常运行时动态和静态转速负反馈系数不变 转 速负反馈环节的传递函数为 n Us n s 由测速发电机得到的转速负反馈电压含有电动机的换向纹波 因此也需要滤 波 滤波时间常数用表示 同时在转速给定通道中也配上时间常数为的给定 滤波环节 并增设转速调节器 ASR 和电流调节器 ACR 可画出系统的动态 结构图如下 5 转速电流双闭环直流调试系统工作过程分析转速电流双闭环直流调试系统工作过程分析 理想起动过程如下 0 n dm i dl i n t 双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程 因此在分 析双闭环调速系统的动态性能时 有必要先探讨它的起动过程 双闭环调速系 统在突加给定电压由静止状态起动时 转速和电流的过渡过程如图 5 所示 n U 9 由于在起动过程中转速调节器 ASR 经历了不饱和 饱和 退饱和三个阶段 整 个过渡过程也就分为三个阶段 在图中表以 和 Idm Id III III t4 t3 t2 t1 n dL I 第I阶段是电流上升阶段 突加给定电压U 后 经过两个调节器的跟随作用 Uc Ud0 Id 都跟着上升 但是在Id 没有达到负载电流Idl 以前 电动机还不 能转动 当Id Idl 电动机开始启动 由于机电惯性的作用 转速不会很快增 长 因而转速调节器ASR 的输入偏差电压的数值仍较大 其输出电压保持限幅 值强迫电枢电流Id 迅速上升 直到Id Idm Ui Uim 电流调节器很快就压制了 Id 的增长 标志着这一阶段的结束 在这一阶段中 ASR 很快就进入并保持饱 和状态 而ACR 一般不饱和 第 阶段是恒流上升阶段 是起动过程中的主要阶段 在这个阶段中 ASR 始终是饱和的 转速环相当于开环 系统成为在恒值电流给的那个Uim 下的电 流调节系统 基本上保持电流Id 恒定 因而系统的加速度恒定 转速呈线性增 长 与此同时 电动机的反电动势E 也按线性增长 对电流调节系统来说 E 是一个线性渐增的扰动量 为了克服这个扰动 Udo 和Uc 也必须基本上按线性 增长 才能保持Id 恒定 当ACR 采用PI 调节器时 要使其输出量按线性增长 其输入偏差电压必须维持一定的恒值 也就是说 Id 应略低于Idm 此外还应 指出 为了保证电流环的这种调节作用 在起动过程中ACR 不应饱和 电力电 n O O t t 10 子装置UPE的最大输出电压也需留有余地 这些都是设计时必须注意的 第 阶段是转速调节阶段 当转速上升到给定值时 转速调节器ASR 的输 入偏差减小到零 但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim 所以电动机仍 在加速 使转速超调 转速超调后 ASR 输入偏差电压变负 使它开始退出饱 和状态 Ui 和Id 很快下降 但是 只要Id 仍大于负载电流Idl 转速就继续 上升 直到Id Idl 时 转矩Te Tl 则转速n 才能到达峰值 此后 电动机开 始在负载的阻力下减速 与此相应 如果调节器参数整定的不够好 也会有一 段振荡过程 在最后的转速调节阶段内 ASR 和ACR 都不饱和 ASR 起主导的 转速调节作用 而ACR 则使Id 尽快跟随其给定值 或者说 电流内环是一个电 流随动子系统 四 四 硬件结构硬件结构 1 主控制图设计主控制图设计 2 其他控制电路设计其他控制电路设计 ASR 根据速度指令 Un 和速度反馈 Un 的偏差进行调节 其输出是电流指 令的给定信号 Ui ACR 根据 Ui 和电流反馈 Ui的偏差进行调节 其输出是 UPE 功率变换器件的 的控制信号 Uc 进而调节 UPE的输出 即电机的电枢 电压 由于转速不能突变 电枢电压改变后 电枢电流跟着发生变化 相应的 11 电磁转矩也跟着变化 由 只要与不相等转速会相应的变化 eL dn TTJ dt e T L T 整个过程到电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡 转速不变后 达到稳定 主电路由二极管整流器逆变器 Ui 和中间直流电路三部分组成 一般都是 PWM U 电压源型的 采用大电容 C 滤波 同时兼有无功功率交换的作用 可逆 PWM 变换器主电路有多种形式 最常用的是桥式电路 如下图为桥式 可逆 PWM 变换器 这时电动机 M 两端电压 Uab 的极性随开关器件驱动电压极性 的变化而变化 其控制方式有双极式 单极式 受限单极式等多种 本设计用 的是双极性控制的可逆 PWM 变换器 双极性控制的桥式可逆 PWM 变换器有电流 