APM使用Copter(直升机和多轴)固件的中文参数表.docx

APM使用Copter（直升機和多軸）固件的中文參數表翻譯：風迅電子-冷楓校對：Jothen命令值單位選項說明ACRO_BAL_PITCH10 - 3設置ACRO比率飛行模式時俯仰角返回水準的比率ACRO_BAL_ROLL10 - 3設置ACRO比率飛行模式時橫滾角返回水準的比率ACRO_RP_P4.51 - 10設置ACRO或者SPORT飛行模式時，俯仰與橫滾動作的P值，值 越高，動作相應越快ACRO_TRAINER20,1,2ACRO_YAW_P4.51 - 10設置ACRO或者SPORT飛行模式時，偏航動作的P值，值越高， 動作相應越快AHRS_COMP_BETA0.10.001 - 0.5設置AHRS航姿系統融合GPS資料計算地面速度的常數,試用值 0.1,值越大,對GPS的依賴越少,會更多依賴空速感測器,值少 反之AHRS_GPS_DELAY2AHRS_GPS_GAIN10.0 - 1.0設置AHRS航姿系統對GPS的依存值，不能為0，一般飛機用默 認或者1.0AHRS_GPS_MINSATS60 - 10AHRS航姿系統中，GPS起作用的最小搜星數量，默認6顆，低 於6顆，航姿系統中的GPS不起作用AHRS_GPS-USE10,1AHRS航姿系統的GPS開關，0：關閉，1；開啟AHRS_ORIENTATION00 - 37AHRS航姿系統中，飛快安裝方向與標準方向的偏轉矯正，0- 無，1-偏航45度，2-偏航90度，37-橫滾90度+偏航 270度AHRS_RP_P0.10.1 - 0.4加速度計對AHRS姿態控制的P值AHRS_TRIM_X0.01度-10 - 10AHRS系統中，對飛控主機板與機架的X軸向（橫滾）角度偏差 進行補償AHRS_TRIM_Y-0.005度-10 - 10AHRS系統中，對飛控主機板與機架的Y軸向（俯仰）角度偏差 進行補償AHRS_TRIM_X0度-10 - 10不用AHRS_WIND-MAX0米/秒0 - 127設置風速的最大值，即空速與地速的速差，如果為0，則始 終以空速作為參考AHRS_YAW_P0.10.1 - 0.4羅盤或GPS對AHRS航姿系統中航向控制的P值ANGLE_MAX4500限制所有飛行模式中飛機的最大傾斜角ANGLE_RATE_MAX18000限制傾斜角速率ARMING_CHECK10,1解鎖前自檢開關，包括遙控接收信號檢查、加速度計檢查、 羅盤檢查。0關閉，1開啟BATT_AMP_OFFSET0伏設置電流感測器的壓降偏差矯正BATT_AMP_PERVLOT17安/伏設置電流感測器上每伏電壓對應的安培數，一般3DR的電流 感測器設為17，即如果在電流感測器上測出來1V壓降，則代 表17安培的電流BATT_CAPACITY3300毫安培時設置電池容量，APM將根據電流大小和放電時長計算剩餘容 量BATT_CURR_PIN12-1,1,2,3,12,101設置電流感測器使用的埠，-1不使用；1-A1；2A2；3- Pixhawk用；12-A12；101-PX4用BATT_MONITOR00,3,4電池資訊顯示開關，0-不顯示；3-只顯示電壓；4-顯示電流 和電壓BATT_VOLT_MULT10.1設置電壓感測器埠採集的電壓與實際電壓的倍數，如：電 壓檢測PIN腳測出來2V，那麼實際電壓應該是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_PIN13-1,0,1,2,13,100設置電壓感測器使用的埠，-1不使用；0-A0；1A1；2- Pixhawk用；13-A13；100-PX4用CAM_DURATION100 - 50增穩雲台的快門時間設置，10等於1秒，50等於5秒CAM_SERVO_OFF11001000 - 2000快門舵機抬起時的舵機信號值CAM_SERVO_ON13001000 - 2000快門舵機按下時的舵機信號值CAM_TRIGG_DIST0米0 - 1000快門觸發設置，如果不為零將根據GPS的移動距離進行拍 照，例如：設置5米，那麼將根據GPS定位資訊，每飛行5秒 就按一次快門CAM_TRIGG_TYPE00,1快門觸發類型設置，0-舵機，1-繼電器CH7_OPT0通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無, 2:Flip, 3:簡單 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:開聲納, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自動, 17:自動調參CH8_OPT0通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無, 2:Flip, 3:簡單 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:開聲納, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自動, 17:自動調參CIRCLE_RADIUS10米1 - 127circle繞圈模式時的繞圈半徑CIRCLE_RATE20度/秒-90 - 90circle繞圈模式時的繞圈角速度COMPASS-AUTODEC10,1自動磁偏角開關，0關閉，1開啟COMPASS_DEC-0.083度磁偏角設置，請根據本地磁偏角輸入，具體可登入 /查詢COMPASS_EXTERNAL10,1羅盤選擇，0-內置羅盤，1-外置羅盤COMPASS_LEARN00,1啟動或關閉羅盤的自學習偏移量COMPASS_MOT_X0-1000 - 1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的X軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤X軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Y0-1000 - 1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的Y軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤Y軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Z0-1000 - 1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的Z軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤Z軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCT， 一般羅盤的方向以Z軸作為參考，設置Z軸偏移即可COMPASS_MOTCT00,1,2設置電機對羅盤干擾的參考系，0-不使用，1-以油門值為參 考，2-以電流感測器的電流值為參考COMPASS_OFS_X-400 - 400對羅盤X軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_OFS_Y-400 - 400對羅盤Y軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_OFS_Z-400 - 400對羅盤Z軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_ORIENT0 - 37設置羅盤的安裝方式即角度， 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6: Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,1 4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90 Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2 8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90, 31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2 70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270COMPASS_USE0, 1羅盤開關，0-不使用，1-使用ESC00，1電調校準開關，0-正常開啟，1-開啟電調校準，開啟後APM 上電後油門通道與輸出直通，可以同時校準所有電調，不建 議手動開啟此參數FENCE_ACTION10,1設置突破圍欄後的操作，0-只報告，1-返航或著陸FENCE_ALT_MAX100米10 - 1000設置圍欄的最大飛行高度FENCE_ENABLE00,1圍欄開關，0-關閉，1-開啟FENCE_MARGIN2米1 - 10設置飛行器與圍欄邊界的安全距離FENCE_RADIUS150米30 - 10000設置圓形圍欄的半徑FENCE_TYPE30，1，2，3設置圍欄類型，0-無；1-限高,2:圓形,3:限高+圓形FLOW_ENABLE0光流開關，0-不啟用，1-開啟FLTMODE10飛行模式一設置（當五通道PWM1750時)，0:自穩,1:比 率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFRAME1機架類型設置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型FS_BATT_ENABLE00:不開啟,1:開啟設置當電池電壓過低時是否開啟故障保護FS_BATT_MAH0mAh設置電池剩餘容量保護，0為不開啟，非0為當電池容量 低於設定值後開啟返航模式FS_BATT_VOLTAGE10.5伏設置電池電壓保護，0為不開啟，非0為當電池電壓低於 設定值後開啟返航模式FS_GCS_ENABLE00:不開啟,1:執行返航,2: 繼續執行任務規劃中的任 務設置與地面站失去通信5秒後執行的動作FS_GPS_ENABLE10:不開啟,1:開啟設置當GPS信號丟失時是否開啟失控保護FS_THR_ENABLE00:不開啟,1:執行返航,2: 繼續執行任務規劃中的任 務,3:著陸設置當油門信號低於預設值是否開啟失控保護FS_THR_VALUE975ms925 1100預設開啟油門失控保護的PWM值GND_ABS_PRESS101708.7地面大氣壓矯正GND_ALT_OFFSET0米-128 127矯正氣壓計的高度值，當氣壓計啟動後最先讀出來的氣 壓值將被設為0高度，設置此值可對這個高度進行偏移GND_TEMP15.28128地面溫度預設GPS_HDOP_GOOD200100 900解鎖前GPS水準精度因數檢查GPSGLITCH_ACCEL1000cm/s/s0 