工业过程时滞现象的补偿与控制 .pdf

第 31 卷第 12 期 20 10 年 12 月 仪 器 仪 表 学 报 C h i nese Journ al of Sc i en ti fi c In strum ent V 01 3 1 N 0 12 D ec 20 l0 工业过程 时滞现象的补偿与控 制 王启 志 王晓 霞 1华 侨大学机 电及 自动化学 院厦 门361021 2华侨大学计算机科学与技术学院厦门361021 术 摘要 时滞是工业生产过 程中被控对象 的一种重要 特性 时滞 越大 控 制系统的品质 降低 越严重 因此长期 以来时滞控 制系 统是 过程控 制研究 中一个热 门课题 而强时滞又是公认的一种最难控制的对象特性 提出一种 强时滞系统弱化成一个小 时滞 系统的方法与系统结构 在此基础上采用优化鲁棒滤波器 将时滞弱化过程中 模型不匹配误差所产生的高频干扰信号滤去 使 系统 成为一个真正弱化的时滞系统 然后通过时滞 弱化 系统 固有 的操作频率来合理分配滤波器 与控制器在整个系统中所提 供 的相位与振幅 达到系统各组成环节的协调优化与统一 同时 提出一种改进型的 PID 控制器及其参数整定方法 结合工业热 交换温度控制系统说明方法的应用 实验表明 该系统具有较好的调节品质 关键词 时滞补偿控制 鲁棒滤波器 控制器参数优化 系统协调与统一设计 中图分类 号 TP273 文献标识码 A 国家标准学科分类代码 510 8060 T i m e d ela y c om p en sa ti o n a n d c o n trol for i n d u stri a l p ro c ess W ang Q i zhi W ang X i aoxi a J College of M ec hani c al Engi neeri ng and Autom ati on H uaqi ao Uni versi ty X i am en 361021 Chi na 2 College of Computer Sc i enc e Tec hnology H na qi ao Uni versi ty X i am en 361021 Chi na A bstrac t Ti m e delay i s one of the i m portant c harac teri sti c s of c ontrolled objec t i n i ndustri al produc ti on proc ess T he greater the ti m e delay i s the w orse the c ontrol system qu ali ty gets F or a long ti m e ti m e delay c ontrol system i s a hot topi c i n proc ess c ontrol study W hi le strong delay i s rec ogni zed as an objec t property that i s di ffi c ult to c ontro1 A m ethod and system ati c struc ture are proposed i n th i s p aper w i th w h i c h strong ti m e delay system c an be w eakened i nto a sm all ti m e delay system B ased on thi s opti m al robu st fi lter i s uti li zed to filter out the hi gh一 equenc y di sturbanc e si gnals that are generated by the m odel unm atc hed errors during the proc ess of ti m e d elay w eakeni ng Then the system i s w eakened i n to a real w eak ti m e delay system In order to reac h c oordi nated opti m i zati on and uni fic ati on i n variou s part s of the system the phase and am pli tude provi ded by thi s system ati c filter and c ontroller are reason ably di stributed u si ng th e i nherent operati ng equ eney of th e w eaken ti m e delay system A t the sam e ti m e a m odi fi ed P ID c ontroller and i ts param eter tu ni n g m ethod are proposed The proposed desi gn m ethod and i ts appli c ati on are desc ribed w i th an i ndustrial