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工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析 M o d e I in ga n dS j m u I a t iO nA n a I y s isO ft h eV V ir eG u id in g a n dR e V e r s in gC o n t r o lo fS p o o I e r 互倍姣磐久顿 关豢伽 左 江南大学物联网工程学院 江苏无锡2 1 4 1 2 2 摘要 针对工字轮在收线过程中存在的排线换向控制问题 给出了排线换向控制的物理模型 建立了排线换向过程的动力学模型 对该数学模型进行了常规P 控制算法的验证性仿真分析 对基于模糊P I D 控制算法与基于径向基函数 R B F 神经网络P I D 控制算 法在该模型上的应用进行了对比分析 结果表明 所建模型能够正确模拟收线机排线换向过程 基于模糊m 控制算法可以更有效 地改善收线机排线换向效果 仿真数据可以为收线机排线换向控制系统的设计与优化提供参考依据 关键词 收线机动力学模型R B F 神经网络模糊m 算法换向控制数学建模参数整定仿真 中图分类号 7 m 一3 9 1 1 P 3 9 l文献标志码 AD O I lO 1 6 0 8 6 j c I lk i is 叽1 0 0 0 0 3 8 0 2 0 1 6 0 8 0 1 8 A b 缸 a c t A im in ga tt I lep r o b k m so fs p o o le re is t illging I lid in g 舳dr e v e 玛in gc o n b 商o ft I let a l in gu pp r o c e 晒 t llep h y s ic a l m o d e lo f 山eg I lid in g a n dr e v e r s iI lgc o n 吨lis 乎v e n a I ldt h ed y I la m ic sm o d e lo ft t lep r o c e 鹤is 鸵tu p T h es im I ll娟o n 砌y s iso fv e 面c a t io no fc o n v e n 曲n 8 lP I D c o n 曲l a lg o r it I lmf 矗t I lem a t I I e 眦t ic a l m o d e lisc o n d u c t e d a n dt h ec o n 缸 t 删y s is0 ft I ec o r n r o l 如r it llmb a s e do nf h 互叮P I D 衄dc o 加d a lg o r it llmb a s e do nR B Fn e u r a ln e t w o r kP I Do nt I lism o d e lisim p le m e m e d T h er e s I llt ss h o wt h a tt h eb u 丑tm o d e lc 跚8 im llla t et lI ep r o c e s so f s p 0 0 le r 肌dt I lea lg o r it llmb 8 s e do nf u z z yP I Dism o r ee f f 孔t iv e lyt oilI lp r o v et I ler e v e r s in ge 珏b c t t h es i砌a t io nd a t ac a I lp m v id er e f b r e n c eb a s is f o rd e s ig lliI lga n do 砸I n i五llgt I leg I lid in ga n d 咒v e r s illgc o n 叫s y s t e mo ft I le s p 0 