PMAC 技术培训(高级).ppt

1 E MOTION PMAC多轴运动控制卡 高级培训 2 PMAC卡主体结构 串行通讯接口 RS 232and orRS 422 I O接口电路 PMAC 1 stylePMAC2 style CPU Non Turbo DSP5600 x 16 bitaddressing Turbo DSP5630 x 24 bitaddressing 总线通讯接口 ISA VME PCIPC104 STDUSBETHERNET OptionalDPRAM MACRO光缆接口 PMAC2UltraliteACC 42PACC 5E UMAC 伺服接口电路 PMAC 1 styleICsPMAC2 styleICsPMAC 1 styleconnectorsPMAC2 styleconnectorsMini Lite full 3 机器接口2 光隔I O 机器接口1 扩展 编码器接收 光隔16 bitDACs 标志信号隔离 SRAM128kx24ActiveMemory CPU24 Bit20 40 60 80MHzDSP56002 Watchdog定时器 DSPGATE 4 Channel伺服电路 光隔16 bitDACs BusComm Interface ADCPort Bus总线接口 StandardCPUonly Option16 标志信号隔离 DSPGATE 4 Channel伺服电路 ADCPort 编码器接收 Option4A 5A 5B 5C Option2 StandardCPUonly Option1 FLASH512kx8Firmware UserBackup DPRAM8kx16Interface EPROM128kx8固件 扩充SRAM16kx24参数存储 EAROM2kx8SetupStorage 显示端口 面板端口 多路复用口 I O控制ICs 比较端口 PMAC1结构框图 4 PMAC上的通道 电机 轴 Channels 通道 为硬件定义由放大器 编码器 信号接口组成 Motors 电机 为软件定义非TurboCPUsPMAC支持8个电机TurboCPUsPMAC支持32个电机 Axes 轴 为软件定义在运动程序中有效 每个坐标系最多可到9个轴 5 Non TurboPMAC PMAC2CPU版本 已经停产 6 PMAC参数存储器设定 固板软件的缺省值 1 I 变量设定2 转换表设定3 VME DPRAM地址设定 PMAC主机 读 写 EEPROMorFlash不被激活的寄存器 RAM DSP ASIC s上的激活的寄存器 工作寄存器 PMAC复位方式1 重新上电2 INIT 信号低 高3 指令 参数初始化1 E51On PMAC12 E3On PMAC23 指令 SAVE指令 正常复位 复位 初始化 7 PMAC程序和缓冲区存储 RAM中激活的缓存 带后备电池主存储器 PMAC1 Programs和buffers自动被电池存储 PMAC主机 读 写 RAM中激活的缓存 Flash主存储器 PMAC1 5 PMAC2 Programsandbuffers必须用SAVE指令进行存储到FLASH中 PMAC主机 读 写 Flash缓存 SAVE Reset 8 PMAC 1 系列板卡 板卡型号 通道数 总线 串口 插槽 PMAC PC PMAC LiteMini PMACPMAC VME PMAC PCI 4 842 4 84 8 ISAISAISAVMEPCI RS422RS232 422RS232RS422RS232422 1 510 721 5 DPRAM Off BoardOn BoardOn BoardOn BoardOn Board 注释 NoJPAN Interrupts AvailablewithTurboCPU 9 PMAC2结构框图 FLASH 512Kx8 FIRMWARE USERBACKUP SRAM 128Kx24 ACTIVE MEMORY 8 16 12 BIT ADCs DPRAM 8Kx16 INTERFACE CPU 24 BIT 40 60 80MHz DSP56002 EXTRASRAM 16Kx24 PARAMETER STORAGE BUS COMMUNICATIONS INTERFACE WATCHDOG TIMER BUSPORT 扩展口 模拟量 多路复用端口 I O缓存 Option12 12A Option16 Data AddressBusses Option2 Option1 I O I O缓存 MACRO光缆口 串行口 显示端口 I O缓存 手轮接口 I O缓存 比较输出口 DRIVERS I O ASIC INPUT OUTPUT BUFFERS INPUT OUTPUT BUFFERS 4 Channel SERVO ASIC 4 Channel SERVO ASIC SERIAL COMMUNICATIONS INTERFACE MACHINEPORT4 MACHINEPORT2 MACHINEPORT3 MACHINEPORT1 DSPGATE2 DSPGATE1 DSPGATE1 DSPGATE1 10 PMAC2板卡 板卡型号 通道数 总线 串口 插槽 所有型号均有2路附加通道 RS422withOption9L AvailablewithTurboCPU PMAC2 PC PMAC2 LiteMini PMAC2PMAC2 PCI PMAC2 VME PMAC2 PCUltralite PMAC2 VMEUltralite 4 8424 84 800 ISAISAISAPCIVMEISAVME RS232 RS232 422RS232RS232 422RS232 422RS232 RS232 422 1 510 71 5211 MACRO Off BoardOff BoardOff BoardOff BoardOff BoardOn BoardOn Board 11 标准PMAC RAM ROM FLASH CPU PWM