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单片机液位高度测量及控制-论文单片机液位高度测量及控制引言水位测量包括水面（界面）和料面的测量。按照习惯，“水面”主要指“水-气”界面，“界面”主要指“水-水”界面，“料面”主要指“固-气”界面。水位的测量几乎遍及生产与生活的各个领域，不但要求精度高，还需良好的适应工业现场的特殊环境。随着科学技术与生产的迅速发展，水位自动检测领域出现了种类多种多样的测量手段，并且其功能越来越完善，各项性能指标越来越易于工业生产的要求，其数字化、自动化、智能化水平越来越高。水位高度测量涉及到工业生产的各个领域，由于其使用和要求具有一定的特殊性，对水位高度测量不但要求精度要高，还要求具有在恶劣环境下持续传感的能力。此外还须具备数字化或线性化输出，对安全性、强度和可靠性都要求很高，往往要求在水位传感系统中有自诊断的能力。目前国内外在水位监测方面采用的技术和产品很多，传统的水位传感器按其采用的测量技术及使用方法分类一多达十余种。其中包括超声波、电容、浮子、射频、光纤等传感器等等，近年来国内外一些研制单位还在研制开发更新的传感器。这些传感器的出现大大推动了水位高度测量技术的发展。水位高度检测概述1.1 水位检测的意义和发展水位检测广泛用于各种行业领域，它几乎遍及生产与生活的各个领域,尤其工业生产过程如石油、化工、医药和食品等行业领域中, 水体的测量不但要求精度高,还需很好地适应工业现场的特殊环境,具有在恶劣环境下持续传感的能力, 由于水体性质物理环境的复杂性，给准确检测水位变化带来的很大的困难。故对水位测量提出了精确、实时、在线的要求。随着科学技术与生产的迅速发展,液位自动检测领域出现了种类多样的测量手段，对其经济性、技术性提出了很高的要求。由于水位检测应用领域的不同，性能指标和技术要求也有差异，但适用有效的测量成为共同的发展趋势，随着电子技术及计算机技术的发展，水位检测的自动控制成为其今后的发展趋势，控制过程的自动化处理以及监控软件良好的人机界面，操作人员在监控计算机上能根据控制效果及时修运行参数，这样能有效地减少工人的疲劳和失误，提高生产过程的实时性、安全性。随着计算机控制技术应用的普及、可靠性的提高及价格的下降，水位检测的微机控制必将得到更加广泛的应用。1.2 水位高度控制器水位控制器是指通过机械式或电子式的方法来进行高低水位的控制，可以控制电磁阀、水泵等，成为水位高度自动控制器，从而来实现半自动化或者全自动化，方法有多种，根据选用不同的产品，可分为以下四类：1.通过电子式水位开关和搭配的水位高度控制器来控制。电子式水位开关原理是通过电子探头对水位进行检测，再由水位检测专用芯片对检测到的信号进行处理,当被测液体到达动作点时，芯片输出高或低电平信号，再配合水位高度控制器，从而实现对液位的控制。不需浮球和干簧管,外部无机械动作,耐污耐用,不怕漂浮物影响，任意角度安装,竖向安装有一定的防波浪功能电子式水位开关在污水中的应用，适宜长时间浸在水中,工作电压是直流5-24V，很安全。这种方式较实用，耐污，寿命长，安全。2.通过浮球开关来控制水位。基本上有两种方式：一种是浮球开关带着一个大的金属球，浸在水中时浮力大，可以控制两个水位，比如水满了，浮球因为浮力而上升，带动球阀运动，使阀门关闭，停止进水，当水少了，浮球下降，阀门打开，又再进水，如此循环。这种方式较多应用在煮开水器和卫生间的冲水器上。还有一种是带干簧管的微型浮球开关，由外面浮球开关的带有磁性小浮球使杆里面的干簧管闭合，从而控制水位，多数应用在清水的水位控制，一般十几块钱就有交易了，但易受污物影响，不适用在污水上。第二种是电缆式浮球开关，该装置通过一弹性电线与水泵连接，可用于水塔、水池水位高低的自动控制和缺水保护，允许接的用电器是220V,10A左右，平衡锤或弹性电线的某一固定点到浮筒间的电线长度，决定水位的高低。这种水位开关价格便宜，对于一些要求不太严格的场合适用，有一定耐污能力。但存在这样的问题：浮球易受外界杂物影响其稳定性，特别是纤维状的杂物缠绕而有失误，同一小水箱里不宜使用多个，否则会相缠绕。使用寿命相对短些，而且多数直接接220V,存在一定的安全隐患，终有一天因为电线破损而漏电电人。所以电缆式浮球开关一般有这样的警告：电源线是本装置的完整部分，一经发现电线受损，本装置应被替换，不准对电线进行修理。3.通过非接触式的水位开关来控制，例：超声波液位高度控制器。如图1所示。液位高度控制器的探头产生高频超声波脉冲耦合到容器外壁。这个脉冲会在容器壁和液体中传播，还会被容器内表面反射回来。通过对这种反射特性的检测和计算，就可以判断出液位是否达到了液位高度控制器安装的位置。液位高度控制器输出继电器信号，来完成对液位的监控。