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DSP实习指导书 习实习1DSP数据存取实验一一.实验目的1.了解TMS320F28335A的内部存储器空间的分配及指令寻址方式。 2.了解ICETEKF28335-A评估板扩展存储器空间寻址方法，及其应用。 3.了解ICETEK-F28335-A实验箱扩展存储器空间寻址方法，及其应用。 4.学习用Code ComposerStudio修改、填充DSP内存单元的方法。 5.学习操作TMS32028xx内存空间的指令。 二二.实验设备计算机，ICETEKF28335-A实验箱（或ICETEK仿真器+ICETEKF28335-A评估板+相关连线及电源）。 三三.实验原理TMS32028xx DSP内部存储器资源介绍TMS32028xx系列DSP基于增强的哈佛结构，可以通过三组并行总线访问多个存储空间。 它们分别是程序地址总线（PAB）、数据读地址总线（DRAB）和数据写地址总线（DWAB）。 由于总线工作是独立的，所以可以同时访问程序和数据空间。 TMS32028xx系列DSP的地址映象请参考ICETEKF28335-A评估板硬件使用指导部分I4页的介绍。 四四.实验步骤1实验准备连接实验设备请参看本书第三部分、第一章、二。 关闭实验箱上扩展模块和信号源电源开关。 2设置Code ComposerStudio3.3在硬件仿真(Emulator)方式下运行请参看本书第三部分、第一章、 四、2。 3启动Code ComposerStudio3.3请参看本书第三部分、第一章、 五、2。 选择菜单DebugReset CPU。 4打开工程文件工程文件为C:ICETEKF28335DSP2833x_examplesLab0201-MemoryMemory.pjt5编译、下载程序。 6程序区的观察和修改 (1)运行到main函数入口选择菜单Debug-Go Main，当程序运行并停止在main函数入口时，展开“Disassembly”反汇编窗口，发现main函数入口地址为81000H，也就是说从此地址开始存放主函数的程序代码。 显示程序区图图11显示程序区 (3)修改程序区的存储单元程序区单元的内容由CCS的下载功能填充，但也能用手动方式修改；双击“Code”窗口地址“0x81000:”后的第一个数，显示“Edit Memory”窗口，在“Data”中输入0x20，修改page为program，单击“Done”按钮，观察“Code”窗口中相应地址的数据被修改，同时在反汇编窗口中的反汇编语句也发生了变化，当前语句被改成了“TRAP#0”。 将地址0x81000上的数据改回0xfe08，程序又恢复成原样。 数据区和I/O区同上。 7运行程序观察结果 (1)打开Memory.c，在有注释的行上加软件断点。 (2)按“F5”键运行到各断点，注意观察窗口“Data”和“Data1”中的变化，体会用程序修改数据区语句的方法。 8退出CCS请参看本书第三部分、第一章、六。 输入16进制地址修改显示数据属性五五.实验结果实验程序运行之后，位于数据区地址80000H开始的16个单元的数值被复制到了数据区80100H开始的16个单元中。 *通过改写内存单元的方式，我们可以手工设置DSP的一些状态位，从而改变DSP工作的状态。 六六.问题与思考习实习2交通灯综合控制(V61版)一实验目的1熟悉使用ICETEKF28335-A评估板控制ICETEK-CTR上交通灯的方法。 2掌握TMS320F28335DSP定时器的使用和编程。 3掌握TMS320F28335DSP外中断的使用和编程。 4学习复杂控制程序设计思路。 二实验设备计算机，ICETEK-F28335-EDU实验箱。 三实验原理1交通灯控制要求利用ICETEK-EDU实验箱提供的设备，设计模拟实际生活中十字路口交通灯控制的程序。 要求如下-交通灯分红黄绿三色，东、南、西、北各一组，用灯光信号实现对交通的控制绿灯信号表示通行，黄灯表示警告，红灯禁止通行，灯光闪烁表示信号即将改变。 -计时显示LCD上显示0-9计数值，每秒改变计数显示。 -正常交通控制信号顺序正常交通灯信号自动变换 (1)南北方向绿灯，东西红灯(10秒)。 (2)南北方向绿灯闪烁。 (3)南北方向黄灯。 (4)南北方向红灯，东西方向黄灯。 (5)东西方向绿灯。 (6)东西方向绿灯闪烁。 (7)东西方向黄灯。 (8)返回 (1)循环控制。 -紧急情况处理模仿紧急情况(重要车队通过、急救车通过等)发生时，交通警察手动控制 (1)当任意方向通行剩余时间多于5秒，将时间改成5秒。 (2)正常变换到四面红灯(0秒)。 (3)直接返回正常信号顺序的下一个通行信号(跳过闪烁绿灯、黄灯状态)。 2交通灯模拟利用ICETEK-CTR上的一组发光二极管(共12只，分为东西南北四组、红黄绿三色)的亮灭实现交通信号的模拟。 发光二极管的控制方法可参见第二部分、第二章、 二、2。 3计时显示利用ICETEK-CTR上的LCD显示当前剩余秒数。 4计时使用TMS320F28335DSP片上定时器，定时产生时钟计数，再利用此计数对应具体时间。 定时器控制及中断编程可参考实验3.3程序。 5紧急情况利用ICETEK-CTR上键盘产生外中断，中断正常信号顺序，模拟突发情况。 外中断编程控制可参考实验3.4程序。 6程序设计根据设计要求，由于控制是由不同的各种状态按顺序发生的，我们可以采用状态机制控制方法来解决此问题。 这种方法是首先列举所有可能发生的状态；然后将这些状态编号，按顺序产生这些状态；状态延续的时间用程序控制。 对于突发情况，可采用在正常顺序的控制中插入特殊控制序列的方式完成。 时钟计数采用250ms一次中断进行累加计数。 四实验步骤1实验准备 (1)连接实验设备请参看本书第三部分、第一章、二。 (2)将ICETEK-CTR板的供电电源开关拨动到“开”的位置。 2设置Code ComposerStudio3.3在硬件仿真(Emulator)方式下运行请参看本书第三部分、第一章、 四、2。 3启动Code ComposerStudio3.3请参看本书第三部分、第一章、 五、2。 选择菜单DebugReset CPU。 4打开工程文件工程目录为C:ICETEKF28335DSP2833x_exampleslab0601-TrafficLightV615编译并下载程序6运行程序观察结果观察交通灯信号是否正常工作。 7突发事件控制在ICETEK-CTR附带的键盘上按下除“9”键外的按键，观察信号是否满足要求。 8结束程序运行退出。 在ICETEK-CTR附带的键盘上按下“9”键。 9退出CCS请参看本书第三部分、第一章、六。 五实验结果程序可以完成交通灯功能，顺序循环工作。 在中断信号到来后，进入特殊过程当前计时如果大于5改成5，否则不变，等待状态切换；切换后进入四面禁行状态，计数10秒后返回断点后的通行(有两方向是绿灯)状态。 六问题与思考请考虑修改此实验程序完成主路与人行横道可由行人控制的交通信号控制。 要求1平时为主路机动车通行(绿灯)状态，人行横道红灯。 2行人需要通过人行横道，按下交通灯控制按钮。 根据情况处理 (1)如果机动车刚刚恢复通行步超过3分钟，行人需要等待3分钟计时满。 (2)否则行人等待1分钟计时(从按下按钮时起)。 3机动车道绿灯闪烁。 4机动车道黄灯。 5机动车道红灯，人行横道绿灯，并开始计时1分钟。 6人行横道绿灯闪烁。 7人行横道黄灯。 8返回第1步。 实验程序流程图开始初始化CPU频率、ICETEK-CTR、定时器、中断控制寄存器、工作变量根据定时器计数确定当前状态根据当前状态设置指示灯状态根据当前状态设置LCD显示当前剩余秒数读取键盘输入结束?是否结束定时器中断服务程序入口计数工作变量值在原基础上加1退出定时器中断服务程序键盘中断服务程序入口设置突发事件标志退出键盘中断服务程序习实习3PWM输出实验一实验目的1.了解TMS320F28335A DSP片内事件管理器模块的脉宽调制电路PWM的特性参数；2.掌握PWM电路的控制方法；3.学会用程序控制产生不同占空比的PWM波形。 二实验设备计算机，示波器，ICETEKF28335-A实验设备一套。 三实验原理1脉宽调制电路PWM的特性每个事件管理器模块（TMS320F28335A DSP片内有两个）可同时产生多达8路的PWM波形输出。 由3个带可编程死区控制的比较单元产生独立的3对（即6个输出），以及由通用定时器比较产生的2个独立的PWM输出。 PWM的特性如下-16位寄存器；-有从0到16s的可编程死区发生器控制PWM输出对；-最小的死区宽度为1个CPU时钟周期；-对PWM频率的变动可根据需要改变PWM的载波频率；-在每个PWM周期内和以后可根据需要改变PWM脉冲的宽度；-外部可屏蔽的功率驱动保护中断；-脉冲形式发生器电路，用于可编程对称、非对称以及4个空间矢量PWM波形产生；-自动重装载的比较和周期存器使CPU的负荷最小。 