0 1 e r K e y w o r d S S p 0 0 1 e rD y n a m ic sm o d e l R B Fn e llr a ln e t w o r k F u z z yP ma lg o 甜皿R e v 吣in gc o I n r o l M a 血e 啦t ic a l m o d e lillg P 哪m t e r t I lI lin g S im I lla d o n O 引言 收线机是连续挤压 拉丝行业的重要组成部分 被 广泛应用于线缆行业 其收线的平整性和密集性将直 接影响到线材质量 线盘单盘容量和收线效率 针对 线材缠绕的平整性问题 研究人员通过改进绕线机的 机械结构 应用更先进的速度控制算法心 5 使绕线 过程的控制精度达到相对理想的程度 然而 绕线滞 后性带来了排线换向延时需求 随之带来了换向点位 置误差导致的排线换向控制问题 针对排线换向控制问题 文献 6 提出了一种动 态补偿算法 由于边缘侧出现的凹陷或凸起会引起收 线速度的变化 通过检测该变化 计算并调整换向点位 置 达到平整收线的效果 文献 7 则提出了一种无 模型学习控制算法 该算法针对线盘两侧出现的绕线 凸起或凹陷现象 通过检测线盘两侧边缘处前一层的 绕线平整度 控制本层绕线换向点的位置 以平衡绕线 国家自然科学基金资助项目 编号 6 1 1 7 0 1 2 1 6 1 2 0 2 3 1 2 修改稿收到日期 2 0 1 6 0 2 2 5 第一作者王培斌 1 9 8 9 一 男 现为江南大学计算机技术专业在读 硕士研究生 主要从事计算机应用技术的研究 自动化仪表 第3 7 卷第8 期2 0 1 6 年8 月 过程的总体平整度 然而 上述研究都直接应用于生产过程 没有具体 的理论模型 不能为进一步研究提供理论支撑 并且 其控制过程存在参数整定的问题 这对于换向控制本 身而言较为困难 因此 本文在仔细分析收线机绕线 过程的基础上 建立了排线换向控制仿真模型 针对 P I D 参数整定问题 对比分析了两大智能整定P I D 参 数的控制算法 基于径向基函数 m d ia l b 鹪is f lm c t io n R B F 神经网络P I D 控制算法和基于模糊P I D 控制算法 为进一步研究收线机的排线换向控制提供 了数据支持及理论支撑 1 收线机排线换向分析 收线机的种类有很多种 但其工作原理都是一致 的 本文以卧式工字轮收线机为例 略去机器本身的 控制精度问题 对其排线换向控制系统进行细致分析 并建立相应的数学模型 鉴于工字轮收线机绕线系统的组成比较复杂 本 文在其复杂的组成部件中抽离出收排线系统的主要结 构 如图l所示 图1 中 为工字轮 为排线架 为导线轮 为排线架导向光轴 为收卷线材 D 6 9 工宇轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 和D 分别对应工字轮空盘和满盘时的直径值 d 为 线材与工字轮的切点和与导线轮的切点在工字轮端面 投影之间的直线距离 D 为导线轮的内槽直径 d 为 工字轮轴同导线轮轴之间的距离 为工字轮的旋转 角速度 D 为线材的线径或线宽 为工字轮两内边之 间的高度 也是排线换向控制的依据 D 蜘 一 图1 收徘线系统主结构示意图 F ig 1 M a ins t 兀lc m r eo ft I le 访r cg llid in ga n dt a k in gu ps y s t e m 工字轮收线机的相对运动具体表现如下 工字轮 以角速度 作单向旋转运动 导线轮随排线架沿工字 轮轴向作往复运动 以工字轮一侧边作为导线轮初始 位移原点 当传感器检测到导线轮移动至工字轮另一 侧边处或导线轮的位移达到九后 排线架经过延时时 间丁后换向 然后移动至工字轮的另一边 一旦预设 的换向位移 大于或小于实际换向位移 在工字轮 边缘就会出现堆积或漏绕现象 在此期间 可以通过 检测线材张力变化所反映的绕线平整度变化 确定工 