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文档简介

降阶转矩观测器的设计和实现（1）理论知识永磁同步电机的d_q模型：对于表贴式的永磁同步电机而言，Lq=Ld，取状态变量为，输出变量y=，将上式写成状态方程的表达方式：设定：A=，B=,C=U=Te写成如下形式：在S空间转速和角度之间存在这线性关系，即,转子位置可以通过转速获得，因此只需要转速和转矩两个状态变量。提出了如下的降阶状态观测器：反馈增益矩阵 K=；假定e=x-，则：其特征方程为：；选择合适的参数使逼近x，参数之间的关系为:其中a1，a2是特征方程的两个根。由状态方程可得：在matlab的simulink下搭建如下的降阶观测器：（2） 降阶观测器的观测效果在搭好的仿真平台上加上一个如下的转矩扰动：转矩观测器的输出如下图:有图可知，转矩观测器能很好的跟踪给定转矩。下面我们加上波动负载看看相位的关系：转速跟踪：这是没有加入转矩补偿的情况，转速波动为20r/min,超调也比较大。假如转矩补偿后：波动明显得到了抑制，转速跟踪效果好。
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