四实验步骤1实验准备连接实验设备请参看本书第三部分、第一章、二。 关闭实验箱上扩展模块和信号源电源开关。 2设置Code ComposerStudio3.3在硬件仿真(Emulator)方式下运行请参看本书第三部分、第一章、 四、2。 3启动Code ComposerStudio3.3请参看本书第三部分、第一章、 五、2。 选择菜单DebugReset CPU。 4打开工程文件打开菜单“Project”的“Open”项；选择C:ICETEKF28335DSP2833x_exampleslab0307-pwm目录中的“pwm.pjt”。 在项目浏览器中，双击pwm.c，激活pwm.c文件，浏览该文件的内容，理解各语句作用。 5编译、下载程序。 6连接示波器连接示波器探头的地线与实验箱右侧的测试点的DGND相连，红表笔与测试点PWM14相连。 注意如果使用的是28335单板，请连接P1扩展口上的PWM输出引脚做测量。 （具体位置参考ICETEKF28335-A评估板原理图。 ）注意如果使用的是28335单板，请连接P1扩展口上的PWM输出引脚做测量。 （具体位置参考ICETEKF28335-A评估板原理图。 ）7运行并观察结果-单击“Debug”菜单，“Run”项，运行程序；-观察示波器上的波形。 8结束运行退出Code Composerstudio。 五五.实验结果通过示波器可观察到占空比变化的PWM输出波形，其载波频率、占空比与程序中对控制寄存器的设置相关。 六六.问题与思考试设计四路（PWM1,PWM2,PWM3,PWM4）输出，载波频率为8ms，波形关系如下（一个周期）PWM1PWM2PWM3PWM41ms8ms习实习4直流电机控制实验(V61版)一实验目的1学习用C语言编制中断程序，控制F28335DSP通用I/O管脚产生不同占空比的PWM信号。 2学习F28335DSP的通用I/O管脚的控制方法。 3学习直流电机的控制原理和控制方法。 二实验设备计算机，ICETEK-F28335-EDU实验箱（或ICETEK仿真器+ICETEKF28335-A系统板+相关连线及电源）。 三实验原理1TMS320F28335DSP的的McBSP引脚通过设置EQEP1S和EPWM3A的工作方式和状态，可以实现将它们当成通用I/O引脚使用。 2直流电机控制直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。 近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大的变化。 随着计算机进入控制领域，以及新型的电力电子功率元器件的不断出现，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制(Puls WidthModulation，简称PWM)控制方式已成为绝对主流。 PWM调压调速原理直流电动机转速n的表达式为?=KIR Un其中，U为电枢端电压；I为电枢电流；R为电枢电路总电阻；为每极磁通量；K为电动机结构参数。 所以直流电动机的转速控制方法可分为两类对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。 其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。 现在，大多数应用场合都使用电枢控制法。 绝大多数直流电机采用开关驱动方式。 开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。 图图41直流电机设计原理上图是利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理图和输入输出电压波形。 图中，当开关管MOSFET的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Us。 t1秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。 t2秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。 