DAC ENCCOUNTERS 直接PWM输出DIG 电路 10V DAC模拟量输出 A B正交编码器反馈 机器I 0 PMAC MACRO PMAC2Ultralite RAM ROM FLASH CPU MACRO TAXI TAXI ENC PWM DAC I O ENCODERA BQUAD PWM 10V 96I O 基板 2背板 NORAMORFLASH TAXI TAXI MACRO CPU MACROSTATIONS MACROSTATION PMAC2Ultralite板卡 1 板卡接口只有MACRO I O接口2 保留了PMAC2的基板功能 用MACROSTATION控制8轴 3 PC VME格式4 TURBO版本的PMACULTRALITE能控制32轴 RJ45 RJ45 Optical Optical JEXP 12 DeltaTau3U矩阵结构 MACRO Turbo 堆栈式 箱体式 MACROStack TurboStack UMACTurbo UMACMACRO 13 PMACvs TurboPMAC 功能PMACTurboPMAC最大控制轴数832最大伺服通道接口数16 8off board 40 32off board 最大MACRO光缆通讯接口数1664 TurboUltralite 最大坐标系数816CPU频率 MHz 20 40 60 8080 100 160CPU时钟周期 uS 0 50 75有效CPU频率 MHz 20 40 60 80120 150 240I P Q M 变量数1024each8192each直接数组调用 e g P P1 2 NoYes用户PID扩展伺服算法功能 NoYes 14 PMACvs TurboPMAC cont 功能PMACTurboPMAC固件存储器容量32kx2464kx24编译PLC存储器容量15kx2448kx24 432kx24用户缓冲存储器容量34kx4826kx48 212kx48DPRAM容量8kx168kx16 32kx16追加后备电池存储器容量7kx4816kx48 64kx48Lookahead功能 选项标准配置串行口数量12 2ndoptional 同时多端口通讯 NoYes最大同时数据采集源2448最大转换表行数32192单运动最大同时分配M变量363 1个坐标系 反向运动学功能 NoYes快速运动中改变目的位置功能 NoYes 15 TurboPMACCPU版本 16 要求电压 4 75V要求输入频率 20Hz计数 0实时中断触发器计数定时后台管理重置计数器最大值 512 在要求电压或输入频率之下时强制0值输出放大器禁能 FEFCO 输出 PMAC1 WDO 输出锁存 PMAC2 PMACWatchdog看门狗计时器 17 PMAC编码器输入电路 无编码器或单端编码器输入 pin1to2差分 2 5V输入开集电极编码器输入 pin2to3差分 5V输入能支持编码器电路外部XOR丢失差分编码器输入方式直接接卡 18 PMAC 1 标志信号输入 标志信号输入FAULTn LIMn LIMnHMFLn必须光隔输入三路电源线回路Note 可定义共源极或共阴极输入 AGND FGND GND ToASIC GND PMAC 外部 E89 E90 19 PMAC2ACC 8x标志信号输入 V 0V 0V V RETURN FLAGn GND ToPMAC2 5V 必须光隔输入共阴极输出 连接RETURNto 24V共源极输出 连接RETURNto0V4路标志信号共用1个RETURN 标志信号输入USERnPLIMnMLIMnHOMEn 外部 ACC 8x 20 HOME1 4 LIM1 4 LIM1 4FAULT1 4 PMAC 1 DSPGATE 门阵列IC DAC移位寄存器 4 EncoderControl 模拟量控制 ADC移位寄存器 4 ADC16bit MUX 标志信号控制 DSP Gate 编码器采样频率 伺服频率 相频率 DAC ADC 可选频率时钟输入 InputFlags OutputFlags SerialDataOut SerialDataIn Clock MuxControl ACC 28Board 4模拟量输入 1 2 3 4 4模拟量输出16bit精度 AENA1 4EQU1 4 4编码器输入 ABC ABC ABC ABC 24 bitDataBus 5 bitAddressBus 光电隔离 21 时钟 to30MHz 位置比较寄存器 相位捕获寄存器 零位信号捕获寄存器 24bitup down位置计数器 30MHzMax 伺服位置捕获寄存器 定时器 2 1 T编码器周期测量 状态 控制寄存器 EQU 位置捕获触发 A B正交译码W modeControlX1 X2 X4 P D CLK 数字延时滤波 总线数据控制 24 bit数据 5 bit地址 伺服时钟 编码器输入 A B 4标记信号 C 通道信号 相时钟 每个门阵列4路电路 OUT 计数 方向 5inputs 3Status 16Controls Flags 1 ENC错误2 捕获3 EQU 编码器功能 DSPEncoder Flag门电路 1of4 22 编码器数字延时滤波 23 晶振 1 2 1 4 1 8 1 16 1 4 1 17 1 2 1 4 1 8 1 16 1 n E3E4E5E6 19 6608MHz E34A E34 E35 E36 E37 E98 1 2 3 编码器采样时钟 SCLK DAC ADC时钟 DCLK 模拟量通道选择 ASEL 相时钟 Phase E33 E32 E31 E30 E29 伺服时钟 Servo PMAC 1 时钟分配电路 n 1to16 24 E N C O D E R 1 F L A G 1 E N C O D E R 2 F L A G 2 E N C O D E R 3 F L A G 3 E N C O D E R 4 F L A G 4 E N C O D E R F L A G S T A T U S C O N T