heat exc hanger tem perature c ontrol system E xperim ent results show that th e system has good regulati ng perform anc e K ey w o rd s ti m e delay c om pensati on and c ontrol robu st filter c ontroller param eter opti m i zati on system ati c c oo rdi n ati on and uni fied desi gn 操作控制系统等中普遍存在 如钢板轧 制过程 的厚度检 1 引 言 测控制系统 存在传输时滞 加热器 反应器 混合器等 被控对象存在渗透 传导 传热等物理过程 也 表现 出时 时滞在工业过程控制系统 网络控制系统以及分时 收稿 日期 2010 04 Rec ei ved Date 2010 04 基金项 目 福建省 自然科学基金 A0640004 资助项 目 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 第 l2 期 王启志 等 工业过程时滞现象的补偿 与控 制 2837 滞的部分特性 网络控制系统存在随机性等待时滞 而分 时操作控制则存在固定的时滞 被控对象的时滞是一种不可控制 的特性 不能通过 控制手段使其消失 因此时滞特性被认为是测控技术 中 一 个很难控制与克服的因素 对象的时滞特性会降低 系统的稳定性 恶化系统的动 静态指标甚 至导致控制系 统的不稳定 为 了提高包含时滞特性对象 的系统品质 不 少学 者曾研 究过 各种方 法 包 括 基 于补偿 的方 法 如 Sm i th 预估器补偿方法 基于 时序分 析的超 前估值方 法 基 于随机 滤波器理论基础上 的 Kalm an 滤波一 预测方 法 基于 理 论与 LM I 线性 矩阵不等式 方法针对 网络控制系统的时 滞存在 的条件 下 研 究系统稳定与优 化的设计方法 7l 虽然这些方法在不 同领域 都有一定 应用 如 Kalm an 滤 波一 预测方法在钢水定 碳测控 系统 中 的应用 Sm i th 预估控制器在表面传热器温度控制及传输 设备速度控制 中的应用 日 与 LM I方法在研究网络系 统数据丢失与等待时滞的应用 还有相 当多 的研 究 是从改变系统结构人手 重点是提高控制 系统 的稳定 性 指标 J 近年来 智能化方法也引起广泛重视 试 图通过智能 自适 应为十分难 于控制 的时滞控 制寻找 出 路 本文研究一种削弱时 滞不利影 响 抑制时滞 补 偿引起系统噪声与防止振荡的策略 提出一种时滞补偿 控制器的设计方法 这种新型补偿控制器较适合在 目前 的 DCS 系统装置 FCS 系统装置及网络控制系统 中应用 2 对象模型与 系统的构成 具有时滞与削弱补偿控制的系统 由 3 个基本部分构 成 1 被控制对象 2 时滞削弱 与模型 失配补偿器 3 控 制器 被控对象 G S G s e 可以将对象 中的时滞 特性 e 单独分离出来 而 e 可用泰勒级数展开 e s 1 吖 s 1 或展开成二次型函数 e li m 1 s 2 故有 c s Go 1 r Go 1 3 控制系统的构成如图 1 所示 图中 Y S 分别为 系统 给定信号 等 效控制信号与系统实际被控信号 m G S 与 1 m 1 起着时滞削弱器与函数减少器的作用 D s 为系统控制 器 由 S 至 X s 的对象等效特性为 网 1 时滞补偿与控 制系统 的构成框 图 F i g 1 Struc tu re d i agram of delay c om pen sati on and c on trol system 一 一 Co s 1 mGo m 1 Go 一 s 1 卜 G S e一 十G S 4 式中 G S e一 为广义对象等效特性 T m 1 模 型 误 差Go s 一 1 显 然孚 比 减少 m 1 倍 模 型误差也同样减少 m 1 这 就将一个时滞较大 的系统转变成一个小时滞系统 使 系 统 的操作与控制变得更加容易 有助于 系统控制 品质 的 提高与改善 此外 还应注意式 4 等效对象分离成 2 个 部分 第 1 部 分 G S e 因包 含有较 小的时滞 e 从 式 2 可知 e一 近似 于一 阶低通滤 波器 而第 2 部 分 G S 则近似于高通滤波器 这说明模型失 配误差 会 引起高频噪声干扰 虽然同样减少了 m 1 倍 但其影 响仍然存在 进一步抑制模型失配误差的不 良影 响 最好 的办法是添加另一种低通滤波器 一般低通滤波器除了 抑制模型失配误差干扰信号 的影 响外 同样会增加 系统 有用信号的传递滞后 采用 2 阶 Butterworth 滤波器 简记 为 BF 并对滤波器的截止频率与被控对象 的关系进行 较深入 的研究 发现如果 BF 滤波器 的截止频率与运行频 率选择恰当 可以产生较小的相迟角 进行相角 补偿或校 正就较容易 再将 BF 滤波器与控制器 D s 统一考虑 使 D s 提供的超前角能正好补偿 BF 的相迟角 则整个系 统的分析与设计就不会有 困难 BF 滤波器是一种 低通 滤波器 选择二阶 BF 滤波器 主要考虑不仅是其简单 易 于实现 而且其幅频特性 曲线有一段平坦的低频段 当对 