这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图中所示。 电动机的电枢绕组两端的电压平均值Uo为S SSOUUTtt tUtU=+=12110式中为占空比，=t1/T占空比表示了在一个周期T里，开关管导通的时间与周期的比值。 的变化范围为01。 由此式可知，当电源电压Us不变的情况下，电枢的端电压的平均值Uo取决于占空比的大小，改变值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM调速原理。 PWM调速方法在PWM调速时，占空比是一个重要参数。 以下3种方法都可以改变占空比的值 (1)定宽调频法这种方法是保持t1不变，只改变t2，这样使周期T(或频率)也随之改变。 (2)调宽调频法这种方法是保持t2不变，只改变t1，这样使周期T(或频率)也随之改变。 (3)定频调宽法这种方法是使周期T(或频率)保持不变，而改变t1和t2。 前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起震荡，因此这两种方法用得很少。 目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。 3ICETEK-CTR直流电机模块原理图ICETEK-CTR即显示/控制模块上直流电机部分的原理图见下图。 图图4-2ICETEK-CTR直流电机模块图中PWM输入对应ICETEKF28335-A评估板上P4外扩插座第26引脚的EQEP1S信号，DSP将在此引脚上给出PWM信号用来控制直流电机的转速；图中的DIR输入对应ICETEKF28335-A评估板上P1外扩插座第6引脚的P4信号，DSP将在此引脚上给出高电平或低电平来控制直流电机的方向。 从DSP输出的PWM信号和转向信号先经过2个与门和1个非门再与各个开关管的栅极相连。 控制原理当电动机要求正转时，EQEP1S给出高电平信号，该信号分成3路第1路接与门Y1的输入端，使与门Y1的输出由PWM决定，所以开关管V1栅极受PWM控制；第2路直接与开关管V4的栅极相连，使V4导通；第3路经非门F1连接到与门Y2的输入端，使与门Y2输出为0，这样使开关管V3截止；从非门F1输出的另一路与开关管V2的栅极相连，其低电平信号也使V2截止。 同样，当电动机要求反转时，EPWM3A给出低电平信号，经过2个与门和1个非门组成的逻辑电路后，使开关管V3受PWM信号控制，V2导通，V 1、V4全部截止。 4程序编制程序中采用定时器中断产生固定频率的PWM波，在每个中断中根据当前占空比判断应输出波形的高低电平。 主程序用轮询方式读入键盘输入，得到转速和方向控制命令。 在改变电机方向时为减少电压和电流的波动采用先减速再反转的控制顺序。 5实验程序流程图否是四实验步骤1实验准备 (1)连接实验设备请参看本书第三部分、第一章、二。 (2)将ICETEK-CTR板的供电电源开关拨动到“开”的位置。 注意:只有28335的实验箱须在扩展模块上的“JP1”跳线设置为2，3连接方式，其他系列dsp板卡须设置为1，2连接状态。 注意:只有28335的实验箱须在扩展模块上的“JP1”跳线设置为2，3连接方式，其他系列dsp板卡须设置为1，2连接状态。 2设置Code ComposerStudio3.3在硬件仿真(Emulator)方式下运行开始初始化DSP时钟初始化中断寄存器、定时器初始化ICETEK-CTR，直流电机使能初始化EQEP1S和EPWM3A输出控制）改变EPWM3A状态键盘输入“9”?键盘检测如输入1-6则根据输入调整占空比中断服务程序开始比较计数器与占空比的当前值设置EQEP1S引脚的状态中断服务程序结束计数器加1，从0-99键盘输入7或8改变方向?退出关闭ICETEK-CTR使用设备是否请参看本书第三部分、第一章、 四、2。 3启动Code ComposerStudio3.3请参看本书第三部分、第一章、 五、2。 选择菜单DebugReset CPU。 4打开工程文件工程目录C:ICETEKF28335DSP2833x_exampleslab0406-DcmotorV61浏览dcmotor.c文件的内容，理解各语句作用。 5编译并下载程序6运行并观察程序运行结果开始运行程序后，电机以中等速度转动(占空比=60，转速=2)。 在键盘上按数字16键将分别控制电机从低速到高速转动(转速=15)。 