P04机械转子陀螺仪-单自由度.ppt_第1页
P04机械转子陀螺仪-单自由度.ppt_第2页
P04机械转子陀螺仪-单自由度.ppt_第3页
P04机械转子陀螺仪-单自由度.ppt_第4页
P04机械转子陀螺仪-单自由度.ppt_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

单自由度陀螺仪基本特性 单自由度陀螺 结构 只有一个框架特点 转子轴仅一自由度 和二自由度陀螺的定轴性比较 转子轴沿着x方向向对基座缺少转动自由度 当基座沿着x方向旋转时 转子轴被迫一起绕x旋转转子轴仍尽力保持在原方位转子和基座之间存在相互作用基座对转子沿x轴施加力矩转子轴将绕内框架轴y旋转结论 单自由度陀螺能敏感基座在其缺少转动自由度的方向 敏感轴x方向 上的转动 单自由度陀螺运动方程 坐标系 运动分析 转子绕z 轴旋转 当载体以 xb旋转 强迫内框架一同旋转 内框架同时绕y轴旋转 坐标系选取 固定坐标系XYZ载体坐标系xbybzb 输入轴xb 内框架坐标系xyz转子坐标系x y z 运动方程 xb 需用到 动量矩定理苛氏转动坐标定理 单自由度陀螺运动方程 矢量表示1 取内框架坐标系为动作标系内框架相对载体的转动 载体相对惯性空间的转动 动作标系相对惯性空间的转动 转子相对惯性空间的转动 单自由度陀螺运动方程 矢量表示2 转子的动量矩 实际中 非常小 H可简化成 根据动量矩定理 单自由度陀螺运动方程 推导化简 考虑到 非常小 转子轴的运动只用 描述就足够 故只取y轴分量 或 忽略MB与Mf 简化得 单自由度陀螺运动方程 典型二阶系统 典型的二阶系统 可以改写成 等效阻尼比 自由振荡频率 单自由度陀螺传递函数 速率陀螺 运动方程 拉氏变换 零初始条件 传递函数 单轴陀螺的分类 根据c k的不同 1 当c 0 k 0 借助 和 n 得到 传递函数 稳态时 称速率陀螺仪 单自由度陀螺传递函数 积分陀螺 2 当c 0 k 0 得到 整理得 令 Jy c 得到 传递函数 传递函数 积分 惯性环节稳态响应 正比于输入的积分惯性环节 的大小选取 单自由度速率陀螺阶跃响应 求解 1 速率陀螺的阶跃响应 传递函数 其中 系统输入 系统输出 反拉氏变换 单自由度速率陀螺阶跃响应 曲线 以为稳定位置的衰减振荡 其中 稳定条件 0 一般取0 5 0 8 稳态转角输出 单自由度积分
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 幼儿教育

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论