象特性因环境条件变化时 使 系统操作频率 偏移 原设 计点 系统仍有较好的鲁棒性与稳定性 而且对模型失配 误差导致 的高频 干扰也有相 当强 的抑制能力 二 阶 BF 滤波器 的规范化模型为 L 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 2838 仪器仪表学报 第 3 1 卷 B F sO 一 5 a 2s a 1S o 0 式中 s w 为规范化无因次拉普拉斯算子 s 为有因次 的拉普拉斯算子 为 BF 的截止频率 当系统操作频率 运行在 时 I BF I 0 707 即 i m J F I兰 0 707 而当 运行远低于 时 f BF l兰 1 而且有一段 平坦 的低频段 因此 应设计在 卢 卢在 0 5 0 1 之间选择 有利于系统的鲁棒性提高 在控制器模型及其参数 的选择方面 考虑到一 般工 业应 用 PID 控制模 型中的微分部分 s 对高频 噪声 与模 型失配误差产生的振荡信号特别敏感 本 文对 PID 控制进行稍微改进 改造后的 PID 控制模型为 1 十 1 6 式中 e s u s 分别为控制器的输入与输出信号的拉 普拉斯变换 函数 与 分别为比例增益 微分 时间 积分时间与微分增益 6 20 3 控制器与滤 波器 的协调设计 控制器与滤波器是本 系统 的重要组成部分 同等效 被控对象一起构成统一协调的系统 系统 内部各组成部 分均使用统一的操作频率 一旦系统闭环以后 各组成 部分均受到频率为 的主系统信号激励 各组成部分分 别在 下提供系统不同的相位 角 但这 3 个部分提供 的 相位角之和等于 一180 以形成 闭环负反馈控制的一个 必要条件 即 L D C e L BF 一180 式中 等效对象特性确定以后 在 频率下产生的相位角 是固定的 只有 L D 与 L BF 可以通过模型参数 的选择加 以改变 根据系统操作频率 的大小来协调与 分配 L o E 及 L sr 是本文设计 的一个重要观点 根据 ISE 误差平方积分 准则知道一个单位输入信号经 过与不经过 BF s 滤波器两者产生信号的误差 e t 1 一 BF s 在ISE 达到最小意义下的优化 L S J BF s 的模型参数是一定的 如式 5 二阶 BF 滤波器 的 规范化模型中的系数为 a a 1 a 1 414 2 选 择系统的操作频率 满足 w w 如取 JB 0 5 BF 滤波器运行处于低频平坦段上 而且 L BF 兰一 45 PID 控制器 D s 应提供系统 45 的相位角 按照完全 微分型 PID 控 制器最 优化参 数设置规 则 取 10 0 3oT 为系统的操作周期 操作周期 与操作频率 的关系为 2订 在这种情 况下完全 微分型 PID 控制器提供 48 超前相位角 比 BF 略大 不利于高频信号的抑制 本文采用 的 PID 控制 器 不是传统 的完全微分型 PID 控制器 D s 1 s 1 s 而是经过改进后 如式 5 的不完全 微分型 PID 控制器 经理论推导及实验 得出这种类型的 PID 控制器 的优化整定参数如下 0 3 0 75 7 这种控制器 滤波器与被控对象统一协调的方法 大 大简化了系统参数的寻优计算与系统运行的调试 4 系统 实验与分析 在石油化工生产中 裂 解气 回收是一个很重要的工 艺过程 利用液态丙烯汽化吸收裂解气的热量 并将裂解 气温度控制在 15 C 左右 温度允许变化 范围较小 如果 温度太高 裂解气含水量会过多 太低则会导致裂解气结 晶析 出 裂解气是一种典型的工业热交换器 目前此类 设备均配有集散系统装置或现场总线控制系统装置 为 获得设备模型以供系统设计 在原温度闭环控制 的基础 上 进行 闭环系统等幅振荡测试 以测取对 象特性数据 热交换器温度控制系统的温度变送器采用零点迁移与量 程压缩 测量范 围为 5 25 C 在 实行 比例控制规律 的 情况下 将 比例增益设 置在 2 3 在 乙烯裂解气流 量阶跃变化后 获得取样时间为 1 mi n 一次 乙烯裂解气 温度变化 的一段数据 如表 1 所示 对象测试数据依时 间顺序排列 由对象等 幅振 幅实验 的顺序数据 得到此 时系统的振荡周期约为 41 s 按闭环测试法 计算得到对象特性为 G s C s e 8 s 十 1 模型中的惯性时间与时滞时间以 ra i n 为单位 选择削弱时滞时问的系数 m 10 此时等效被控对 象的模型为 G 赫 9 在对热交换器温度对象按图 1方式构成闭环系统 以 前 首先对式 8 模 型进行 闭环 的辅助实验 闭环时 PID 控制器关 闭积分 与微分功 能 仅 保持 比例 控制作用 在 2 21 时 辅助实验的系统出现 固有的等 幅振荡 如 图 2 所示 其中 10 9 m i n 当 比Il缶 界值减少时 辅助实验系统则趋于收敛 如图 3 所示 其中曲线 的 K 1 5 曲线 的 K 0 8 辅助实验系统可 以离线进行实验 不会影响正常运 行控制系统 的工作 但可 以为被控系统改进型 PID 控制 器参数设置提供可靠的依据 根据辅助实验系统得到 与 设置式 5 改进型 PID 控制器 的参数 10 9 m i n 0 30 3 27 m i n y 10 K 1 66 并按图 1 的结构构成系统 图 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 