2000GPS允許的最大漂移加速度值設定GPSGLITCH_ENABLE10:Disabled,1:Enabled設置是否開啟GPS故障保護GPSGLITCH_RADIUS200cm0 5000GPS定位資訊不刷新的半徑，此範圍內的GPS定位資訊不 更新到系統內的定位控制HLD_LAT_I00.000 0.100Loiter模式下的緯度方向I值設定HLD_LAT_IMAX0cm/s0 3000Loiter模式下緯度方向速度限制HLD_LAT_P10.500 2.000Loiter模式下的緯度方向P值設定HLD_LON_I00.000 0.100Loiter模式下的經度方向I值設定HLD_LON_IMAX0cm/s0 3000Loiter模式下的經度方向速度限制HLD_LON_P10.500 2.000Loiter模式下的經度方向P值設定INAV_TC_XY2.50 10XY軸上GPS與水準加速度計的融合常數INAV_TC_Z50 10Z軸上氣壓計與垂直加速度計的融合常數INS_ACCOFFS_X-0.081727m/s/s-300 300加速度計的X軸矯正值，通過加速度校準生成INS_ACCOFFS_Y0.2926252m/s/s-300 300加速度計的Y軸矯正值，通過加速度校準生成INS_ACCOFFS_Z0.2755913m/s/s-300 300加速度計的Z軸矯正值，通過加速度校準生成INS_ACCSCAL_X0.99793610.8 1.2加速度計的X軸換算係數，通過加速度校準生成INS_ACCSCAL_Y0.99897440.8 1.2加速度計的Y軸換算係數，通過加速度校準生成INS_ACCSCAL_Z0.98042730.8 1.2加速度計的Z軸換算係數，通過加速度校準生成INS_GYROFFS_X0.0129489rad/s陀螺儀的X軸矯正值INS_GYROFFS_Y-0.01529681rad/s陀螺儀的Y軸矯正值INS_GYROFFS_Z0.004316745rad/s陀螺儀的Z軸矯正值INS_MPU6K_FILTER0Hz0:Default,5:5Hz,10:10Hz,20:20Hz,42:42Hz,98:98Hz設置MPU6000的低通濾波器INS_PRODUCT_ID88Which type of IMU is installed (read-only)LAND_SPEED50cm/s20 200設置著陸速度LED_MODE90:Disabled,1:Enable,3:G PSOn,4:Aux,9:Buzzer,17:Os cillate,33:Nav Blink,65:GPS Nav Blink配置LED的工作模式LOG_BITMASK8300:Disabled,830:Default, 958:Default+IMU,1854:De fault+Motors,17214:Defa ult+INav2位元組日誌種類LOITER_LAT_D00.0 0.6Loiter模式下的緯度方向速度D值設定，用來補償理論 速度與實際速度變化的差異LOITER_LAT_I0.50.02 1.00Loiter模式下的緯度方向速度I值設定，修正理論速度 與實際速度的誤差LOITER_LAT_IMAX400Centi-Degrees0 4500限制Loiter模式下緯度方向定點調整的最大傾斜角度LOITER_LAT_P10.1 6.0Loiter模式下的緯度方向速度P值設定，計算理論速度 與實際速度差異的調整比例LOITER_LON_D00.0 0.6Loiter模式下的經度方向速度D值設定，用來補償理論 速度與實際速度變化的差異LOITER_LON_I0.50.02 1.00Loiter模式下的經度方向速度I值設定，修正理論速度 與實際速度的誤差LOITER_LON_IMAX400Centi-Degrees0 4500限制Loiter模式下經度方向定點調整的最大傾斜角度LOITER_LON_P10.1 6.0Loiter模式下的經度方向速度P值設定，計算理論速度 與實際速度差異的調整比例MAG_ENABLE10:不使用,1:使用指南針開關，MNT_ANGMAX_PAN4500度分-18000 17999目標飛行時的最大偏航角設定MNT_ANGMAX_ROL4500度分-18000 17999目標飛行時的最大橫滾角設定MNT_ANGMAX_TIL4500度分-18000 17999目標飛行時的最大俯仰角設定MNT_ANGMIN_PAN-4500度分-18000 17999目標飛行時的最小偏航角設定MNT_ANGMIN_ROL-4500度分-18000 17999目標飛行時的最小橫滾角設定MNT_ANGMIN_TIL-4500度分-18000 17999目標飛行時的最小俯仰角設定MNT_CONTROL_X0度分-18000 17999使用MavLink協定或遙控進行目標飛行時的橫滾載入角 預設MNT_CONTROL_Y0度分-18000 17999使用MavLink協定或遙控進行目標飛行時的俯仰載入角 預設MNT_CONTROL_Z0度分-18000 17999使用MavLink協定或遙控進行目標飛行時的偏航載入角 預設MNT_JSTICK_SPD00 1000 for position control, small for low speeds,100 for max speed. A good general value is 10 which gives a movement speed of 3 degrees perMNT_MODE00:retract,1:neutral,2:MavLink_targeting,3:RC_tCamera