R O L O U T P U T 1 A B C A D C I N 1 A B O U T P U T 2 A B C A D C I N 2 A B O U T P U T 3 A B C A D C I N 3 A B O U T P U T 4 A B C A D C I N 4 A B O U T P U T A D C I N C O N T R O L C L O C K P L L 24 bitDATABUS 6 bitADDRESSBUS 3 9 2 3 9 2 3 9 2 3 9 2 2 2 6 2 6 2 6 2 6 PMAC2门阵列IC DSPGATE1 25 编码器采样时钟控制 PFM时钟控制 DAC时钟控制 ADC时钟控制 Int ExtPhase Int ExtServo 相时钟控制 伺服时钟控制 12n 12n 12n 12n 13 1n 1 1n 1 x6锁相环 PWM最大计数 PWM死区时间 PFM脉冲宽度 PWMUp Down计数器 最大相 PWM计数 DT PW 方向 计数 16 8 40MHz 16 6Address 24Data 20MHz 120MHz 采样时钟 PFM时钟 DAC时钟 ADC时钟 相 伺服 n 0 7 n 0 7 n 0 7 n 0 7 n 0 15 n 0 15 外部相 外部伺服 PMAC2门阵列IC时钟控制 26 PMAC2时钟信号时序 MaxCount MaxCount PWMCounter MaxPhase Phase Servo t 27 PMAC PMAC2时钟跳线控制 Clock PMAC 1 PMAC2 PMAC2Ultralite MaxPhase E98 DAC ADC Clock I900 I7m00 I992 I6800 Phase E98 E29 E33 I900 I901 I7m00 I7m01 I992 I997 I6800 I6801 Servo E98 E29 E33 E3 E6 I900 I901 I902 I7m00 01 02 I992 I997 I998 I6800 01 02 EncoderSample E34 E38 I903 I907 I7m03 MI903 MI907 DAC E98 I903 I907 I7m03 MI903 MI907 ADC E98 I903 I907 I7m03 MI903 MI907 PFM I903 I907 I7m03 MI903 MI907 PWM I900 I906 I7m00 MI900 MI906 28 PWM频率 死区时间控制 OutputA指令值 OutputB指令值 OutputC指令值 DAC频率 锁存滤波控制 PFM频率控制 脉冲频率调节器 脉宽调节器 DAC调节器 脉宽调节器 脉宽调节器 DAC调节器 OutputSelect A B C PWMATOP PWMABOT DACCLK DACA DACB PWMBTOP PWMBBOT PWMCTOP PWMCBOT DIR PULSE DACSTROB 编码器 定时器输入复用接口 PMAC2门电路IC输出通道 1of4 对所有通道有效 29 PMAC2门阵列IC编码器 标志信号通道 1of4 T U V W USER LIM LIM HOME INDEX B A FAULT 数字 延时 滤波器 辅助标志信号 Subcount Hall FaultCode 数字 延时 滤波器 数字 延时 滤波器 数延器 捕获标志 编码器输入 霍尔元件 传感器 解码 标志 捕获 控制器 Index 选通 MUX 脉冲 方向 脉冲发生器 位置比较A 计数器 40MHz 定时器 40 120MHz 译码 控制器 自动增量比较 通道状态 通道控制 标志捕获位置 相位捕获位置 伺服捕获位置 最后2位计数时间 最后计数时间 QT CTRL CTRL S S 伺服时钟 相时钟 24 Data 6 Address EQU AENA CTRL CTRL CTRL 位置比较B 30 PMAC2门电路ICADC输入通道 1of4 31 PMAC 1 脉冲加方向控制 32 PMAC2脉冲加方向控制 主位置 轨迹规划 PID 累加器r 加法器 解码器 计数器 驱动器 E 方向 脉冲 PMAC2Drive Motor PFM电路 33 PMAC PMAC2直驱微步控制 轨迹规划 PID 模拟位置 H 桥驱动器H 桥驱动器 PMACDrive Motor 主位置 正弦波整流 34 JTHWMultiplexerPortACC 8DOpt7R DConverterACC 8DOpt9YaskawaEncoderInterfaceACC 18ThumbwheelBoardACC 34FamilyI OBoardsACC 35Extenders J8 J2 J3 J4 J1 JDISPDisplayPortACC 12FamilyLCD VFDDisplays JPANControlPanelPortACC 16ControlPanelACC 39HandwheelInterface JRS232 RS422SerialPortACC 20HandwheelTerminalACC 26SerialIsolator JRS232 RS422SerialPortACC 20HandwheelTerminalACC 26SerialIsolator JOPTOI OPortACC 21Opto 22InterfaceCables JS1 JS2ADCPortACC 28ADCBoards J5 JS1 J7 JS2 JEXPExpansionPortOpt2DPRAM ISA ACC 14I OBoardACC 24AxisExpansionACC 29MLDTInterfaceACC 36ADCBoard JMACHServoPort s ACC 8FamilyBreakoutBoards JEXP PMAC 1 的附件连接 35 JTHWMultiplexerPortACC 8DOpt7R