第 l2 期 王启 志 等 工业过程时滞 现象的补偿 与控制 2839 表 1 一段温度对象测试的时序 数据 Table 1 T i m e seri es data of a tem perature test objec t oC t m i n 网2辅助实验的响应曲线 F i g 2 R e sponse c urve of auxi li ary test 图3 时系统的响应曲线 Fi g 3 System ati c response c h i ves w hen K p K 4 的曲线 为在参考输人信号单位 阶跃作用下 系统实 际输出信号 Y 的实验曲线 而 曲线 为稍偏离式 6 整定规则 设定值 比式 6 计算值 略大 10 的 参考 信号为单位输入信号系统 Y t 的实验曲线 图中曲线 为完全按完全微分型 PID 整定规则定设定参数的实验 曲 线 该整定参数比本文给 出的改进型 PID 控制器 的整定 结果 与 大约小 20 由图4 实验曲线可以看出 时滞弱化系统采用改进前 的 PID 控制器 其 系统 的动态 偏差约 1 8 C 而时滞弱化 系统 采用改进后 的 PID 控制 器 则系统动态误差可减少至 0 5 辅助实验系统可以离线 进行实验 不会 影响正常运 行控制系统的工作 但 可以为被控 系统改进型 PID 控制 器参数设置提供可靠的依据 根据辅助实验系统得到 与 设置式 5 改进型 PID 控制器的参数 Ti 10 9 m i n 0 30Ti 3 27 ra i n y 10 1 66 并按图 1 的结构构成系统 图 4 的曲线 为在参考输入信 号单位阶跃作用下 系统实 际输 出信号 Y t 的实验 曲线 而曲线 为稍偏离式 6 整定规则 设定值 比式 6 计 算值略大 10 的 参 考 信号为单位输入信号系统 的实验曲线 图中曲线 为完全按完全微分型 PID 整定规则定设定参数的实验曲 线 该整定参数 比本文给出的改进型 PID 控制器的整定 结果 与 K 大约小 20 由图4 实验曲线可以看出 时滞弱化系统采用改进前的 PID 控制器 其 系统 的动态 偏差约 1 8 C 而时滞弱化 系统采用改进后 的 PID 控制 器 则系统动态误差 可减少至 0 5 t m i n 图4系统控制器参数优化前后的阶跃响应实验曲线 F i g 4 Step resp on se test c u rves before an d after systemati c c ontroller parameter op ti mi zati on 表 2 给出本系统 记为 A 同传统 的 sm i th 时滞预估 控制系统 记为 B 及纯 PID 控制系统 记为 C 的最大动 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 仪器仪表学报 第 3 1 卷 态误差 e 的比较 表 3 列出 3 种系统平息扰动所需的调 节时间 t 的比较 表 2 3 种 系统最大 动态误差的 比较 T ab le 2 C o m p ari son of th ree system ati c m axi m u m d yn am i c errors e ax A B C O 5 1 5 3 6 表 3 3 种 系统平息扰动 的时间的 比较 T ab le 3 C om p a ri son of th ree ki n d s of system a ti c ti m e th at c alm s d i stu rba n c es A B C 2 0 32 16 0 图 5 为实际被 控信号 与广义 系统信号 的关 系 实际 被控制信号 Y f 比广义系统信号 X t 多一个 固有的 时间延滞 这说明容易控制的广义等效对象被控稳定后 实际系统也很快可跟随稳定 2 l 20 l9 l8 l7 l6 15 0 lU 1 20 2 30 33 4 0 43 30 t m i n 图5系统实际被控信号的跟踪响应 Fi g 5 T h e trac ki ng responses of the system c ontrolled si gnal 因此在时滞弱化 的基础上应用改进 PID 控制器是时 滞控制系统的一种理想的组成与控制方式 5 结 论 本文采用弱化被控系统时滞的方法 将 一个难 以控 制的强时滞系统 弱化成一个小时滞的系统 然后采用优 化鲁棒滤波器滤去时滞弱化过程中产生的模型不匹配误 差所引起 的高频干扰信号 使广义系统真正成为一个弱 化的时滞系统 这是系统设计的首次协调 即被控对象 削弱器与滤波器的协调 系统设计的第 2 次协调是滤波 器与控制器的协调 通过时滞弱化 系统固有的操作频率 来分配滤波器与控制器在整个系统中提供 的相位与振 幅 是最主要的协调手段 达到系统各个组成环节协调优化 与统一 实验证实本设计方法的有效性 同时结合 乙烯 裂解炉气冷却的T 业热交换器说 明本文系统的应用 实 验表明本文系统无论与系统的动态控制精度或平息干扰 所引起的调解时间都大大优于 Smi th 预估控制系统及传 统的 PID 控制系统 参考文献 程 齐芳 王涛 赵淑贤 大纯滞后过 程系统辩识 与鲁 棒 性控制研究与实现 J 现代 制造技 术 与装备 2006 170 1 434 5 C H E N G J F