or antenna mount operation modeMNT_NEUTRAL_X0Centi-Degrees-18000 17999Mount roll angle when in neutral positionMNT_NEUTRAL_Y0Centi-Degrees-18000 17999Mount tilt/pitch angle when in neutral positionMNT_NEUTRAL_Z0Centi-Degrees-18000 17999Mount pan/yaw angle when in neutral positionMNT_RC_IN_PAN00:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC80 for none, any other for the RC channel to be used to control pan (yaw) movementsMNT_RC_IN_ROLL00:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC80 for none, any other for the RC channel to be used to control roll movementsMNT_RC_IN_TILT00:Disabled,5:RC5,6:RC6, 7:RC7,8:RC80 for none, any other for the RC channel to be used to control tilt (pitch) movementsMNT_RETRACT_X0Centi-Degrees-18000 17999Mount roll angle when in retracted positionMNT_RETRACT_Y0Centi-Degrees-18000 17999Mount tilt/pitch angle when in retracted positionMNT_RETRACT_Z0Centi-Degrees-18000 17999Mount yaw/pan angle when in retracted positionMNT_STAB_PAN00:Disabled,1:Enabledenable pan/yaw stabilisation relative to EarthMNT_STAB_ROLL00:Disabled,1:Enabledenable roll stabilisation relative to EarthMNT_STAB_TILT00:Disabled,1:Enabledenable tilt/pitch stabilisation relative to EarthMOT_SPIN_ARMED00:不啟用怠速,70:最低怠 速,100:慢速,130:中速,150:最快怠速功能，設置解鎖後的電機是否怠速運轉MOT_TCRV_ENABLE10:不開啟,1:開啟設置是否開啟電機線性控制MOT_TCRV_MAXPCT9320 80設置開啟線性控制後，電機最大推力時的PWM位置，MOT_TCRV_MIDPCT5220 80設置開啟線性控制後，電機一半推力時的PWM位置，OF_PIT_D0.120.100 0.140使用光流感測器起後，俯仰PID控制的D值OF_PIT_I0.50.250 0.750使用光流感測器起後，俯仰PID控制的I值OF_PIT_IMAX100Centi-Degrees0 4500使用光流感測器起後，俯仰軸的最大傾斜角OF_PIT_P2.52.000 3.000使用光流感測器起後，俯仰PID控制的P值OF_RLL_D0.120.100 0.140使用光流感測器起後，橫滾PID控制的D值OF_RLL_I0.50.250 0.750使用光流感測器起後，橫滾PID控制的I值OF_RLL_IMAX100Centi-Degrees0 4500使用光流感測器起後，橫滾軸的最大傾斜角OF_RLL_P2.52.000 3.000使用光流感測器起後，橫滾PID控制的P值PILOT_VELZ_MAX250釐米/秒10 500垂直速度限制RATE_PIT_D0.0040.001 0.008俯仰軸PID調節的D值設定RATE_PIT_I0.10.01 0.5俯仰軸PID調節的I值設定RATE_PIT_IMAX500ms0 500俯仰軸調節時電機PWM變化的最大範圍RATE_PIT_P0.150.08 0.20俯仰軸PID調節的P值設定RATE_RLL_D0.0040.001 0.008橫滾軸PID調節的D值設定RATE_RLL_I0.10.01 0.5橫滾軸PID調節的I值設定RATE_RLL_IMAX500ms0 500橫滾軸調節時電機PWM變化的最大範圍RATE_RLL_P0.150.08 0.20橫滾軸PID調節的P值設定RATE_YAW_D00.000 0.001偏航軸PID調節的D值設定RATE_YAW_I0.020.010 0.020偏航軸PID調節的I值設定RATE_YAW_IMAX800ms0 500偏航軸調節時電機PWM變化的最大範圍RATE_YAW_P0.20.150 0.250偏航軸PID調節的P值設定RC_SPEED490Hz50 490設置電調的刷新率RC1_DZ30遙控通道1的信號死區RC1_MAX2024ms800 2200遙控通道1的最大PWM值RC1_MIN1017ms800 