在键盘上按7或8键切换电机的转动方向。 如果程序退出或中断时电机不停转动，可以将控制ICETEK-CTR模块的电源开关关闭再开启一次。 有时键盘控制不是非常灵敏，这是因为程序采用了轮询方式读键盘输入的结果，可以多按几次按键。 7结束程序运行在键盘上按9键停止电机转动并退出程序。 8退出CCS。 请参看本书第三部分、第一章、六。 五实验结果通过实验可以发现，直流电机受控改变转速和方向。 六问题与思考电动机是一个电磁干扰源。 电动机的启停还会影响电网电压的波动，它周围的电器开关也会引发火花干扰。 因此，除了采用必要的隔离、屏蔽和电路板合理布线等措施外，看门狗的功能就会显得格外重要。 看门狗在工作时不断地监视程序运行的情况，一旦程序“跑飞”，会立刻使DSP复位。 习实习5电机电压电流ad采样实验 一、实验目的在电机转动过程中采集电压电流数据。 增加负载，观察电压电流变化情况。 二、实验设备icetekf28335a板，icetekmotore v3。 1试验背板。 直流无刷电机（24v），24v直流电源。 三、实验方法1首先接好连线，霍尔传感器接头，电源接头，电机电源。 设置好跳线，图形如下电机电源接口ABC三项GND GND5V霍尔传感器24V接口abc2调节pwm的占空比，观察相电压波形与转速，电流，力矩的关系。 此电机驱动板可采集3路ad信号，分别ad0为电源电压，ad1为电机电流，ad7外部调节输入电压。 3打开工程DSP2833x_examples28335bcm3.1adcbuildbldc3_1_281x_CCS3x.Pjt编译程序，然后打开view菜单下，的grapictimefrequen显示图形曲线，图形配置如下图4这个显示的是voladcvaule电压波形，需再配置一个voladcvaule电流波形，然后在debug菜单下选择realtime mode运行模式，并且在图形显示里面点击右键，选择continuous refresh，然后运行程序程序。 可以增加负载，观察图形变化，电压电流波形如下下图为电压为170ma时的电流采样和母线电压采样。 电流波形电压波形母线电压对应关系为最大母线电压60v对应3v（采用电阻分压得到）24v对应采样电压为1.2v图中采样点为13606，对应电压为=13606*3/32768=1.24v电流采样对照表电机电流采样电压峰值电压0ma1.55v1.62v250ma1.59v1.70v500ma1.64v1.75v1000ma1.75v1.88v 四、总结电流每增加500ma电压增加0.1v实验中要注意的问题 1、电机驱动板子上，JP 13、JP14短路块要接到左侧。 2、用的是内部12位的AD，所以是除以4096习实习6霍尔传感器捕获并根据捕获状态驱动电机运转实验 一、实验目的通过实验，验证霍尔传感器指示灯与捕获端口读取的状态是否一致，总结出电机正转和反转霍尔传感器捕获端口读取的状态的变化顺序。 通过利用ti的bldc提供的库，给pwm状态指针赋值，观察电机转动状态，和与霍尔传感器状态的对应关系，使之能够总结出使电机正转，和反转的pwm指针变化顺序，霍尔传感器捕获数据的变化顺序。 通过总结的变化顺序，能够自行控制电机正转，反转。 和锁定状态。 二、实验设备装有s3.3的Pc机一台，直流无刷电机实验箱一台或ICETEK-F28335A实验板，ICETEK-MOTOR-E V3.1驱动板，24v直流电源。 三、实验步骤插好电机驱动板，连接好霍尔传感器接头，驱动电源和电机的abc三项电源不连接，给dsp试验板上电则霍尔传感器即可工作。 如下图电压电流保护指示灯，当灯亮时为正常灭时为过压或过流保护驱动输出3相电源abc3相驱动电源地gnd驱动电源v霍尔传感器接口从左致右依次为gnd，v，u，v，w次为gnd，v，u，v，w然后手动转动电机，电机不加电，从观察窗口观察捕获端口输入和指示灯对应关系，正转和反转时霍尔传感器的变化顺序。 .打开s3.3，打开工程DSP2833x_examples28335bcm3.1buildbldc3_1_281x_CCS3x.pjt1先进行霍尔传感器的状态读入测试，在工程管理器的include下面找到build.h文件,将编译开关#define BUILDLEVELLEVEL?的设置设为level0然后在#if(BUILDLEVEL=LEVEL0)下面的i0处设断点,编译程序，然后运行程序测试，在变量观察窗口中改变nNowStatus的值，（0-5之间）在变量观察窗口里观察变量hallcap的变化。 