W A N G T Z H A O SH X A pp li c ati on an d researc h for large ti m e d elay proc ess system i d enti fic ati on and robustness J M odem M anufac turi ng Tec hnology and E qui pm ent 2006 170 1 434 5 于标 大纯滞后系统一 种新 预估 模糊控制 J 工业仪 表与 自动化装置 2006 6 9 12 Y U B A n ew p redi c ti ve fuzzy c ontrol m ethod for ti m e de lay system s w i th long pure ti m e delay J Industri al In strum entati on Autom ati on 2006 6 9 12 JA ST R O M K C H A N G C L IM B C A ne w sm i th pre d i c tor fo r c ontrolli ng a proc ess w i th an i n tegrator and long dead ti m e J IEEE Trans On A uto Control 1994 3 2 343 345 孙建平 屈颖 施壮 大纯滞后系统的模糊一 Sm i th 控制及 参数优化 J 仪器仪表学报 2006 27 4 427 429 SU N J P Q U Y SH ZH Fuzzy Sm i th c ontrol of the ti m e delay system and opti m i zati on of the par am eters J Chi nese Journ al of Sc i enti fi c Instrum ent 2006 27 4 42 7 42 9 Z H E N G Y F A N G H J W A N G Y W K al m an fi lter F D I of networked c ontrol system s C Proc eedi ng of the 5th w orld c ongress on Intelli gen t c on trol and A u tom ati on H angzh ou C hi na 200 5 1330 13 33 JE U N G E T K IM J H H ou tpu t feed bac k eon tm Her desi gn fo r delay di fferen ti al system s w i th ti m e varyi ng a n c ertai nti es J IEE E Trans A uto Control 1998 43 7 971 974 U Y JIA N C H A n L M I approac h to gauranted c ost c on trol of li near unc ert ai n ti m e delay system j A utom ati c 1999 35 1155一 l159 D E L A S E N M R ob ust ad apti ve c on trol of li near ti m e de lay system s w i th p oi nt ti m e va ryi ng delays vi a m uh i esti m ati on J A ppli ed M athem ati c al M odeli ng 2009 33 2 959 977 M E SK IN N K H O R A SA N I K R ob ust fauh detec ti on and i solati on of ti m e delay system s usi ng a geom etric app roac h J A utom ati c a 2009 45 6 1567 1573 J J J J J J 1J J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 r l r l l rl r l r l r r l rl 学兔兔 w w w x u e t u t u c o m 第 12 期 工启 志 等 工业过程时滞现象的补偿与控制 284l 10 刘川来 杨朋 飞 宁通 纯滞后 串级控制系统 的新型控 制算法 J 信息 与控制 2009 38 2 245 248 L IU C H L YA N G P F N ING T A n ew c ontrol method fo r the c asc ade c ontrol system wi th pure ti m e delay I J 1 Info rm ati on and Control 2009 38 2 245 248 l 1 1 宁立同 申群太 基于双控制器 的一类积分纯滞后 系统 的研究 J 自动化技术与应用 2007 26 7 21 23 NING L G SH EN Q T A double c ontroller for an i nte grater and long