DConverterACC 8DOpt9YaskawaEncoderInterfaceACC 18ThumbwheelBoardACC 34FamilyI OBoardsACC 35Extenders JRS232 RS422SerialPortACC 20HandwheelTerminalACC 26SerialIsolator JMACROPortACC 42MACROInterface JEXPExpansionPortACC 14I OBoardACC 24AxisExpansionACC 36ADCBoard JMACHServoPort s ACC 8FamilyBreakoutBoards PMAC2附件连接 JDISPDisplayPortACC 12FamilyLCD VFDDisplays 36 PMACAccessoryACC 8DwithOptions2 4 6 ACC 8P 60 2 JPMAC PCBUS PMACACC 8DOPTION6 4CHAN ENCODEROPTICALISOLATORS PMACACC 8P TERMINALBLOCKSONLY 37 PMACACC 8DOption4A线性马达驱动器 38 ACC 8DOption7旋转变压器 数字转换器 39 ACC 8DOption7旋转变压器 数字转换器 基板提供2极点RDC s可选optionA 提供4极点RDC s12 bit精度 4096计数 1024 线 每电子周期能接收2 5kHz 5kHz 10kHz激励单独激励增益调节2 5Vpp 10Vppsin cos反馈信号提供感应同步器接口 40 ACC 8DOption7旋转变压器 数字转换器 续 通过PMAC多路复用口读入绝对位置从Ix81读入上电相位置从Ix10读入上电伺服位置从I9x I8x读入上电旋变齿轮比用户使用M变量读入TWR格式通过PMAC通用编码器口读入增量位置类似于编码器输入进行伺服更新只有旋变齿轮设定需要这样做 Onlyfineresolverofgearedsetneedsthis 41 编码器细分 数字增量编码器 数字细分 模拟信号 B A A A B B 编码器 PMAC 1 2 3 4 比较器 1 BitA D 2 bits 数字增量 解码 计数 1 计数评估 1 2 42 编码器细分 模拟量 Sin Cos 编码器 AnalogPhotoCurrent A A B B 编码器 PMAC n bitA D n n n bitA D 差分放大器 FlashA D转换 Sin Cos数 Arctan转换表 角度数 2n 1 2n 1 0 0 n 1 nbits Sin Cos信号 43 模拟相电流 A A B B 编码器 控制器 差分放大器 正 余弦信号 解码器 计数器 编码器细分 高分辨率模拟量 Sin Cos 编码器 44 ACC 8A ACC 8D Opt8 ACC DE ACC 8FE128or256细分数 线 LSB 1 32softwarecount 增量计数频率1xor2x倍最大线输入频率150kHz 256x低精度细分器 45 ACC 51高精度细分器 ACC 51P用于PMACPC ISA ACC 51E用于UMAC应用于sin cos增量编码器或干涉仪支持2 4路 选项 编码器输入转换表 F方式 计算细分插值后的位置4096细分数 线 LSB 1 32softwarecount 最大线输入频率1MHz 46 绝对编码器接口 47 PMAC2信号转接板 DriveInterfaceSignals BreakoutStyle BreakoutConnector Notes ACC 8E DualAnalog DIN Rail TerminalBlock12 point 218 bitDAC speraxis Relaysforampenable ACC 8F DirectPWM DigitalCurrent DIN Rail Mini D36 pin Loss of encodercircuit Opt YaskawaHallDecode ACC 8S Pulse Direction DIN Rail TermBlock10 point Optionalencoderinterface Pulseswallower forslowdrives ACC 8FP DirectPWM DigitalCurrent Panel Mini D36 pin UsedinPC Pack Loss of encodercircuit Opt YaskawaHalldecode ACC 8FE DirectPWM DigitalCurrent 3U Rack Mini D36 pin UsedinMACROStation Opt 256xinterpolator Board ACC 8A Single DualAnalog DIN Rail D Sub 1or216BitDAC speraxis Opt 256xInterpolators 48 应用于独立的操作界面应用于软件调试液晶屏 LCD 高亮 宽视角真空管 VFD 显示文本 message 显示数值 variable 直连距离3m 10ft 最大距离200m附加ACC 12D ACC 12系列显示器件 49 ACC 12系列 Rows CharactersPerRow CharacterHeight Type ACC 12 2 24 5mm 液晶LCD ACC 12A 2 40 5mm LCD ACC 12C1 2 40 6mm 真空管 Display 50 ACC 34系列I O板 Mounting Voltage Rating Output Current Individual Isolation InputRC Filter Serial Parity ACC 34A DIN Rail 24V 100 mA No No No ACC 34AA DIN Rail 24V 100 mA Yes Yes Yes ACC 