主要用于监测储罐液面，实现上下限报警或监测管道中是否有液体存在，储罐材质可以是各类金属、金属或不发泡塑料。这种方式不受介超声波水位控制质密度、介电常数、导电性、反射系数、图1压力、温度、沉淀等因素的影响，所以适用于医药，石油，化工，电力，食品等行业的各类液体液位工程控制，对于有毒的、强腐蚀危险品液体的检测，该产品更是理想的选择，但在有泡沫的情况下也易出现误动作。属于高档产品，价格不菲。4.水位继电器。本产品采用集成电路，并结合高层楼宇上、下水池的水位分级提升进行设计，具有上下水池联合控制、水池排水及缺水保护等功能，可实现水箱补水、排水，并有效防止水池水位过高溢出或溢出空转损坏。效果还可以，这种方式怕水垢，水垢厚了就就容易误判。2水位高度检测系统实训方案本实训设计内容是设计一套水位高度检测系统。本实训设计方案是：利用步进电机，通过带动水面感应探头，在移动过程中记录下所移动距离，当探头碰触水面时立即停止，此时所移动的距离经过换算后便是水面高度。其测量精度比较高，即误差小于2mm。3实训方案传感器系统3.1 传感器的选择此设计最重要的模块之一就是水位传感器了，因为这个模块的准确性直接决定了水位高度测量的准确性。如果传感器选择得不可靠，可能造成所显示的数值非水池中的真实水位值。水位的高度检测可有多种选择，如超声波；电容传感器；红外传感器；利用水的导电性，直接感应电流的“通”或“断”来判断是否到达了相应的水位线。方案一：使用了超声波传感器。超声波具有不受被测的深度和导电性影响的特殊性，但精度不高，价格昂贵；这种产品不具备市场竞争力。这种产品不具备市场竞争力。再者，这种传感器与单片机的接口较复杂，需要模/数之间的转换。方案二：使用电容式传感器。容易实现，但要求水位的变化较为缓慢，距离不能太远。方案三：使用红外传感器，利用水面和容器的反射构成薄膜干涉，当有水时，由于水面反射光的干涉，使得红外传感器接收不到相应的信号，由此可以探测水位高度。但是，同样地这种传感器价格也很昂贵，而且安装起来也不太容易。方案四：利用水的导电性，直接感应电流的“通”或“断”来判断是否到达了相应的水位线。这种方式不用额外的开销，而且安装简单，且安装高度较为灵活。3.2 传感器的设计由于设备有限，本设计的传感器设计采用利用水的导电性，直接感应电流的“通”或“断”来判断是否到达了相应的水位线。如图2所示。1134单片机液位高度测量及控制如图2 所示，左边的金属线与单片机的输入输出口相连接，将它伸到水面下，作为感应探头的部分。右边的金属线也与单片机的输入输出口相连接，将它与一个金属块绑在一起，作为传感探头的部分。金属块的另一端被一条绳子系着，绳子的另一端与电动机相连着，电动机的运动带动着绳子的移动，也带动着金属块的升降。当金属块降到与水面相碰的位置时，单片机发出的信号通过作为传感探头的金属线发到水这个介质，再通过水的导电性将信号传给作为感应探头的金属线上，作为感应探头的金属线又将信号传给单片机，单片机又发出信号给显示器，来显示水面高度的数值，从而测量出水位的高度。4实训方案电动系统一个成功的检测系统必须要有强大的动力系统和精准的信号系统。目前，检测系统常用的动力系统有液压式、气动式、电动式、机械式。本设计选择电动式作为水位高度的动力系统。4.1 电动机的选用电动式是将电能变成电磁力驱动机械运动机构运动的，而电动机是本机械手设计系统的机械系统与控制系统连接部位的能量转换部件。电动机是一种旋转式机器,它将电能转变为机械能,它主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子,其导线中有电流通过并受磁场的作用而使转动。电动机主要由定子与转子组成。电动机工作原理是磁场对电流受力的作用，使电动机转动。按工作电源分类 根据电动机工作电源的不同，可分为直流电动机和交流电动机。直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。由于实训的要求，本设计选用的电动机为步进电机。4.2 步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件（如图3所示）。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。图3现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。本设计采用的步进电机为混合式步进电机。其相数为四两相，其固有的步距角为1.8。它原则上会产生丟步现象，但实际上会进行一定程度的丟步，只是丟步的步数较小而已。4.3 步进电机驱动电路设计本设计采用以UCN5804芯片为核心的硬件电路作为步进电机驱动电路。UCN5804芯片是一块集成步进电机驱动芯片，它的输出引脚可以接到步进电机的输入端，直接驱动步进电机工作。