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0om tm fm rm K K m m l ,-8ym em EM)m t,m tn,sm nm M)+159430784;0736584/$en(m tm m im i,1)2)m 3)em 2,m m d)t,m m m i)m s,23,am m nym m om m et,lm in,gm m ,sr 4m 5:d=3a=6i),s,=3s)8,1),)6Lt 2a)-(c),yt,2)-()5)-(c)m m 3*om a,m S=i)m i di=9)3)xc,15)i.,3*m 514)q.(14)m m om m m q.(20)am tm hm bl,a,2)-(c)rm tm m 7,gm 8b)(b)ai G)ne(ry(m tm pl,m m ,m m am r,9,m tm sm 1;23rm 0KB)e,a)sm m /(b)om m c.)etm 801(5):371322:1744:5995(5):6346000,000.7iZ,i,26:498000.91998:9/110m 5(6):43213312(1):5613001.149(3):28515978.16am 9(13172001.18001.19:拿大国家研究理事会，伦敦，安大略，加拿大 尔森大学，多伦多，安大略，加拿大沙瓦学院大学，安大略省，加拿大 授予 2005年 10月 7日，授予 2005年 11月 25日摘 要 本文讨论了一种三自由度并联机器人及其远程操作。此附件被设计成一个提供两个旋转运动和一个直线运动的三脚架。该附件可以被安装在一个针对不同应 用 场 合 的 机 器 上 ， 包 括 数 控 铣 床 ， 工 业 机 器 人 ， 和 坐 标 测 量 机 。 是 用于开发并联机器人附件的远程操纵系统 ， 包括远程监控和远程控制 。 该系统与现有的基于 系统使用的是嵌入式仿照行为控制三脚架节点的三维计算机图形，而不是使用监 控摄像头。与基于摄像头的解决方案相比，大大减少网络流量，从而使实时远程 设备在网络上能够实际操作。我们的并联机器人附件是一个并联机构。随着作为 柔性系统或智能系统的并联机构的出现 ， 其相对于串联机构的优点逐渐显示出来 。2006键词：并联机床 ;刚度映射，逆运动学 ; 并联机构与串联机构相比有着明显的优势。特别是，他们提高移动的灵活程度并拥有较高的刚度 。 因此 ， 并联机构可以工作在更高的速度和保持足够的刚度 ，以提供高精确度。这项研究表现了我们对于并联机床设计、分析和控制的不断努 力 。 并 联 机 构 一 般 包 括 两 个 由 关 节 或 腿 平 行 1连 接 的 平 台 。 在 过 去 的 十 年 中 ， 并联机构受到研究人员和工业从业者的关注。 他们被应用在几个实际应用中 ，包括飞机模拟器 2， 位置跟踪器 3， 望远镜 4， 微动装置 5。 最近 ， 他们已被许多公司 6于高精密机床的发展，如吉丁斯路易斯，英格索兰， 地测量和丰田公司。其中 ， “ 六足虫 ” 机床是一个成功的类型。随着越来越多的制造权力下放 ， 最原始的设备制造商的设计和制造功能 （ 通讯作者。电话 ： 。 +159430784，传真： +15943079。0736584/206类号： 造业务已从内部公司迅速向全球网络转向。 如何保持对所有活动的控制是一个具有挑战性的问题。 在这种分布式环境下，可控性和可预测性是工厂基于 本文中，这种挑战的问题是通过一个并联机器人附件应用最新的 1993年出现后不久，网络已经获得了开发商业应用的广泛接受。它已被广泛作为共享信息，知 识 和 商 业 决 策 中 的 许 多 应 用 9 由 于 当 今 的 制 造 ， 器 分 散 网 络 解 决方案已经成为分布式，因为他们的平台，网络和经营制度的透明度，其易于使用 的用户界面 。 除了网络 ， 利用 浏览器模式在互联网上已经成为一个引人注目的生产制造应用方式 。 在本文中 ， 我们介绍一个基于 利用示范的巨大潜力 ， 以支持分散在协作环境的工程师 。 本站利用 编写一次 ， 到处运行 ”理念 ， 我们的 件一介绍了并联机器人作为系统验证测试设 备。这个三自由度附件可与铣 床 ，工业机器人，或坐标测量机（ 供运动控制微调。新的研发成果 ， 本文件报告安排如下 。 2节 。 该 机 制 及 并 联 机 器 人 附 件 （ 三 脚 架 ） 运 动