34B DIN Rail 5V 20 mA No No No ThisfunctionusuallyprovidedbymatingOpto 22orcompatibleboard RequiresV1 16ornewerfirmware ACC 34D Panel 5V 20 mA No No Yes Board 51 ACC 34A64点光电隔离I O板 52 PMAC PMAC2I O点选择 Direction Access TypicalLatency Notes PositionCaptureFlags Input Hardware 50 500nsec Latchcountedactualposition PositionCompareFlags Output Hardware 50 500nsec Basedoncountedactualposition OnboardI OPorts In Out Foreground BackgroundSoftware 200 sec 2msec Speedlimitedbysoftwarerates ACC 14FamilyI O In Out Foreground BackgroundSoftware 200 sec 2msec Opt 3inputscanbelatchedbyservoclock ACC 34FamilyI O In Out BackgroundSoftware 5 20msec SerialcommunicationstoPMAC Type 53 Onlybackgroundaccesspermitted PLC1 31 on line Foregroundaccessdisabled PLC0 motionprogram 100microsecondstocopy32 bitwordto fromACC 34 20MHz SuggestedapproachislikerealPLC s AtbeginningofPLCscan copyallinputwordsintofixed pointregistersininternalmemoryWorkwithindividualbitsofinternalregisters Usesingle bitM variables Prepareoutputwordsinfixed pointregistersininternalmemoryAtendofPLCscan copyalloutputwordsfrominternalregisters WorkingWithACC 34FamilyI O 54 ACC 34FamilyM VariableDefinition n Baseaddressofboardonmultiplexerportassetby5 pointDIPswitchonboard n 0 248 divisibleby8 InputPort A Mx TWS n 1 OutputPort B Mx TWS n 6 Example n 0M901 TWS 1M902 TWS 6M1001 M901 copyinputsintoimageM902 M1002 copyimagetooutputs 55 ACC 35MultiplexerPortExtenders Forusewith ACC 34familyofI OinputACC 18thumbwheelinputACC 8DOpt7R DconverterACC 8DOpt9Yaskawaabsoluteencoderboard 56 ProvidesOpticalIsolationforRS422 232 ControlPanelNumericInput24Char Display6FunctionKeys ACC 20 ACC 26 Diagram PMACAccessoriesACC 20andACC 26 57 PMAC PMAC2A DConverterChoices ofChannels Resolution bits Repeatability bits VoltageRange Mounting OpticalIsolation ACC 28A 4 15 12 10V DINRail Yes ACC 28B 2 4 16 15 10V DINRail Yes ACC 36P 16 12 11 0 10V 5V ISABus No ACC 36V 16 12 11 0 10V 5V VMEBus No Opt 12 12A 8 16 12 11 0 5V 2 5V OnboardOption No Opt 15 V F 12onMini 11 10 0 10V 10VonLite OnboardOption Type PMACFamilyCompatibility 1 1 2 1 2 1 2 2 1 NoYesonMini 58 Diagram ACC 28A4channel 16Bit Opto IsolatedA DConverter ACC 28A 59 3UStackBoards ACC 1E2 AxisServoInterfaceBoard ACC 2E4 AxisServoInterfaceBoardACC 3E48 96 144TTLI OBoardACC 4E24 In 24 OutIsolatedI OBoardACC 6E16 Channel12 BitADCBoard ForusewithMACROInterface CPUBoardonly 60 UMACServoICBoards 3PhasePWM DualAnalogPulse Direction Pulse Direction None ABQuad Sine CosineOptionalHiperface ABQuad ABQuad IsolatedInputsDiffEnable Fault IsolatedInputsRelayAmpEnableIsolatedAmpFault