在信号输出端接一反向二极管后连接到步进电机上，芯片可以承受最大1.5A的反向电流以及最大35V的电压。其工作电路如图4所示。UCN5804芯片的脉冲输入端、方向控制端、片选端分别接到单片机P1口的P1.0、P1.2、P1.3。给片选端通入低电平信号，让UCN5804能够工作。给脉冲输入端相隔一定时间的电平，让连接着脉冲输出端的步进电机能够工作。若让连接着脉冲输出端的步进电机能够正转，则给方向控制端输入低电平；若让步进电机能够反转，则给方向控制端输入高电平。根据电机运转的实际需要，由单片机送不同的控制字。在该电路中，电容C1和C2为去耦电容，滤除高频干扰。R1和R2为大功率小阻值电阻，作用是保证步进电机足够的驱动电流，同时电阻可以承受因其阻值过小而产生的大功率。V1V4为4个二极管，分别与UCN5804芯片的脉冲输出端反接，来传导电机工作某一相工作时的反向电流。图4UCN5804芯片引脚介绍（如图5所示）。引脚1：对应四相脉冲输出的B相。主CPU给UCN5804输送脉冲，芯片按顺序输出A、B、C、D脉冲信号，该信号接到步进电机的脉冲输入端。 引脚2：接+12V电源。引脚3：对应四相脉冲输出的D相。引脚4：接地。引脚5：接地。引脚6：对应四相脉冲输出的C相。引脚7：接+12V电源。引脚8：对应四相脉冲输出的A相。引脚9：控制电机脉冲输出方式，若9脚为低电平，则脉冲每次输出两相脉冲信号（AB-BC-CD-DA-AB），即主CPU每送入一个脉冲，芯片向电机输出两相电脉冲；若9脚为高电平，则芯片每次输出两相脉冲信号（A-B-C-D-A），即主CPU每送入一个脉冲，芯片向电机输出两相电脉冲。引脚10：控制电机接收脉冲后的步长，若10脚为低电平，则芯片控制电机每步运行一整个步长，即芯片送出的脉冲顺序为A-B-C-D-A或AB-BC-CD-DA-AB；若10脚为高电平，则芯片控制电机每步运行半个步长，即芯片送出的脉冲顺序为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。引脚11：5804芯片的脉冲输入端，信号由主CPU送入。每送入一个信号，芯片送出一个控制信号。CPU不产生输入信号时，芯片不产生输出脉冲。单片机液位高度测量及控制引脚12：接地。 引脚13：接地。 引脚14：控制电机的正反转，若14脚为低电平，则电机正转；若该脚为高电平，则电机反转。 引脚15：5804芯片的片选信号，该脚为低时芯片可以工作，为高时芯片不工作。 引脚16：接+5V电源。5实训方案显示系统一般情况下，我们采用数码管来构成简单的显示系统，但本设计采用的显示系统为以液晶显示为核心的显示系统。液晶显示模块作为很多电子产品的通过器件，如在计算器、万用表、电子表及很多家用电子产品中都可以看到，显示的主要是数字、专用符号和图形。液晶显示的原理是利用液晶的物理特性，通过电压对其显示区域进行控制，有电就有显示，这样即可以显示出图形。液晶显示器具有厚度薄、适用于大规模集成电路直接驱动、易于实现全彩色显示的特点，目前已经被广泛应用在便携式电脑、数字摄像机、PDA移动通信工具等众多领域。液晶显示的分类方法有很多种，通常可按其显示方式分为段式、字符式、点阵式等。除了黑白显示外，液晶显示器还有多灰度有彩色显示等。如果根据驱动方式来分，可以分为静态驱动（Static）、单纯矩阵驱动（Simple Matrix）和主动矩阵驱动（Active Matrix）三种。本设计采用的液晶显示是1602字符液晶显示。1602字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等点阵式LCD。其图如图6所示。图61602的引脚功能说明：第1脚：VSS为地电源。第2脚：VDD接5V正电源。第3脚：VL为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度。第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。第5脚：R/W为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS和R/W共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平R/W为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平R/W为低电平时可以写入数据。第6脚：E端为使能端，当E端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。第714脚：D0D7为8位双向数据线。第15脚：背光源正极。第16脚：背光源负极。