一定连续 可使电动机在四象限运行 电动机停止时有微振电流可消除静摩擦 死区 低速平稳性好等优点 H 形双极式逆变器电路 双极式逆变器的四个驱动电压波形如下图所示 12 H 形双极式逆变器的驱动电压波形 他们的关系是 在一个开关周期内 当0 t 1234gggg UUUU ton 时 晶体管 饱和导通而 截止 这时UAB Us 当ton t T 2 则UAB的平均值为正 电动机正转 当正脉冲较窄时 则反转 如果正负脉冲相等 ton T 2 平均输出电压为零 则电动机停止 双极式控制可逆 PWM 变换器的输出平均电压为 s on s on s on U T t U T tT U T t 1 2 Ud 如果定义占空比 电压系数 on t T on S U U 则在双极式可逆变换器中 21 13 调速时 的可调范围为0 1相应的 当时 为正 电动机 1 1 1 2 正转 当时 为负 电动机反转 当时 为零 电动机停止 但 1 2 1 2 电动机停止时电枢电压并不等于零 而是正负脉宽相等的交变脉冲电压 因而 电流也是交变的 这个交变电流的平均值等于零 不产生平均转矩 徒然增大 电动机的损耗这是双极式控制的缺点 但它也有好处 在电动机停止时仍然有 高频微震电流 从而消除了正 反向时静摩擦死区 双极式控制的桥式可逆PWM 变换器有以下优点 电流一定连续 可使电动机在四象限运行 电动机停止时有微震电流 能 消除静摩擦死区 低速平稳性好 每个开关器件的驱动脉冲仍较宽 有利于保 证器件的可靠导通 下图为电流调节器原理图 Id R0 2R0 2 R0 2R0 2 Ri Rbal Ci Coi Coi Uct Ui 下图为转速调节器原理图 Un n R0 2R0 2 R0 2R0 2 R0 Rbal Cn Con Con Ui 五 五 主电路参数计算和元件选择主电路参数计算和元件选择 14 1 脉宽调制器选用 脉宽调制器选用 脉宽调制器用于产生控制 PWM 变换器的功率器件通断的 PWM 信号 常用 种类有 模拟式 数字式和专用集成电路 本设计选用美国德克莎斯仪器公司 TL494 专用集成电路作为双端输出型脉宽调制器 其载波为锯齿波信号 振荡 频率 其中和取值范围 1 1 TT fR C T R T C5 100 T Rk 0 001 0 1 T C F 2 PWM 变换器选用变换器选用 PWM 变换器有可逆和不可逆两类 可逆变换器又有双极式 单极式 和 受限单极式等多种 考虑电动机可逆运行 故选用电力晶体管 IGBT 构成 H 型 双极性控制 PWM 变换器 其中 电源电压 Us 选用不可控电力二极管整流提供 采用大电容 C 滤波 功率开关管应承受 2Us 的电压 故选晶体管 集电极最大电120 CEO VBV 流的 D202 电力晶体管 它的共发射极电路截止频率 并10 CM IA 1fMHz 接在功率开关管两端二极管用于在电力晶体管关断时为电枢回路提供释放电感 储能的续流 参数计算同功率管 选用 10CTF30 型二极管 10 F IA 300 RM UV 采用三相交流 380V 供电 变压器二次电压为 52V 桥式整流二极管最大 反向电压大于电源幅值的 2 倍 最大整流电流按 2 倍考虑 选 25JPF40 电力二 极管 25 F IA 400 RM UV 整流桥输出端所并接的电容作用滤除整流后的电压纹波 并在负载变化时 保持电压平稳 另外 当脉宽调速系统的电动机减速或停车时 贮存在电动机 和负载转动部分的动能将由电容器吸收 所以所用电容量较大 这里选用 4000uF 电压按大于二倍电压选择 3 整流二极管的选择 整流二极管的选择 根据二极管的最大整流平均 和最高反向工作电压 分别应满足 f I R U A 3 32 61 121 1I f AVo I V 17111021 121 1U 2R U 故选用型号 ZP10A 根据 V 9495 0 1109 0U maxd 15 即 C15000uF2 00 51C2 故此 选用型号为 CD15 的铝电解电容 其额定直流电压为 400V 标称容量为 22000uF 4 4 绝缘栅双极晶体管的选择绝缘栅双极晶体管的选择 最大工作电流 max 2440 978 0 45 S U IA R 集电极 发射极反向击穿电压 2 3 Us 440 660 V CEO BV CEO BV 六 六 双闭环调节器设计双闭环调节器设计 H 型单极式 PWM 变换器供电的直流调速系统 采用宽调速直流电动机 额定力矩为 4 9N m 电枢电阻 Ra 1 64 电枢回路总电感 L 10 2mH 额定 电流 6A 