IsolatedInputsDiffEnable Fault OneTriggerFlag ACC 24E2 ACC 24E2A ACC 24E2S ACC 51E Output Feedback Flags 61 UMACDigitalI OBoards 48 0 24 24 12 24VDC 12 24VDC 12 24VDC ACC 9E ACC 10E ACC 11E ACC 12E ofInputs InputVoltage ofOutputs 0 48 5V ACC 14E 0 24 48 24 0 48 5 60VDC 240VAC 5 24VDC 5 24VDC 5V 1A 100mA sourcing 100mA sinking 10mA 100mA sourcing 100mA sinking OutputVoltage OutputCurrent 62 UMACAnalogI OICBoards 2 4 16 8 16 bit 12 bit 12 bit ACC 28E ACC 36E ACC 59E ofADCs Resolution InputRange 10V 0 10V 5V 0 0 8 12 bit ofDACs OutputRange Resolution 0 10V 5V 10V 63 JEXP ExpansionPortBoards 64 PMAC2综合 ACC 3616A D转换 4路附加伺服更新轴通道 ACC 8DOpt2步进接口 ACC 29MLDT 磁致伸缩 接口 OPT 2DPRAM 2路附加编码器通道 PMAC MACRO光纤网络接口 数字电流环 PWM发生器 65 WhyUsePMAC2overPMAC 1 AbilitytododirectPWMcontrolAbilitytodoon boardMACROinterfaceMorecompactforsinewavecontrolMorecompactforanalogencoderinterpolationSuperiorpulse and directionsteppercontrolSuperiorMLDTinterfaceEnhancedpositioncompareoutputfunctionIncreasedDACresolution 18 bitvs 16 bit Manyaccessoryboardscomeon board DPRAM ADCs MLDTinterface supplementalencoderinterface stepperinterface 66 WhyUsePMAC 1 overPMAC2 ExistingPMACcustomersdon thavetochangeMorecost effectivefortraditionalanalogdriveinterface Velocity modedrivesTorque modedrivesOnboard24VI O JOPTOport Automaticcontrolpanelport 67 PMACCommandSet On linecommands executedimmediately notstored GlobalCoordinatesystemspecific n Motorspecific n Note Motor specificactioncommandslockedoutwhenmotorisinacoordinatesystemrunningamotionprogram Modesetting movecommands queries variablesetting buffercontrol 68 PMACCommandSet continued Bufferedcommands intoOPENbuffer storedforfutureexecution MotionProgramMoves modes math logic commands messagesPLCProgramMath Logic commands messages 69 PMACVariables I Variables 1024 8192 InitializationandsetupvariablesPre definedmeaningsSomeaffectwholecardSomearemotorspecificSomearecoordinatesystemspecificSomearehardware channelspecificP Variables 1024 8192 Generalpurposeuservariables48 bitfloatingpointformatGlobal wholecard access 70 PMACVariables continued Q Variables 1024 8192 GeneralPurposeuservariables48 bitfloatingpointformatSpecifictoacoordinatesystemM Variables 1024 8192 ProvideuseraccesstomemoryandI OUserdefinesaddress offset andbitwidthUnsigned 2 scomp BCD floatingpointformatsavailable 71 P QVariableArrayCapabilities Reading P0 P P100 3 Q99 Q Q0 P10 Writing non Turbo Setup M0 L 1000 PointstoP0M10 Y BC00 0 12 PointstoM0definitionAction M10 P100 3 selectP P100 3 M0 P0 SameasP P100 3 P0 72 P QVariableArrayCapabilities continued