FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章).ppt

程序员A课程 指令 上海发那科机器人有限公司 2020年3月24日星期二 2 一 程序编辑界面二 指令的编辑三 指令 第六章指令 程序一览画面 3 存储器剩余容量 程序名称 属性 一 编辑界面 4 程序编辑画面 当前执行的程序及执行行号 程序运行状态 示教坐标系 速度倍率 当前编辑的程序名 程序指令 程序结束标记 一 编辑界面 5 在光标前插入空白行 可同时插入几行 删除程序语句 可选择删除的范围 复制 黏贴程序语句 复制一次 可黏贴多次 检索程序指令的要素 如IO R i 等 替换程序指令要素 使位置号码依序排列 显示 隐藏IO指令或寄存器指令的注解 撤销最后上一步操作 将程序指令注解化或者解除注解化 二 指令的编辑 6 机器人不运行备注指令 备注功能 二 指令的编辑 7 休息片刻Restforawhile 8 指令 动作指令 控制指令 1 JP 1 100 FINE2 CP 2 P 3 2000mm secCNT1003 LP 4 2000mm secFINE Registers I O IF SELECT WAIT JMP LBLCALL OFFSET UTOOL NUM 三 指令 9 行号 Robot就位标记 位置信息 目的点 运动类型 轨迹 运行速度 定位类型 附加指令 三 指令 1 动作指令 10 J 关节动作 不进行轨迹控制 姿势控制 L 直线动作 含回转动作 进行轨迹控制 姿势控制 C 圆弧动作 进行轨迹控制 姿势控制 运动类型 三 指令 关节动作 11 J 关节动作 不进行轨迹控制 姿势控制 用于过渡点 不会因为奇异点而中断 速度单位可用 sec msec 三 指令 12 L 直线动作 含回转动作 进行轨迹控制 姿势控制 直线动作 遇到奇异点会发出MOTN 023报警 速度单位可用 mm sec cm min sec msec 三 指令 回转动作 13 L 直线动作 含回转动作 进行轨迹控制 姿势控制 遇到奇异点会发出MOTN 023报警 速度单位用 deg sec 三 指令 圆弧动作 14 遇到奇异点会发出MOTN 023报警 速度单位用 mm sec cm min sec msec C 圆弧动作 进行轨迹控制 姿势控制 三 指令 15 Robot就位标记 位置信息 目的点 P i 位置变量 局部变量 PR i 位置寄存器 全局变量 i 1 1500 i 1 100 慎用 位置信息 三 指令 16 参考坐标系为 USER0和TOOL1 P 2 在USER0中的坐标位置 TOOL1相对USER0的旋转角度此数据决定Robot在P 2 的姿态 在P 2 位置时 机器人各轴的度数 三 指令 17 执行程序时 需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与该点所记录的坐标信息一致 P点所记录的坐标系号 当前有效的坐标系号 注意 三 指令 18 以当前有效坐标系为参考坐标 请注意 使用PR i 时 需提前声明其参考的USER和TOOL坐标系号 否则可能引起错误甚至危险的发生 三 指令 19 三 指令 20 速度倍率 实际的运行速度 运行速度X速度倍率 三 指令 运行速度 21 FINE 精准定位 CNT0 100 连续 定位类型 FINE CNT0 定位类型 CNT100 CNT30 三 指令 22 三 指令 编程技巧用一个合适的姿态示教开始点 用一个与开始点差不多的姿态示教结束点 在开始点与结束点之间示教机器人 观察手抓的姿态是否逐渐变化 不断调整 尽可能使机器人的姿态不要突变 23 J5 0 及附近 特点机器人只能进行关节运动 若进行直线或圆弧 将会出现报警 MOTN 023 处理方法示教中 用JOINT 关节 坐标将J5轴调开0 按RESET复位报警即可 运行程序时 可将动作类型改为J或者修改机器人姿态 以避开奇异点 也可使用腕关节动作指令Wjnt 奇异点 三 指令 24 附加指令 例 ACC加减速倍率指令Wjnt手腕关节动作指令 附加指令 三 指令 25 创建程序 激活UF和UT坐标系 修改标准动作指令 模板 示教机器人并记录位置 测试程序轨迹 结束 修改位置或轨迹 合格 是 否 