自适应控制第五讲 最小方差自校正控制.ppt_第1页
自适应控制第五讲 最小方差自校正控制.ppt_第2页
自适应控制第五讲 最小方差自校正控制.ppt_第3页
自适应控制第五讲 最小方差自校正控制.ppt_第4页
自适应控制第五讲 最小方差自校正控制.ppt_第5页
已阅读5页，还剩39页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

其它最小二乘法参数估计 遗忘因子递推最小二乘法参数估计增广最小二乘法参数估计广义最小二乘法参数估计 遗忘因子递推最小二乘法参数估计 当采用递推最小二乘法时 已有的所有信息向量都会在递推过程中发挥作用 因此随着时间的推移 新采集到的信息向量对参数估计值的修正作用会逐渐减弱 称为 数据饱和 现象 也就是说递推算法的计算效率逐渐降低 当被辨识的系统参数缓慢时变时 递推最小二乘法参数估计不能很好地实现系统辨识 遗忘因子递推最小二乘法参数估计是在递推公式中加入遗忘因子 逐渐减小旧信息向量在参数估计中的权重 以加强新信息向量的作用 跟随系统参数的时变 遗忘因子递推最小二乘法参数估计 自校正控制 是一个迭代优化的过程 通过边辨识 边综合 使得控制器参数能够逐步趋向于最优值的过程 自校正控制 的基本思想 将参数估计算法与不同类型算法结合起来 形成一个能自动校正控制器参数的实时计算机控制系统 1 自校正控制 可认为在自校正调节过程中 被控对象的模型是不变的 自校正控制的过程为 面对的三个问题 1 对过程进行在线递推参数估计 2 设计控制率 3 设计在计算机上如何实现 2 最小方差自校正控制 闭环系统可辨识条件最小方差控制最小方差自校正控制广义最小方差控制基于广义最小方差控制 闭环系统可辨识条件 闭环系统可辨识条件 闭环系统可辨识条件 闭环系统可辨识条件 最小方差控制 系统模型最小方差控制原理最小方差预报最小方差控制最小方差控制的特性 最小方差控制 对该系统 有如下假设 被控系统时滞时间k以及时滞算子z 1的多项式A B和C的阶次及系数都已知 2 被控系统为最小相位系统 即多项式B z 的所有零点都在单位圆内 3 A z C z 所有零点都为稳定的 即所有零点都在单位圆内 4 w k 为零均值白噪声序列 且E w2 k 2 3 最小方差控制 最小方差调节的基本思想是 由于系统中信道存在着k步时滞 这就使得当前的控制作用u t 要到k个采样周期后才能对输出产生影响 因此 要获得输出方差最小 就必须对输出量提前k步进行预报 然后根据预报值来计算适当的调节作用u t 这样 通过不断的预报和调节 就能始终保持输出量的稳态方差为最小 4 3 最小方差预报 最小方差控制 最小方差控制 最小方差控制 5 最小方差控制 练习 最小方差控制 最小方差
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论