字轮边缘处是否出现凹陷或凸起现象 进而决定下一 次绕线周期的换向点位置 从而起到调整作用 对工 字轮的另一边作同样处理 周而复始 直至满盘 在收线过程中 受张力导致的线材滑落 线材本 身的摩擦因数 工字轮加工精度和换向点位置误差 等因素的影响 难以对收线机绕线过程进行精确建 模 在这个过程中 张力的变化又涉及绕线半径的 变化 使建模过程成为三维建模 无疑为研究工作增 加了更多难度 同时 现有排线换向控制中急需解 决P I D 参数整定问题 因此需要一种更智能的控制 算法 以适应复杂的生产环境 2 数学建模及模糊P 控制器设计 2 1 数学模型 基于现有问题 本文忽略绕线过程中的不确定因 素 仅考虑线材的绕线成型轨迹 建立收线机绕线轨迹 数学模型 经试验证明 该模型能在一定程度上反映 绕线规律 具有一定的研究价值 为方便叙述 设在实际收线过程中 线材与工字轮 的切点为A 点 与导线轮的切点为曰点 两点都是动 态的 且A 点的轴向位移即为工字轮收线缠绕轨迹的 轴向分量 日点的轴向位移即为导线轮的轴向位移 在工字轮收线过程中 想要达到密集收线 那么工字轮 每转一圈 就要求排线架移动一个线径的排线距 8 因此 有收线速度与排线速度关系式 堕 坐 盟 1 移g 口 式中 秽 为导线轮轴向移动速度 即排线速度 口 为工 字轮旋转线速度 D 为工字轮卷绕直径 A 点与B 点在工字轮端面投影之间的距离d 有 小佃暮盯互乒 f 里 里 生112 一 里s 皇 D D 2 D l J4 2 工字轮收线机的绕线示意图如图2 所示旧1 图中 粗实线代表缠绕的丝线 将缠绕曲面沿轴向展开 因 为滞后角6 不变 根据三角形相似原理 有 警 t a 硒 3 s d 7 妞鲁 妞等 恚 4 心 fA 山 t d 7 得到A 点的轴向位移微分方程为 警 鲁 恚 秽 c 5 面2 面 云2 秽r 勺 5 式中 s 为A 点实际轴向位移 d 为B 点轴向位移与A 点实际轴向位移之差 s 为工字轮旋转线位移 s 为导 线轮轴向位移 喜母d 图2 绕线示意图 F ig 2 s c h e m a t icd ia g 衄0 ft llew in d in gp r o c e s s 当排线位移达到预设换向位移 时 如果排线装 置立即回转 在工字轮上 线与工字轮边之间会出现少 绕和漏绕的现象 所以 需要在换向回转上叠加延时 所需最小延时下为 下 学 上 6 下2 十一L o J 上 l 由于实际绕线过程中存在非线性因素 使得难以 由单圈线圈的轴线位移变化去描述线材的径向高度变 化 所以在数学模型中较难用线材的径向高度去计算 平整度 但是在实际生产中 因为张力的存在导致线 7 0 P R 0 伽s sA I J l吣M A llo N 矾S T R I J M 圃盯A o NV o L3 7N 仉8A llg I ls t 加1 6 工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 图4 模糊P I D 控制框图 F ig 4 B lo c kd ia g r a I I l o f f u z z yP I Dc o n t m l 3 仿真与试验 在M a t la b 2 0 1 2 a 平台上 利用式 1 一式 9 及 各种补充公式和各种仿真模块 结合图4 控制框图 配 合传统P I D 控制 基于R B F 神经网络P I D 控制算法以 及基于模糊P I D 控制算法等 分别建立工字轮收线机 排线控制模型 本研究采用华方机电科技有限公司H F S s 7 7 0 A 型号收线机参数 工字轮型号为w S 5 0 具体参数如 表2 所示 取排线初始位置为工字轮一内侧边处 其 位移s Or 砌 A 点轴向初始位移s 0 姗 平整度取 样距离f 7m m 经计算可得 对于工字轮的任意一 侧而言 该工字轮由空盘到满盘的换向周期数最大为 1 0 0 同时 将 2 2 4m m 时 经过一个换向周期后得 到的绕线平整度标准化为1 