光机电一体化结业报告.doc

光机电一体化结业报告动力与机械学院 机械设计制造及其自动化崔福浩 2008301390087报告内容：一、 两个发光二极管交替闪烁 目的：两个发光二极管交替闪烁，间隔为0.5S。程序：#include#includeint main(void) uart_Init(); printf(The LED connected to P1_5 and P1_6 are blinking by turn!n); while(1) P1_5=1; delay_nms(500); P1_5=0; P1_6=1; delay_nms(500); P1_6=0; 二、 四灯控制线路参考实训一。目的：实现四个发光二极管同时点亮0.5秒，然后依此熄灭，间隔时间为0.2秒。程序：#include#includeint main(void) uart_Init(); printf(The LED connected to P1_5 and P1_6 are blinking by turn!n); while(1) P1_5=0; P1_6=0; P2_1=0; P2_2=0; delay_nms(700); P1_5=1; delay_nms(200); P1_6=1; delay_nms(200); P2_1=1; delay_nms(200); P2_2=1; delay_nms(1000); 三、 机器人巡航控制原理：控制机器人伺服电机运转方向的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间1.5ms时，电机停止旋转；当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针全速旋转。控制信号时序图如下图所示：图3-18 电机转速为零的控制信号时序图图3-19 1.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转图3-20 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转总结出：向前 P1_0 1.7ms P1_1 1.3ms 向后 P1_0 1.3ms P1_1 1.7ms 左转 P1_0 1.3ms P1_1 1.3ms 右转 P1_0 1.7ms P1_1 1.7ms目的：按设计的运动轨迹60*40的矩形实现机器人的运动控制。程序：#include#includevoid Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) int i;for(i=1;i=counter;i+) P1_1=1; delay_nus(PC1_pulseWide); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(PC0_pulseWide); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) uart_Init();printf(The CAR will run in a rectangle!n);Move(175,1700,1300);Move(29,1300,1300);Move(116,1700,1300);Move(29,1300,1300);Move(175,1700,1300);Move(29,1300,1300);Move(116,1700,1300);while(1);四、 机器人触觉导航 图3-21 胡须电路示意图目的：安装并测试机器人胡须，通过编程让单片机探测什么时候胡须被触动。编程使机器人基于胡须的触觉导航，在机器人向前行走过程中，一旦胡须探测到障碍物，让机器人倒退或旋转，然后重新向前行走，直到探测到另一个障碍物。若两胡须同时碰到障碍物则向左转，若左胡须碰到则向右转，右胡须碰到则向左转。程序：#include#includeint P1_4state(void) return (P1&0x10)?1:0; int P2_3state(void) return (P2&0x08)?1:0; void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) int i;for(i=1;i=counter;i+) P1_1=1; delay_nus(PC1_pulseWide); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(PC0_pulseWide); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) uart_Init();printf(The CAR will backward and turn left or right when it touches the obstacle!n); int i,j; i=P1_4state(); j=P2_3state();while(1) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); if(i=0&j=0) Move(40,1300,1700); Move(30,1300,1300); else if(i=0) Move(40,1300,1700);Move(30,1700,1700); else if(j=0) Move(40,1300,1700); Move(30,1300,1300); i=1;j=1; 五、 机器人死角逃离原理线路参照胡须导航。目的：机器人在满足胡须导航的同时，当来回撞了四次还未逃离时，则判断为死角。左转180度逃离。程序：#include#includeint P1_4state(void) return (P1&0x10)?1:0; int P2_3state(void) return (P2&0x08)?1:0; void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide) int i;for(i=1;i=counter;i+) P1_1=1; delay_nus(PC1_pulseWide); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(PC0_pulseWide); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) int k=0; uart_Init();printf(The CAR will backward and turn left or right when it touches the obstacle!n); while(k=3) int i,j; i=P1_4state();j=P2_3state(); P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); if(i=0&j=0) Move(40,1300,1700); Move(30,1300,1300); k+; else if(i=0) Move(40,1300,1700);Move(30,1700,1700); k+; else if(j=0) Move(40,1300,1700); Move(30,1300,1300); k+; Move(90,1300,1300); P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); 六、 本课感想：光机电这门课程既增长了我的知识，也提高了我的动手能力，最重要的是我得到了很多经验教训。这门课程我学到了很多知识，了解了单片机的组成和基本功能，了解了KeiluVision程序和ISP程序的基本用法 ，提高了编程的能力。同时，在完成任务的过程中，我提高了动手的能力，能够将以前学到的知识能运用到实践中去。在遇到问题和解决问题的过程中，我学会了怎样发现问题，并想办法解决问题。在问题难以解决时，老师教导我要从自身找原因，不要把问题都归结为客观原因。这些教导在我以后的学习、工作中都会有重要的指导作用。虽然在这门课程中我学到了很多东西，但是我更加清楚地认识到自身的不足。以前我们总是把自己的能力不足归结到客观环境，在课程最后观看实验成果和课程总结中，我看到了别人如何积极认真的投入到课程研究，如何将自己学到的知识应用到实践中，最后课程总结时那位电子信息学院的学长更是让我感到自惭形秽，我清楚地认识到自己跟别人的差距。这些差距并不是客观环境条件引起的，而是由于自身不够努力造成的。正如宋老师说的，要多从自身找原因。这门课程真的让我受益匪浅。