1602液晶模块内部的控制器共有11条控制指令，其指令说明如下所示：指令1：清显示，指令码01H,光标复位到地址00H位置。指令2：光标复位，光标返回到地址00H。指令3：光标和显示模式设置 I/D：光标移动方向，高电平右移，低电平左移 S:屏幕上所有文字是否左移或者右移。高电平表示有效，低电平则无效。指令4：显示开关控制。 D：控制整体显示的开与关，高电平表示开显示，低电平表示关显示 C：控制光标的开与关，高电平表示有光标，低电平表示无光标 B：控制光标是否闪烁，高电平闪烁，低电平不闪烁。指令5：光标或显示移位 S/C：高电平时移动显示的文字，低电平时移动光标。指令6：功能设置命令 DL：高电平时为4位总线，低电平时为8位总线 N：低电平时为单行显示，高电平时双行显示 F: 低电平时显示5x7的点阵字符，高电平时显示5x10的点阵字符。指令7：字符发生器RAM地址设置。指令8：DDRAM地址设置。指令9：读忙信号和光标地址 BF：为忙标志位，高电平表示忙，此时模块不能接收命令或者数据，如果为低电平表示不忙。指令10：写数据。指令11：读数据。6实训方案控制系统本设计采用单片机来进行水位高度检测系统的控制。单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管它的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、内存、内部和外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备。而现在最强大的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂的输入输出系统集成在一块芯片上。6.1 单片机的选用目前，市场上的单片机种类很多。从最初的8031、8051单片机，到现在的8751、AVR单片机，在市场上应有尽有。考虑到设备有限，本水位高度检测系统的工作流程较简单，因此在本次设计中选择了AT89S52单片机来进行水位高度检测系统的控制。At89s52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非 易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完 全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统 可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口， 片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻 辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工 作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结， 单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。单片机液位高度测量及控制AT89S52主要特性如下所示： 与MCS-51单片机产品兼容 8K字节在系统可编程Flash存储器 1000次擦写周期 全静态工作：0Hz33MHz 32个可编程I/O口线 2个16位定时器/计数器 6个中断源 全双工UART串行通道 低功耗空闲和掉电模式 掉电后中断可唤醒 看门狗定时器 双数据指针 灵活的ISP编程（字或字节模式） 4.0-5.5V电压工作范围6.2 控制程序流程本设计的水位高度检测系统的控制程序流程如图7所示：图76.3 I/O口分配AT89S52单片机具有32个可编程I/O口，即P0口、P1口、P2口和P3口。其中，P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口，P1 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P2 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P3 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口。本设计控制系统的原理图如图8所示。P0口的8个I/O口和P2口的P2.5、P2.6和P2.7用于1602字符液晶的显示。P1.0用于步进电机的下行控制，P1.1用于步进电机的上行控制，P1.2用于步进电机的停止控制，P1.6用于传感器的传感探头，P1.7用于传感器的感应探头。P2.0用于给UCN5804芯片脉冲信号，让步进电机能够工作；P2.1用于给UCN5804芯片高与低电平信号，让步进电机能够正反转。