表2 收线机参数表 T 曲 2n l瑚m e 蛔瞎o fs p le r 3 1 常规P m 控制算法试验 常规P I D 控制算法以其简单 有效的特性 被广泛 应用于工程实践中 基本P I D 控制算法经离散化 可 得到位置式P I D 控制算法 位置式P I D 控制算法经变 形 可得到增量式P I D 控制算法n3 本文首先使用增 量式P I D 控制算法对本文模型进行验证性系统分析 本文模型在单纯的比例环节 p r o p o n io 蒯 P 控制 下 其阶跃响应会出现等幅震荡的效果 试验结果如 图5 所示 换向周期 a 平整度变化图 按H 周朝 ll 按 付胃变化阁 图5 常规P I D 控制算法试验结果图 F ig 5 E x p e r im e n t a l r e s u lt o fc o n V e n t io n a lP I Dc o n D 1 蛔t 衄 由图5 a 可知 平整度曲线随着而 在一定范围 内增大 震荡周期缩短 但其震荡幅度基本不变 再结 合图5 b 可见 当平整度小于期望值时 系统调整换 向点位置增大 使平整度逐渐增大 当平整度大于期望 值时 系统调整换向点位置减小 使平整度逐渐降低 另外 结合图5 a 图5 b 来分析 平整度曲线 及换向点位置曲线出现等幅震荡形式的原因如下 本 文的被控量本身是一个累加参数 所以当平整度由原 平衡状态调整到期望值时 换向点恰好达到最大偏移 位置 此时 因为平整度误差为零 导致换向点位置将 在下一时刻以最大偏移量作为输出 造成新的平整度 误差 并以此循环下去 而完整的P I D 控制试验表明 促使控制曲线收敛 的关键因素不再是比例环节 而是微分环节 在具有 相同I i和不同后 的P I D 控制下 平整度的变化如 图6 所示 其中 J 3 9 i 0 5 由图6 可知 控制 曲线收敛 并且在一定范围内随 参数增大 收敛速 度加快 但当lj 超出一定值后 效果会变差 图6不同 的P I D 控制下平整度变化图 F ig 6 V 耐 0 no f n a t n e s s0 f t lleP I Dc o n t r o lw it lId i r e n tk 本文通过一定数量的试验 对P I D 控制的三个参 数进行了整定 在综合考虑超调量及调节周期的前提 7 2 P I 吣C E S SA U T O M A 1 1 0 N 矾S T R U 皿N T A n o NV o L3 7N 仉8A u g u s t2 0 1 6 工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 材滑落 使得由换向点位置误差产生凹陷或凸起现象 线径高度由工字轮最边缘处向中心处呈递进坡度趋势 变化 如图3 所示 图3工罕轮边缘侧平整度示意图 F ig 3 T h en a t n so fe d g es id eo f8 p 0 0 le r 图3 中 黑色部分代表绕线线材剖面 白色框图代 表工字轮 f 为平整度计算取样距离 为边缘处绕线 平整度 由此证实了通过检测平整度调整换向点位 置 最终实现平整度调节这个方案的可行性 鉴于此 考虑到工字轮绕线的平整度还与在一个 换向周期内 一定边缘距离上绕线的圈数存在对应关 系 本文以工字轮一侧的换向过程为例 将对线径高 度变化的计算转化为在边缘处一定距离Z 上所绕线 圈数变化的计算 并将实际绕线圈数c 与平整状态最 大允许绕线圈数c 一之差和最大允许绕线圈数作比 较 其差值作为边缘处的绕线平整度 Z 厂f 0 代表 绕线凸起 厂f 0 代表绕线平整 厂f 0 肌ds g P o r t g 0a llds g 0 秽s 一秽g E n d 2 2 模糊m 控制器设计 模糊控制算法是人工智能控制的一大分支 是通 过计算机来实现人类自然语言描述控制规则的算法 此算法不需要知道系统的数学模型 即可以对系统进 行有效控制 具有响应快 超调小等特点 1 0 1 