2200遙控通道1的最小PWM值RC1_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道1是否反向RC1_TRIM1519ms800 2200設置遙控通道1的中點PWMRC10_DZ0遙控通道10的信號死區RC10_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道10設置RC10_MAX1900ms800 2200遙控通道10的最大PWM值RC10_MIN1100ms800 2200遙控通道10的最小PWM值RC10_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道10是否反向RC10_TRIM1500ms800 2200設置遙控通道10的中點PWMRC11_DZ0遙控通道11的信號死區RC11_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道11功能設置RC11_MAX1900ms800 2200遙控通道11的最大PWM值RC11_MIN1100ms800 2200遙控通道11的最小PWM值RC11_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道11是否反向RC11_TRIM1500ms800 2200設置遙控通道11的中點PWMRC2_DZ30遙控通道2的信號死區RC2_MAX2021ms800 2200遙控通道2的最大PWM值RC2_MIN1016ms800 2200遙控通道2的最小PWM值RC2_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道2是否反向RC2_TRIM1519ms800 2200設置遙控通道2的中點PWMRC3_DZ30遙控通道3的信號死區RC3_MAX2022ms800 2200遙控通道3的最大PWM值RC3_MIN1006ms800 2200遙控通道3的最小PWM值RC3_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道3是否反向RC3_TRIM1017ms800 2200設置遙控通道3的中點PWMRC4_DZ40遙控通道4的信號死區RC4_MAX2021ms800 2200遙控通道4的最大PWM值RC4_MIN1017ms800 2200遙控通道4的最小PWM值RC4_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道4是否反向RC4_TRIM1519ms800 2200設置遙控通道4的中點PWMRC5_DZ0遙控通道5的信號死區RC5_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道5功能設置RC5_MAX2027ms800 2200遙控通道5的最大PWM值RC5_MIN1016ms800 2200遙控通道5的最小PWM值RC5_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道5是否反向RC5_TRIM1017ms800 2200設置遙控通道5的中點PWMRC6_DZ0遙控通道6的信號死區RC6_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道6功能設置RC6_MAX2022ms800 2200遙控通道6的最大PWM值RC6_MIN1014ms800 2200遙控通道6的最小PWM值RC6_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道6是否反向RC6_TRIM1017ms800 2200設置遙控通道6的中點PWMRC7_DZ0遙控通道7的信號死區RC7_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道7功能設置RC7_MAX2023ms800 2200遙控通道7的最大PWM值RC7_MIN1014ms800 2200遙控通道7的最小PWM值RC7_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道7是否反向RC7_TRIM1016ms800 2200設置遙控通道7的中點PWMRC8_DZ0遙控通道8的信號死區RC8_FUNCTION00:Disabled,1:RCPassThru,2:Flap,3:Flap_auto,4:A通道8功能設置RC8_MAX2028ms800 2200遙控通道8的最大PWM值RC8_MIN1012ms800 2200遙控通道8的最小PWM值RC8_REV1-1:Reversed,1:Normal設置遙控通道8是否反向RC8_TRIM1017ms800 2200設置遙控通道8的中點PWMRCMAP_PITCH21 8指定俯仰軸的控制通道RCMAP_ROLL11 8指定橫滾軸的控制通道RCMAP_THROTTLE31 8指定油門的控制通道RCMAP_YAW41 8指定偏航軸的控制通道RELAY_PIN1313:APM2 A9 pin,47:APM1relay,111:PX4 FMU Relay1,112:PX4 FMU Relay2,113:PX4IO Relay1,114:PX4IO Relay2,115:PX4IO ACC1,116:PX4IO ACC2指定繼電器輸出埠RSSI_PIN-1-1:Disabled, 0:A0, 1:A1, 2:A2, 