编程流程 操作示例 画圆弧 三 指令 26 1 寄存器指令Registers 2 I O 信号 指令I O 3 条件比较指令IF 4 条件选择指令SELECT 5 待命指令WAIT 6 跳转 标签指令JMP LBL 7 呼叫指令CALL 8 偏移条件指令OFFSET 9 工具坐标系调用指令UTOOL NUM 10 用户坐标系调用指令UFRAME NUM 11 其他指令Miscellaneous 2 控制指令 三 指令 27 1 寄存器指令Registers 1 寄存器R i 2 位置寄存器PR i 3 位置寄存器要素指令PR i j i 1 200 i 1 100 i 1 100 j 1 6 三 指令 28 1 寄存器R i 寄存器支持 赋值 四则运算和多项式 R i Constant 常数 R i 寄存器的值 PR i j 元素寄存器的值 DI i 信号的状态 Timer i 程序计时器的值 例子 R 1 0R 1 R 1 1R 2 DI 1 三 指令 29 2 位置寄存器PR i 位置寄存器支持 赋值 PR i PR i P i LPOS 当前位置的直角坐标值 JPOS 当前位置的关节坐标值 UFRAME i 用户坐标系i的值 例子 PR 1 LPOSPR 1 P 1 UTOOL i 工具坐标系i的值 示例 回HOME程序 三 指令 30 3 位置寄存器要素指令PR i j PR i j PR i 的第j个要素 坐标值 LPOS 直角 JPOS 关节 PR 2 1 XPR 2 4 WPR 2 2 YPR 2 5 PPR 2 3 ZPR 2 6 R PR 2 1 J1PR 2 4 J4PR 2 2 J2PR 2 5 J5PR 2 3 J3PR 2 6 J6 三 指令 31 程序案例1 USER0 执行该行程序时 将机器人当前位置保存至PR 11 中 并且以直角 或关节 坐标形式显示出来 计算四个点的位置 运动指令 Robot根据以上计算得到的位置走出轨迹 思考 如以PR 13 为依据 如何算PR 14 PR 14 PR 13 PR 14 1 PR 13 1 100 三 指令 1 PR 11 LPOS2 PR 12 PR 11 3 PR 12 1 PR 11 1 1004 PR 13 PR 12 5 PR 13 2 PR 12 2 1006 PR 14 PR 11 7 PR 14 2 PR 11 2 1008 JPR 11 100 FINE9 LPR 12 2000mm secFINE10 LPR 13 2000mm secFINE11 LPR 14 2000mm secFINE12 LPR 11 2000mm secFINE END 32 思考题 请用坐标计算的方式编程 让机器人画出一个半径为100mm的圆 参考坐标为 UF0 UT1 三 指令 r 100mm 33 I O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号 R i DI i DO i Value Value ON发出信号Value OFF关闭信号DO i PULSE Width Width 脉冲宽度 0 1to25 5秒 机器人信号 RI RO 指令 模拟信号 AI AO 指令 群组信号 GI GO 指令的用法和数字信号指令类似 三 指令 2 I O 信号 指令I O 34 程序案例2 手抓动作 抓取工件 手抓动作 放置工件 三 指令 35 休息片刻Restforawhile IF 条件 and 条件 and 条件 36 and 与or 或最多可连接5个条件 3 条件比较指令IF IF条件满足 JMPLBL i Call子程序 R i I O 跳转至标签i处 调用子程序 IF 条件 or 条件 or 条件 三 指令 37 程序案例3 循环3次 寄存器清0 计算运行次数 小于3次 跳至标签1 标签1 第1次 第2次 第3次 三 指令 ELSE JMPLBL i Call子程序 SELECTR i 值1 JMPLBL i Call子程序 38 跳转至标签i处 调用子程序 4 条件选择指令SELECT 值2 JMPLBL i Call子程序 值3 JMPLBL i Call子程序 三 指令 只能用寄存器R i 进行条件选择 否则 跳转至标签i 调用子程序 39 程序案例4 