本文模糊控制器以误差e 和误差变化率e c 作为 输入 以P I D 控制参数 讣E k 作为输出 将输入输 出对应论域划分为七个层次 正大 正中 正小 零 负大 负中 负大 对应 P B P M P S z E N S N M N B 隶属度函数采用三角形隶属度函数 然后使用 面积重心法进行模糊处理 根据模糊控制规则的基本 思路 结合实际生产经验 经分析 归纳和总结 制定如 表1 所示的P I D 参数模糊控制规则 表1 咖参数模糊控制规则表 T a b 1F u z z y 咖白r o lr u k so fm p 盯舢畦t e 璐 注 表1 每组有3 个模糊控制规则 从左到右依次为 屯 k 的模糊控制规则 最后 设计如图4 所示的基于模糊P I D 控制框图 示理想平整度 并结合以实际生产经验为基础而制定 模糊控制器以平整度误差e 和误差变化率e c 作为输 的模糊控制规则表 完成对P I D 控制参数的在线实时 人 以P I D 控制参数 j 小甄 作为输出 图4 中 r i 表 整定 12 1 自动化仪表 第3 7 卷第8 期2 0 1 6 年8 月 7 1 工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 下 得到P I D 参数的近似最优解 3 9 置 0 5 k 5 在此参数的控制下 其控制曲线如图6 中的实线所示 其超调量为5 8 5 7 九个调节周期后到达稳态值 本 文误差带范围取 5 单P 控制试验表明 本文模型可以实现对平整度 的控制 单P 控制不适用于收线机换向控制系统 完 整的P I D 控制试验表明 促使本文系统控制曲线收敛 的关键因素是微分环节 其原因是 微分环节有一定 的预测性 产生超前的控制作用 能够调整曲线收敛 但微分环节对噪声干扰有放大作用 随着微分环节作 用的增强 其鲁棒性将会变差 考虑到排线换向控制系统本身的特性 使得现场 进行P I D 参数整定成为一项繁杂又耗时的工作 这就 需要系统具有能根据现场情况对其参数进行线上自整 定的功能 为此 本文引入了两种目前主流的智能整 定P I D 参数的算法 基于神经网络P I D 控制算法和 基于模糊册控制算法 实现了两种算法在本文模型 上的应用 并对整定效果进行了分析 3 2 基于R B F 神经网络P m 控制算法试验 基于R B F 网络整定的P I D 控制由R B F 神经网络 辨识器和P I D 控制器两部分组成 R B F 神经网络辨 识器通过被控对象的输入 输出数据 辨识出被控对象 的近似模型 并以此代替被控对象的输入 输出关 系 4 15 P I D 控制器的参数通过R B F 神经网络辨识 器实现自适应整定 本文R B F 神经网络取 l 3 m 1 2 平整度期望 值为0 取 J j 七 和 居 一氏 址 j 作为网络 辨识输入 其中 u 为P I D 增量 作用在换向点位 置上 为第J 个周期的平整度 y J 一y 一 J 为第1 个周期的平整度与神经网络辨识输出的平整度 的差值 排线换向控制模型为前文所述模型 网络的 初始中心矢量为c o o o 网络的基宽度向 量为曰 1 1 1 根据经验 设定网络学习速率 为0 0 1 5 动量因子为0 6 并根据P I D 调试 取1 0 0 组 数据对网络进行训练 以更新中心矢量 基宽度向量及 权值 采用梯度下降法对P I D 参数进行整定 整定学 习效率取3 5 对单P 控制阶跃响应曲线进行整定 其整定曲线 如图7 中的全参整定曲线所示 由图7 可知 曲线能 在较短的周期内收敛 并且其超调量为1 1 6 4 3 调 节周期数为1 6 但在最后出现了稳态误差 这是因为 本文系统中的被控对象J a c o b ia n 信息 即对象的输 出对控制输入变化的灵敏度一直为负值 导致由梯度 下降法对积分环节反的整定过程一直是向下整定 而 自动化仪表 第3 7 卷第8 期2 0 1 6 年8 月 J j i值本身又为非负值 