13:A13設置用來顯示信號強度的類比輸入埠，輸入範圍0-5VRTL_ALT1500釐米0 8000設置進入返航模式時的爬升高度，設為0以當前高度返 航RTL_ALT_FINAL0裡面-1 1000設置返航到家後的定位高度RTL_LOIT_TIME5000ms0 60000設置返航到家後的懸停時間SCHED_DEBUG00:Disabled,2:ShowSlips, 3:ShowOverrunsSet to non-zero to enable scheduler debug messages. When set to show Slips the scheduler will display a message whenever a scheduled task is delayed due to too much CPU load. When set to ShowOverruns the scheduled will display a message whenever a task takes longer than the limit promised in the task table.SERIAL3_BAUD571:1200,2:2400,4:4800,9:9600,19:19200,38:38400,57:57600,111:111100,115串口3串列傳輸速率設置SIMPLE7簡單模式的位元指定SONAR_ENABLE00:關,1:開超聲波開關SONAR_GAIN0.80.01 0.5超聲波垂直速度增益SONAR_TYPE00:XL-EZ0 / XL-EZ4,1:LV- EZ0,2:XLL-EZ0,3:HRLV超聲波型號選擇SR0_EXT_STAT2SR0_EXTRA12SR0_EXTRA22SR0_EXTRA32SR0_PARAMS50SR0_POSITION2SR0_RAW_CTRL2SR0_RAW_SENS2SR0_RC_CHAN2SR3_EXT_STAT2SR3_EXTRA12SR3_EXTRA22SR3_EXTRA32SR3_PARAMS0SR3_POSITION2SR3_RAW_CTRL2SR3_RAW_SENS2SR3_RC_CHAN2STB_PIT_I00.000 0.100自穩模式時俯仰軸PID調節的I值STB_PIT_IMAX0Centi- Degrees/Sec0 4500自穩模式時俯仰軸的最大傾斜角速度STB_PIT_P4.53.000 6.000自穩模式時俯仰軸PID調節的P值STB_RLL_I00.000 0.100自穩模式時橫滾軸PID調節的I值STB_RLL_IMAX0Centi- Degrees/Sec0 4500自穩模式時橫滾軸的最大傾斜角速度STB_RLL_P4.53.000 6.000自穩模式時橫滾軸PID調節的P值STB_YAW_I00.000 0.100自穩模式時偏航軸PID調節的I值STB_YAW_IMAX0Centi- Degrees/Sec0 4500自穩模式時偏航軸的最大傾斜角速度STB_YAW_P4.53.000 6.000自穩模式時偏航軸PID調節的P值SUPER_SIMPLE00:Disabled,1:Mode1,2:Mode2,3:Mode1+2,4:Mode3,5超級簡單模式設置SYSID_MYGCS255Allows restricting radio overrides to only come from my ground stationSYSID_SW_MREV120This value is incremented when changes are made to the eeprom formatSYSID_SW_TYPE10This is used by the ground station to recognise the software type (eg ArduPlane vs ArduCopter)SYSID_THISMAV1Allows reconising the mavlink versionTELEM_DELAY0seconds0 10數傳延時THR_ACCEL_D00.000 0.400油門加速PID調節的D值設定THR_ACCEL_I1.50.000 3.000油門加速PID調節的I值設定THR_ACCEL_IMAX500ms0 500油門最大變化範圍設定THR_ACCEL_P0.750.500 1.500油門加速PID調節的P值設定THR_ALT_I00.000 0.100油門控制定高時的PID的I值設定THR_ALT_IMAX300cm/s0 500定高時的垂直速度限定THR_ALT_P11.000 3.000油門控制定高時的PID的P值設定THR_MAX1000ms0 1000油門給電機的最大PWM值THR_MID500300 700The throttle output (0 1000) when throttle stick is in mid position.Used to scale the manual throttle so that the mid throttle stick position is close to the throttle required to hoverTHR_MIN130ms0 300油門給電機的最小PWM值THR_RATE_D00.000 0.400油門比率調節的D值THR_RATE_I00.000 0.100油門比率調節的I值THR_RATE_IMAX300cm/s/s0 500最大油門比率THR_RATE_P61.000 8.000油門比率調節的P值TRIM_T