开始 Robot就位 R 1 JOB1 JOB2 JOB3 Robot回HOME 结束 R 100 计数 1 其他 3 2 三 指令 40 5 待命指令WAIT 可以在所指定的时间 或条件得到满足之前使程序的执行待命 WAIT时间WAIT条件满足 R i I O 例子 WAIT2secWAITDI 1 ONWAITR 1 3WAITDI 1 ONANDDI 2 ONWAITR 1 3ORR 2 4 WAIT 条件 and 条件 and 条件 WAIT 条件 or 条件 or 条件 and 与or 或最多可连接5个条件 三 指令 如需要人工干预时 可以通过按 FCTN 功能 键后 显示右图画面 选择7 RELEASEWAIT 解除等待 跳过等待语句 并在下个语句处等待 使用等待超时跳转指令 41 三 指令 当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句 会一直处于等待状态 可采取以下处理措施 42 等待超时设置 WAIT TIMEROUTLBL i WAITTMOUT n 设置超时时间 n 10msec 等待超时 跳转至LBL i 三 指令 43 程序案例5 开始 Robot就位 2秒内机床门开 DI 101 ON 执行机床内取件程序UL MC1 Robot回HOME 结束 发出报警 发出取件完成信号DO 100 YES NO 超时 三 指令 设置超时时间 200 10msec 2sec 超时跳转至LBL 999 用户报警 机床内取件程序 程序结束 机床门开DI 101 ON 44 标签指令 用来表示程序的转移目的地的指令 6 跳转 标签指令JMP LBL LBL i Comment i 1 32766Comment 注解 最多16个字符 跳跃指令 转移到所指定的标签JMPLBL i i 1 32766 跳转到标签i处 三 指令 45 使程序的执行转移到其它程序 子程序 注意 被调用的程序执行结束时 自动返回到主程序调用指令后的指令 7 呼叫指令CALL Call Program Program 程序名 注意 若呼叫本程序 会产生死循环现象 三 指令 46 程序案例6 开始 R 1 清零 Robot回HOME 执行程序TEST0001 R 1 累加1 R 1 3 Robot回HOME 结束 NO YES 三 指令 47 8 偏移条件指令OFFSET 1 位置补偿条件指令 OFFSETCONDITIONPR i 偏移条件PR i 位置补偿指令 OFFSET 偏移 注 位置补偿条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个位置补偿条件指令被执行 位置补偿条件指令只对包含有OFFSET 偏移 的动作语句有效 2 偏移指令 OFFSET PR i 偏移 PR i 通过此指令可以将原有的点偏移 偏移量由位置寄存器决定 仅对本行动作语句有效 三 指令 48 三 指令 例子 1 OFFSETCONDITIONPR 10 2 LP 1 1000mm secFINE3 LP 2 1000mm secFINE OFFSET4 LP 3 1000mm secFINE OFFSET PR 20 20mm 30mm P 2 P 2 PR 10 P 3 P 3 PR 20 49 思考题 请画出机器人根据以下程序片段走出来的轨迹 10mm 10mm 三 指令 50 程序案例7 1 2 3 10mm 50mmx50mm 三 指令 寄存器PR 20 初始化 偏移量PR 20 X坐标累加60mm 51 9 工具坐标系调用指令UTOOL NUM 10 用户坐标系调用指令UFRAME NUM 激活程序所用的工具坐标系和用户坐标系 三 指令 UF UserUT Tool否则 会发生报警 52 程序案例8 三 指令 53 11 其他指令Miscellaneous 默认下 i 1 10 三 指令 1 用户报警指令 UALM i 用户报警设置界面 用户报警信息 MENU SETUP 设置 Useralarm 使用者报警 54 三 指令 2 计时器指令 TIMER i TIMER i RESET计时器i清零TIMER i START计时开始TIMER i STOP计时结束 程序计时器显示界面 默认下 i 1