最终导致积分环节一直为零 失 去了调节作用 使得最后出现了稳态误差 图7 基于R B F 网络P I D 控制平整度曲线 F ig 7 C u r v eo f 丑a t n e s so ft h eP I Dc o n t r o la lg o r i岫 b a s e do nR B F 因此 本文取消了R B F 神经网络对于积分环节的 整定作用 只使用其对 I 进行整定 通过试验 调试进行赋值 氓 0 5 I 3 9 后 0 再次进行 R B F 网络整定试验 结果如图7 中的置无整定一次整 定曲线所示 其超调量为1 5 9 7 6 调节周期数为 4 6 因为积分环节的加入 使得系统控制超调量有所 增加 并表现出一定的滞后性 调整时间相较于全参整 定试验有所增加 但依然表现出一定的整定能力 以第一次整定的P I D 参数值作为初值 进行第二 次整定 结果如图7 中的I 无整定二次整定曲线所 示 其超调量为2 2 5 7 1 调整时间为2 4 个周期 可 见 其调整周期缩短了2 2 个周期 但是其超调量增加 了6 5 9 6 这是因为神经网络逼近输出曲线 本身 必然存在一定的滞后性 再加上随着过渡周期的缩短 提供给网络用于自身整定的数据减少 由此会产生网 络自身逼近输出曲线的偏差 使得有可能出现超调增 大的现象 综合图7 中的三条曲线可知 随着整定次数的增 加 曲线的调节时间越来越短 但是超调量越来越大 由此表明 基于R B F 神经网络P I D 控制算法对本文收 排线控制系统具有一定的整定作用 可以为P I D 参数 的整定提供指导 但其最终整定效果并不太理想 3 3 基于模糊P m 控制算法试验 对单P 控制阶跃响应曲线进行基于模糊P I D 参数 整定 试验结果如图8 中的一次整定曲线所示 其超 调量为1 0 3 3 3 调整时间为2 8 个周期 与基于R B F 神经网络的屯无整定第一次参数整定试验结果相比 基于模糊P I D 参数整定的超调量降低了5 6 4 3 调 节周期缩短了1 8 个换向周期 整定性能更强 利用基于模糊P I D 控制算法进行了第二次整定 整定结果如图8 中的二次整定曲线所示 其超调量为 5 2 3 8 调节周期为1 2 个周期 其效果与R B F 神经 7 3 3 3 2 2 I l 0 O 0 毯鞘 工字轮收线机排线换向控制建模及仿真分析王培斌 等 网络P I D 控制算法的二次整定试验结果相比 体现了 更大的优势 而对比于本文中的P I D 控制近似最优 解 其超调量降低了6 1 9 但调节周期增加了3 个 使用基于模糊P I D 控制算法进行了第三次整定试 验 结果如图8 中的三次整定试验曲线所示 其超调 量为4 3 3 3 调节周期数为9 与P I D 控制的近似最 优解具有相同的调节周期 但是超调量降低了 1 5 2 4 图8基于模蝴P I D 控制平整度曲线 F ig 8 C u r v e0 f n a t I I e s so f t lleF I lz z yP I Dc o n 协0 1 3 4 试验结果比较分析 整理各控制算法的控制效果如表3 所示 其中 P I D 代表P I D 控制算法近似最优解 R B F 卜R B F 2 分别 代表R B F 神经网络矗 无整定一次整定试验 无整定 二次整定试验 F u F u F u 分别代表模糊P I D 控制算 法的一次整定试验 二次整定试验 三次整定试验 R B F 神经网络P I D 全参整定试验 因最后出现稳态误 差而失去比较价值 未被收入表中 表3 控制效果表 T a b 3T h ec 咖t r o l舷t s 结合表3 数据可见 针对收线机排线换向控制系 统 基于模糊P I D 控制算法 对比基于R B F 神经网络 P I D 控制算法 体现了更强的整定效果和整定效率 并且 基于模糊P I D 控制算法 通过自身的不断整定 可以达到最优解 表现出较强的连续整定能力及鲁棒 性 即使其整定结果依然存在一定的极限值 