YAMAHA编程软件使用说明

YAMAHA产品介绍 东莞速美达自动化有限公司 YAMAHA机器人使用指南 ROBOTS YAMAHA单轴 双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM 本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件 无须注册可直接安装 打开POPCOM后 有三个选择 选择 ConnectRobotController 后 进入下面窗口选择通讯口 主页面 按 GO 执行动作 手动页面 系统操作 I O监控 效用设置 监控 在线编辑 程序号 编写程序 在线编辑 编辑点数据 YAMAHA的编程语言 MOVA往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 MOVA1 100 点号码 速度 MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离 MOVI1 100 点号码 速度 MOVF一直移动到指定的点位置 若所指定的DI输入则停止 MOVF1 2 1 点号码 DI号码 DI状态 JMP跳跃到所指定的程序的指定标签 JMP1 3 标签号 程序号 JMPF依据输入条件 跳跃到指定程序的指定标签 JMPF1 2 8 标签号 程序号 输入条件 DI0 DI3 JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时 跳到所指定标签 JMPB1 3 1 标签号 DI或MI号 输入状态 L定义JPM指令 JPMF指令等的跳跃目的地 L1 标签号 CALL呼叫其他执行程序 CALL1 6 程序号 调用的次数 DO执行通用输出或记忆体输出的NO OFF控制 DO3 1 DO或MO号 输出状态 WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT3 1 DI或MI号 输入状态 TIMR根据指定时间量等待后 进入下一个步序 TIMR100 时间 0 01S P点变量的定义 断电保持 P1 点变量 P 点变量加算 P P 点变量减算 P SRVO执行伺服的NO OFF SRVO1 伺服状态 STOP程序执行的暂时中断 STOP ORGN执行回原点动作 ORGN TON执行指定机动号码 TON1 1 1 任务号码 程序号 起动类型 TOFF停止指定机动号码 TOFF1 任务号码 JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP2 1 标签号 轴的位置条件 当当前位置比变量点位置小时跳到标签2 JMPP2 2 标签号 轴的位置条件 当当前位置比变量点位置大时跳到标签2 YAMAHA的通讯语言 ORGCRLF 回原点 RESETCRLF 复位 RUNCRLF 启动 SRUNCRLF 步进 SRVO0 1 CRLF 伺服OFF ON X CRLF 滑块前进 后退 MOVA1 100CRLF 以100 速度移到点1 MOVI1 100CRLF 以100 速度移动点1的数字距离 DO1 1CRLF输出1为ON DO1 0CRLF输出1为OFF POSCRLF查询当前点位反馈为 123 560CRLF P1CRLF查询点1的数值反馈为 12 34CRLF WRITEPNTCRLFP1 100 00CRLFP2 200 00CRLF Z 1A 把P1的值改为100 00 程序例子 例一 在两点之间移动 程序 NO0 001 L1 002 MOVA1 100 003 TIMR100 004 MOVA2 100 005 TIMR100 006 JMP1 0 注解 定义标签1 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签 例二 等距离的移动 点参数 P0 开动点 P1 设定值50MM 程序 NO0 注解 001 L1 002 MOVA0 100 003 MOVI1 100 定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 003 MOVI1 100 006 JMP1 0 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM YAMAHA RCX控制器使用的软件 VIPWIN 本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件 无须注册可直接安装 打开VIPWIN后 有三个选择 选择 ConnectRobotController 后 进入下面窗口选择通讯口 主页面 点 后按 GO 执行动作 手动下回原点页面 手动主页面 手动主页面点DIO 手动主页面点Utility 按 GO 执行动作 手动主页面点PositionTrace 按 GO 执行动作 手动主页面点PointTrace 按 GO 执行动作 手动主页面点InterpolateTrace 自动页面 自动页面 自动页面 按 oad 下载程序 按 ave 上传程序 按 Initialize 则恢复出厂值 按 istory 查看历史事件 系统页面 按 GO 执行动作 ONLINE页面 双击其中的每一行可在线修改程序 ONLINE页面双击程序 双击其中的每一行可在线修改点位 也可调好位置后点上相应的点位 然后点Teaching 追踪位置点 ONLINE页面点 oint 双击其中的每一行可在线修改参数 ONLINE页面点 arameter 双击其中的每一 n行可在线修改偏移点位 ONLINE页面点 hift ONLINE页面点 alette I O监控页面 监控页面 效用设置页面 YAMAHA RCX的编程语言 MOVEP往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 点点 MOVEP P1 S 20 Z 10 00 点号码 速度 Z轴先到10 00处 MOVEL往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 直线 MOVEL P1 S 20 点号码 速度 MOVEC往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 圆弧 MOVEC P1 P2 点号码 点号码 DRIVE指定轴的绝对位置移动 DRIVE 3 5 00 轴号 到的位置处 DRIVEI指定轴的相对位置移动 DRIVEI 2 5 00 轴号 移动的距离 MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动 点点 MOVEIP P1 S 20 点号码 速度 AA 定义GOTO指令等的跳跃目的地 标签名 AA 标签名 GOTO跳跃到指定的标签处 GOTO AA SET执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SETDO 20 DO或MO号 WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAITDI 22 1 DI或MI号 输入状态 DELAY根据指定时间量等待后 进入下一个步序 DELAY1000 时间 MS RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESETDO 20 DO或MO号 SHIFT指定迁移坐标 SHIFTS0 移转坐标号 START启动指定的多任务 START AA T2 标签号 CUT停止指定的多任务 CUTT2 标签号 HOLD程序执行停止但不复位 HOLD HALT程序执行停止并且复位 HALT FOR NEXT循环命令 FORI 0TO10 NEXTI LOCX点数据的X轴值 LOCX P1 点P1的X轴值 X可换为Y Z R A B IF THEN ELSE ENDIF如果 则 否则 结束 SPEED定义下面的移动命令的速度 SPEED50 速度为50 程序例子 例一 在两点之间移动 程序 SUMIDA 001 AA 002 MOVEP P1 S 20 003 DELAY1000 0