dead ti m e proc ess J Tec hni ques of A u tom ati on and Appli c ati ons 2007 26 7 21 23 12 肖佐 无 谢永 芳 智 能控 制与 复合控 制在二 阶时 变纯 滞后对 象的应用 研究 J 计算 机与 数字 工程 2009 37 8 179 182 X IAO Z W XIE Y F Sec on d order system s wi th ti me delay researc h based on advanc ed c ontrol algori thm J Com puter D i gi tal Engi neeri ng 2009 37 8 179 182 13 陈玉梅 谭 飞 大纯 滞后 过程 的多模式 智能控 制及 仿 真 J 自动化与仪器仪表 2009 144 4 3 5 CHE N Y M T AN F Desi gn and si nmlati on of m uh i mod e i ntelli gent c ontroller fo r ti m e delay proc ess J A utom a ti on Instrum entati on 2009 144 4 3 5 14 白瑞林 李 军 大纯 滞后 系统 的 Sm i th N N 预 什控 制 J 电子测量 与仪 器学报 2000 14 4 4 4 4 B A I R L L l J T he sm i th neu ral netw ork s pre esti m ated c ontrol for a ki nd of system wi th large ti ri le delay J Journal of E lec tron i c M easn renlen t and lnstrom ent 2000 14 4 40 15 周黎英 赵同树 模糊 PID 控制算法在恒速升温系统 中的应用 J 仪器仪表学报 2008 29 2 4054 09 Z H O U L Y Z H A O G S H C hi nese appli c ati on of fuzzy P ID c ontrol algori thm i n un i fo rm veloc i ty tem perature c ontrol system of resi stanc e furnac e f J i Journal of Sc i en ti fi c Instrum ent 2008 29 2 405 409 16 彭勇刚 韦巍 基于神经网络补偿的人T 气候箱温湿度 模糊控 制 J 仪器仪表学报 2009 30 7 1374 1377 P E NG Y G W E I W A rti fic i al c li mate c hest tem perature and hum i di ty fuzzy c on trol b ased o n n eu r n etw ork c on pensati on J C hi nese Journal of Sc i enti fi c Instrum ent 2009 30 7 1374 1377 17 李学军 周元 宾光 富 等 基 于三维模 糊 PID 控 制策 略的水泥分解炉温度控制 系统 研究 J 电子测 量与 仪器学报 2009 23 10 374 2 U X J Z H O U Y B IN G F et a1 Tem perature c ontrol sys ten fo r c em ent dec om posi ng furnac e b ased on three di m en si onal fuzzy and PID c ontrol strategy J J 1 Journal of Elec troni c M eas ur em ent and Instroment 2OO9 23 10 374 2 18 牛培峰 林宇 张君 高阶惯性系统 自适应控制研究 J 仪器仪表学报 2007 28 7 1290 1293 19 20 21 22 23 N IU P F LIN Y Z H A N G J Stud y on adap ti ve c on trol fo r hi gh order i nerti a system hi nese J Journal of Sc i en ti tle Instrum ent 2007 28 7 1290 1293 刘川来 杨朋飞 宁通 基于 Dahli n Sm i th 预 补偿 的 常压加热 炉温 度控 制 系统 J 电子 测 量与 仪 器学 报 2009 23 2 89 93 LIU C H L Y A N G P F N IN G T T em peratu re c ontrol system of atm ospheri c petroc he m i c al fu rn aoe based on Dahli n Snfi th c om pensati on J 1 Journal of Elec troni c M easurem ent and Instrum ent 2009 23 2 89 93 文定都 谢永芳 刘颖慧 纯滞后系统 自适应 Fuzzy D ah l