图86.4 控制程序根据要求，水位高度检测系统的传感器的探头碰到水面后就可以测出水面的高度。因此，本设计的控制程序包括以下几个子程序（完整程序见附录）：水位高度测量程序、1602字符液晶显示程序、步进电机转动程序、片内定时器中断服务程序、按键控制程序。水位高度测量程序是是水位高度检测系统全部程序的主要程序，其程序如图9所示。void cel（）k=0;mc=1;h=0;if(cl=1)delay(50);if(cl=1)h=0;fx=0;i=0;cm=0;a=0;EA=1;cl=0; if(m=1)delay(50);h=0;fx=1;huicheng();if(i=5)|(d=1) if(d=1)delay(20);if(d=1)d=1;EA=0;fx=1;cl=0; if(d=1)delay(50);d=0;fx=1;huicheng(); i=0; a=195000-cm*455;d1=a/100000%10; d2=a/10000%10; d3=a/1000%10; d4=a/100%10; d5=a/10%10;图9首先，单片机进行初始化，让单片机内部的各个环节进行自检一遍。然后，打开片内定时器的中断口和1602字符液晶显示的使能端，为测量工作做好服务准备。当按下启动按钮的时候，步进电机开始正方向转动，作为传感探头的金属块开始向下运动。金属块向下运动的同时，单片机通过内部的计算程序计算着步进电机转动的步数，测量出金属块向下运动的距离，液晶显示器就显示着金属块向下运动的距离。由于金属块是不断地向下运动，所以显示的距离的数值也就不断地变化着。当金属块下降到水面的位置时，即金属块刚碰到水面，由于水的导电性，由单片机发出信号通过金属块再通过水这个介质传到了作为感应探头的金属线上，再通过该金属线将信号传到单片机中。与此同时，液晶显示器就显示着此时此刻金属块向下运动的距离，通过换算，便可以得出水位的高度。当单片机通过作为感应探头的金属线接收到信号时，步进电机立即进行反方向转动，使金属块向上运动，直至碰到上行的限位开关才停止。但液晶显示器不会随着金属块的向上运动而显示其移动的距离，它一直显示着水位的高度。这就是水位高度测量程序的大概的叙述。7结论1.由于本设计是测量系统，所以其测量精度一定要有所保证。测量精度实验：用尺子测量的一水位高度：6cm。第一次第二次第三次第四次第五次本设计测量的数值(cm)5.9235.8585.8765.9525.907其平均值为h=(5.923+5.858+5.876+5.962+5.907)/5=5.903(cm)其误差:6-5.903=0.097(cm) =0.97(mm)因为0.097mm2mm,所以达到要求。2. 本设计采用的步进电机的固有的步距角为1.8，故步进电机走200步其输出轴就转一周。由于连接在步进电机输出轴的转轮的周长为9cm，故步进电机走一步金属块移动的距离为0.45mm。单片机液位高度测量及控制在本次实训的设计和制作过程中，要感谢的人实在太多了，首先要感莫荣老师，因为实训是在莫老师的悉心指导下完成的。莫老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。莫老师给予我悉心指导和帮助，廖老师指导我使我得到了一个正确的思考方向，让我少走了很多弯路。在我调试电路与软件的时候，莫老师给了我很多的帮助，在调试过程中，廖老师指出了水位高度检测系统的所在问题，使我在从从困难中走了出来，也使我迷途中走出，最后得以成功。实训的顺利完成，也离不开组内各个同学的团结互助，在这里向组内的同学表示深深的感谢。参考文献1 张建民.机电一体化系统设计M.北京：高等教育出版社，2000.7.2 李秀珍.机械设计基础M.北京：机械工业出版社，2005.1.3 张勇.电机学基础实践M.北京：科学出版社，2009.1.4 黄坚.自动控制原理及其应用M.北京：高等教育出版社，2004.1.5 郭永珍.数字电子技术M.西安：西安电子科技大学出版社，2005.1.6 喻宗泉.单片机原理与应用技术M.西安：西安电子科技大学，2006.5.7 张亚凡.传感器原理及其应用M.北京：清华大学出版社，2008.7.摘 要本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。该机械手是一个搬运型机械手，它可以进行手臂的上升与下降、手腕的左转与右转、手部的夹紧与放松，实现机械手在工作范围内对工件任意搬运的目的。该机械手采用电动传动的驱动方式，通过H桥功率放大驱动电路控制直流电机的正反转，通过单片机传送PWM信号到舵机进行对舵机的控制，使机械手运动速度快、使用方便。其控制部分采用单片机进行控制，它通过片内定时器对时间精准的控制，达到了准确定位等功能。关键词：机械手、电动驱动、单片机控制Abstrac