额定电压 110V 调速系统的最小负载电流 1A 电源电nomInomUoI 压 122V 电力晶体管集电极电阻 2 5 设 2 1000r min sUcR 1K2K 电枢回路总电阻 R 2 电流过载倍数 2 U nm U im Ucm 10V GD2 1 5Nm2 变压器二次电压为 52V PWM 装置的放 大系数 Ks 11 PWM 装置延迟时间的 Ts 0 4ms 一 一 电流环的设计电流环的设计 简化后的电流环 1 确定时间常数 1 脉宽调制器和 PWM 变换器的滞后时间常数与传递函数的计算PWMT 电动机的启动电流为 122 61 2 s s U IAA R 启动电流与额定电流比为 61 10 167 6 s s N I I 16 由于 PWM 装置延迟时间常数 Ts 0 4ms 故 0 4 PWM Tms 由于 PWM 变换器的放大系数为 11 PWM K 于是可得脉宽调制器和 PWM 变换器的传递函数为 11 10 00041 PWM PWM PWM K WS Tss 2 电流滤波时间常数 取 0 5ms oiT 3 电流环小时间常数 0 40 50 9iPWMoiTTTmsms 2 选择电流调节器结构 3 10 2 10 0 0051 2 l L Ts R 根据设计要求 而且 5 i 5 1 0 95 6710liTT 因此可以按典型 I 型系统设计 电流调节器选用 PI 型 其传递函数为 1 i ACRi i s WsK s 2 选择电流调节器参数 rV n IRU C N NaN e min 1 0 1000 664 1110 s CC RGD T me m 08 0 301 0375 25 1 375 2 2 3 10 2 10 0 0051 2 l L Ts R 0 0051ilTs 要求时 应取 因此 5 i 0 5IiKT 11 0 50 5 555 56 0 0009 I i Kss T 又 10 0 833 2 6 im N U VA I 17 于是 555 56 0 0051 2 0 62 0 833 11 i iI PWM R KK K 4 检验近似条件 1 555 56ciIKs 1 要求 现 1 3 ci PWMT 11 11 s833 3 33 0 0004 ci PWM s T 2 要求 现 1 3ci mlT T 11 11 33148 52 0 08 0 0051 ci ml ss T T 3 要求 11 3 ci PWMoiTT 现 1 1111 745 36 330 0004 0 0005 ci oi PWM s TT 可见均满足要求 5 计算 ACR 的电阻和电容 取 则 0 40RK 取00 62 4024 8iiRKRk 27iRk 6 0 0051 100 19 27000 i i i CFF R 6 3 0 44 0 0005 100 05 40 10 oi oi T CFF R 按照上述参数 电流环可以达到的动态指标为 故满足设计4 3 5 i 要求 二二 转速环设计 转速环设计 简化后的转速环 18 n s ASR CeTms R Id s T ns 1 U n s IdL s 1 确定时间常数 1 电流环等效时间常数为20 0018 i Ts 2 取转速滤波时间常数0 005 on Ts 3 20 00180 0050 0068 nion TTTsss 2 ASR 结构设计 根据稳态无静差及其他动态指标要求 按典型 II 型系统设计转速环 ASR 选用 PI 调节器 其传递函数为 1 n ASRn n s WsK s 3 选择 ASR 参数 取 h 5 则 5 0 00680 034nnhTss 22 222 16 2595 2 22 25 0 0068 N n h Kss h T 则 1 6 0 833 0 09016 0 08 26 51 22 5 0 01 2 0 0068 em n n hC T K h RT 4 校验近似条件 1 2595 2 0 03488 24 cnNn Ks 1 要求 现 1 5 cn i T 1 11 222 22 55 0 0009 cn i s T 2 要求 11 32 cn ion T T 19 现 11 1111 111 1s 3232 0 0009 0 005 cn ion s T T 可见均能满足要求 5 计算 ASR 电阻和电容 取 则 0 40Rk 取 1440 0 26 51 401206 4n n RK Rkk k 取 0 1 6 3 0 034 100 023 1440 10 n n n CFF R