观察指示灯的状态和hallcap的数值的变化对应关系，总结出指示灯和霍尔传感器读入的状态的对应关系，然后总结出正转hallcap的变化顺序，和反转时的变化顺序。 总结对应关系填写下表,:俯视电机主轴,顺时针转动.(亮为1,灭为0)D3D4D5对应捕获端口数据001101130102110610041015如果霍尔传感器接线顺序不同，会使捕获端口的读入数据不同，不影响控制电机。 上表为电机顺时针转动霍尔传感器指示灯的连续变化顺序对应的捕获端口的连续变化。 电机连续顺时针转动的霍尔传感器的状态变化顺序为2-6-4-5-1-3，反转为2-3-1-5-4-6。 总结如下。 电机连续一个方向转动。 对应关系如下（注意，电机锁定状态的顺序为电机正转的连续顺序，通过第一个实验总结得出的结果2-6-4-5-1-3-2）指针霍尔读取状态当pwm指针为0时，电机锁定状态为6状态。 当pwm指针为1时，电机锁定状态为4状态。 正反当pwm指针为2时，电机锁定状态为5状态。 当pwm指针为3时，电机锁定状态为1状态。 转转当pwm指针为4时，电机锁定状态为3状态。 当pwm指针为5时，电机锁定状态为2状态。 如果霍尔传感器的3个状态接线不同，电机abc三项的接线顺序不同结果与上表不一定一致，不影响控制。 通过上面的总结得出结了如下正反转顺序为(说明如果当前电机锁定状态为5状态，欲正转，则电机须锁定到1状态，所以pwm。 Cmtnpointer赋值为3，若想反转，则电机须锁定到4状态，所以pwm指针赋值为1。 )转向正反正反正反正反正反正反霍尔状态123456Pwm指针420453203115得出正反转数组下标（下标为当前霍尔传感器读入状态，数组值为向下一状态转动pwm所赋数值），与pwm指针对应数组为zhengzhuan6=4,0,5,2,3,1;fanzhuan6=2,4,3,0,1,5;停止程序，删除断点。 2测试连续转动状态.在工程管理器的include下面找到build.h文件,将编译开关#define BUILDLEVELLEVEL?的设置设为level1编译程序，然后运行程序测试，程序根据读入的霍尔传感器的状态作为数组下标，输入判断正转或反转的下一个pwm指针数值，然后给指针赋值，更新pwm使电机转动。 /pwm1.CmtnPointer=zhengzhuanhallcap-1;/电机正转。 pwm1.CmtnPointer=fanzhuanhallcap-1;/电机反转。 去除断点，可观察电机连续转动情况。 3通过ad7输入电压来调节电机转速，在工程管理器的include下面找到build.h文件,将编译开关#define BUILDLEVELLEVEL?的设置设为level2编译程序，然后运行程序测试，程序根据外部采样的电压来调节电机的占空比，控制转速。 旋转r102可调电阻，改变输入ad7的电压值（03v）顺时针旋转转速增大。 习实习7速度闭环PID控制实验 一、实验目的通过pid控制算法，对速度进行闭环控制，使在外界力矩变动的情况下通过pid算法，调节占空比，保证转速不变。 二、实验设备直流无刷电机（24v带霍尔传感器），电机实验箱，icetek-f28335a板，icetekmotore v3。 1板。 三、实验原理要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如下图inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。 当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管)；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 基本上功率晶体管的开法可举例如下AH、BL一组AH、CL一组BH、CL一组BH、AL一组CH、AL一组CH、BL一组，但绝不能开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。 此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。 当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)