Setup M1 L 1400 PointstoC S 1Q0M11 Y BC01 0 12 PointstoM1definitionAction M11 1024 Q0 P10 selectC S 1Q Q0 P10 M1 Q99 SameasQ Q0 P10 Q99Writing Turbo P P100 3 P0Q Q0 P10 Q99 73 0000 00FF 0100 17FF 1800 BBFF BC00 BFFF C000 C03F D000 DFFF E000 F000 FFFF InternalDSP Memory DSP Gate Registers Dual Ported RAM VMEbus registers I O Registers External Static RAM Battery FlashBacked X Memory Y Memory 23 16 15 8 7 0 23 16 15 8 7 0 Fixed UseCalculationRegisters UserBufferStorageSpace User WrittenServoStorage M VariableDefinitions MailboxRegisters VMESetupRegisters PMACMemory I OMap 9FFF A000 Option16BatteryBackedParameterMemory 74 000000 0007FF 001FFF1 000800 0020001 005FFF 006000 007FFF 008000 009FFF 00A000 0107FF 03FFFF2 050000 053FFF 05FFFF3 060000 060FFF 063FFF4 070000 0701FF 078000 07B31F User BufferStorageSpace Fixed UseCalculationRegisters StandardP VariableRegisters StandardQ VariableRegisters InternalDSPMemory External Static RAM Flash Backed OptionalBattery BackedRAM OptionalDual PortedRAM BusInterfaceICs Servo MACRO I OICs 23 16 15 8 7 0 231615870 X Memory Y Memory TurboPMACMemory I OMap Notes 1 56303CPU 56309CPU2 Standard ExtendedDataMemory3 Standard ExtendedBBRAMOption4 Standard ExtendedDPRAMOption AlternateP Q VariableRegisters 75 AccessingPMACRegisters ServoandCommutationUseI Variables ConversionTableIx02 Ix03 Ix04 Ix05 Ix10 Ix25 servoaddressesIx81 Ix82 Ix83 CommutationaddressesIx93 TimebaseaddressesI21throughI44 DatagatheringaddressesConversiontablesetupword PreprocessingUserProgramUse Motion PLC Host M VariablesAssignedtoregistersfirstUsedasnormalvariablesinPMACprograms on linecommandsfromhostDirectMemoryread write Hostuseonly W address constant R H address 76 PMACI VariableGroups I0 I99GeneralcardsetupI100 I186Motor1setupI187 I199CoordinateSystem1setupI200 I286Motor2setupI287 I299CoordinateSystem2setup I800 I886Motor8setupI887 I899CoordinateSystem8setupI900 I999HardwaresetupI1000 I1023MACRO Misc setup 77 TurboPMACI VariableGroups I0 I99GeneralCardSetupI100 I199Motor1Setup I3200 I3299Motor32SetupI3300 I3349Motor1SupplementalSetup I4850 I4899Motor32SupplementalSetupI4900 I4999SystemConfigurationStatusI5000 I5099DataGathering ADCDemuxControlI5100 I5199CoordinateSystem1Setup I6600 I6699CoordinateSystem16Setup 78 TurboPMACI VariableGroups cont I6800 I6849MACROIC0HardwareSetup I6950 I6999MACROIC3HardwareSetupI7000 I7099ServoIC0HardwareSetup I7900 I7999ServoIC9HardwareSetupI8000 I8191EncoderConversionTableSetup 79 PMAC 1 EncoderI Variables I900 I905 I975 EncoderDecodingControl 0 PulseandDirectionCW1 X1QuadratureCW2 X2QuadratureC