当调整 周期缩短到一定程度后 会因可用于进行整定的数据 点过少 导致其失去整定作用 但在本文中 该算法经 过三次自整定后的控制效果已经超过了经试验调试得 到的近似最优解 体现了较强的整定能力 为收排线系 统的控制算法升级提供了参考 4 结束语 装置的换向控制问题 建立了排线换向控制模型 并利 用常规P I D 控制算法对其进行了系统仿真分析 针对 P I D 控制参数整定的问题 进行了基于R B F 神经网络 P I D 控制算法和基于模糊P I D 控制算法在本模型上的 对比试验 本文模型能在一定程度上正确反映收线机排线换 向控制过程 排线换向控制系统是一个累加量的控制 系统 因此 P I D 的微分环节对于控制的收敛起关键性 作用 针对P I D 参数整定问题 基于模糊P I D 控制算 法相较于基于R B F 神经网络P I D 控制算法在排线换 向控制系统中更为适用 综上所述 本模型可以为收 线机排线换向控制系统的进一步设计与优化提供参考 依据和理论支撑 参考文献 1 陈锦海 梁庆华 王石刚 实现复杂运动的高速排线凸轮机构优 化设计 J 机械设计与研究 2 0 0 9 2 5 3 1 9 2 1 2 李乐 李慧鹏 石阳 绕线机的多轴同步控制算法研究 J 测 控技术 2 0 1 4 2 8 7 9 0 3 徐展 电机精密同步控制技术的研究与应用 J 电子科技大 学学报 2 0 0 8 s 1 1 6 1 8 4 刃 王A N Gx w H w A N GM da 1 R 髑饯 c h 叽0 0 硼p 1 J t e r 哪血D l盯s t e m 0 f 妇删s io n 蛐 C 岫州嬲铀皿蛔枷0 lla l C 0 瓶拥1 c e0 I lh lI I ls h ia lh I f o m 幽 正皿 2 D 嚏 9 1 0 一9 1 4 5 H u 0Y uz Q I UJ A d a 加v ec 0 曲ddin d I ls 晡a lw in d in gm 埘 r ia b le 0 0 e s 8s 嘞咖 c 加1 2I I 吐 面0 I la lc 0 出甜I c e 盹I c h i I e 锄in g a n dc y b m l商c s I C M L C 皿皿 2 0 1 2 8 9 0 8 6 周顺桃 黄友锐 z S 0 5 型光纤着色机自动排线控制系统的设 计 J 光纤与电缆及其应用技术 2 0 1 3 2 2 9 3 2 7 R O D R I G u E zA V R A N C xP N 0 w EA e ta 1 M o d d 一雠e1 氍m 五n g 0 fw ir ew in d in gc o n 扛D l c c o n 扛D lc o r 如r e n c e A s c c 2 0 1 39 t I A s im I E E E 2 0 1 3 1 6 8 徐贺 惠晶 陈俊 光纤着色精密卷取排线控制系统 J 电气 传动 2 0 0 9 3 5 8 6 1 9 张吉月 纪文剐 张立新 基于P L c 的焊丝自动排线技术的研 究 J 微计算机信息 2 0 0 8 1 6 5 7 5 9 1 0 陈家伟 陈杰 陈冉 等 变速风力发电机组自适应模糊控制技 术 J 中国电机工程学报 2 叭l 3 l 2 1 9 3 一1 0 1 1 1 冯冬青 任雪梅 模糊P I D 在网络控制系统中的仿真研究 J 自动化仪表 2 0 1 3 3 4 1 6 1 6 3 1 2 孙莉 赵志光 模糊P I D 控制器在水泥回转窑上的应用 J 自 动化仪表 2 0 1 4 3 5 1 2 6 2 9 1 3 刘素芹 刘新平 戚平 等 P I D 与模糊控制算法的比较及其改 进 J 控制工程 2 0 0 3 1 0 1 5 1 5 2 1 4 M E N GY z H n r U Nz F u J I A NR e ta 1 A p p h c a t io n0 fa d a p d v e P I Db a s e do nR B Fn e u r a ln e t w o r k sint e m p e r a t u r ec o n h U l C 2 0 1 41 1t hW o r ldC o 咿8 s 叽I n t d lig e n tC o n 仃0 l姐dA u t 帅娟o n 皿E E 2 0 1 4 4 3 0 2 4 3 0 6 本文针对收线机收线平整问题 重点分析了排线 下转第8 3 页 7 4 P I 的C E S SA U T O M A llo N 矾S T R I m 皿N T A llO Nv I 儿3 7N 0 8A u g I ls t 加1 6 多用途p t 气体流量装置控制系统的设计实现林毅文 等 连 依次进行流量计检测试验 当对使用正压法或负压法进行选择后 T 4 C U 开 始控制随后的流程 直到完成试验 并将计算后的数据 传到P C 中的数据库 2 4L 习I b 唧监视系统设计 使用L a b V I E w 设计监视系统画面 其中包含3 条 管路画面 用于整个试验的进程 同时 操作员能够从 监视画面直接操作整个系统 也能从监视系统画面得 知设备发生异常 从而适时地作出调整 有必要时 可 紧急关闭整个设备 3 结束语 本文设计的p V T t 气体流量标准装置首次同时采 用了正压法与负压法 基于P L C 3 0 0 实现了流程控 制 通过进一步对P L C 3 0 0 编程 可实现对这套装置 的控制 由上位机软件和P L c 3 0 0 结合 组成一个人 机交互的系统 其中 3 台T 4 C U 和P L C 3 0 0 联通工 作是整个装置的关键 这套装置在正压法中气源拥 有很高的压力并且其压力是可调的 能满足各种流 量计检测要求 这套装置提供正压法和负压法的双 重选择 较以往的气体流量装置有很大突破 使用寿 命在十年以上 参考文献 1 周伟华 浅谈流量计量的意义 J 计量与测试技术 2 0 0 8 3 5 8 8 5 8 6 2 孙延祚 国际气体流量测量技术的新进展 J 工程建设 2 0 0 1 1 1 1 1 4 3 苏彦勋 梁国伟 盛健 流量计量与测试 M 2 版 北京 中国计 量出版社 2 0 0 7 3 8 6 2 4 龚中字 陈风华 王东伟 微小流量p 法气体流量标准装置 的研制 J 自动化与仪器仪表 2 0 0 9 6 8 7 8 9 5 范志宏 翁国华 蔡慧娟 等 气体流量标准装置中的P L c 控制 实现 J 微计算机信息 2 0 1 0 2 6 2 2 4 5 4 7 6 周轶 多用途p 法气体流量标准装置概述 J 中国计量 2 0 1 4 5 7 6 7 8 7 廖常初 S 7 3 0 0 4 0 0P L c 应用技术 M 北京 机械工业出版 社 2 0 1 1 8 王文磊 徐汀荣 P L c 和P c 基于工业以太网通信研究与实 现 J 微计算机信息 2 0 0 6 2 2 5 s 4 3 4 6 9 宋青 王文成 基于工业以太网多P L c 的污水控制处理系 统 J 自动化与仪表 2 0 1 l 6 2 8 3 2 上接第7 4 页 1 5 z H O OY D I N GQ s t I ld yo fP I Dt e m p 咀砒u 陀c o n t r o lf 矗r e a c t o r b 幽e do nR B Fn e t w o r k c 2 0 1 2I E E EI n t e m a d o n a lc f b 坤n c e 叩A u t 伽la lio n 蚰dk g im c s I C A L m E E 2 0 1 2 4 5 6 4 6 0 1 6 w A N Gs u B G 口岷Q 湖m h0 f R B F n e u la lf 埘嗣r k 册0 0 ll如l a l枷吐助hl g it I ld iI I a l妇m e l n 缸o l 0 f8 n 丝uu A V c 2 0 1 3 1 0 t llI