跟我学运动控制卡第三讲.ppt

第三节 动态连接库的使用与控制卡初始化 扫描二维码获取更多课程 目录 教学目标 教学内容 上机实践 教学目标 1 掌握动态连接库在VisualC 中的使用方法 2 掌握控制卡初始化的相关指令 3 掌握轴初始化的相关函数指令 4 编写初始化功能函数 5 掌握延时功能的实现方法 教学内容 1动态连接库在VisualC 中的使用 1 启动VisualC 新建一个工程 2 将动态连接库 头文件 lib文件复制到工程文件夹中 3 选择 Project 菜单下的 Settings 菜单项 4 切换到 LINK 标签页 在 Object librarymodules 栏中输入lib文件名如gep lib5 在应用程序文件中加入函数库头文件的声明 例如 include gep h 6 至此 用户可在VisualC 中调用函数库的任何函数 开始编写程序 教学内容 2运动控制器初始化指令 1 GT Open作用 打开运动控制器 以获取对运动控制器的访问权 2 GT Reset作用 使运动控制器的所有寄存器恢复到默认状态 一般在打开运动控制器后调用该指令 3 GT LmtSns作用 设置运动控制器各轴限位开关触发电平控制器默认的限位开关为常闭开关 即各轴处于正常工作状态时 其限位开关信号输入为低电平 当限位开关信号输入为高电平时 其对应轴的限位状态将被触发 教学内容 2运动控制器初始化指令 当该指令参数的某个状态位为0时 表示将对应的限位开关设置为高电平触发 默认 当某个状态位为1时表示将对应的限位开关设置为低电平触发 指令参数和各轴限位的对应关系如下 教学内容 2运动控制器初始化指令 4 GT HomeSns作用 设置运动控制器各轴Home信号的触发沿 当指令的某个状态位为0时 默认 所对应的控制轴的原点信号为下降沿触发 当指令的某个状态位为1时 所对应的控制轴的原点信号为上升沿触发 指令参数状态位和各轴原点的对应关系如下 5 GT AlarmOff GT AlarmOn作用 将指定控制轴的驱动报警信号设置为无效或有效 设置有效情况下 当轴处于驱动报警状态时 控制器拒绝针对该轴的运动指令 驱动报警消除后 必须调用GT ClrSts清除该轴的驱动报警状态 教学内容 3控制轴初始化指令 1 GT AxisOn作用 使能指定控制轴 2 GT ClrSts作用 清除指定控制轴状态 3 GT StepDir作用 设置指定轴的脉冲输出方式为 脉冲 方向 方式 4 GT StepPulse作用 设置指定轴的脉冲输出方式为 正负脉冲 方式 教学内容 4初始化函数编写 BOOLInitCard shortrtn if GT Open 0 AfxMessageBox 4Axismotioncarkcan t init returnFALSE rtn GT Reset for inti 1 i 3 i rtn GT AlarmOff i rtn GT ClrSts i rtn GT AxisOn i rtn GT StepPulse i rtn GT ZeroPos i Delay 100 GT LmtSns 0 xf m bInit true returnTRUE 教学内容 5延时功能的实现 voidDelay DWORDms DWORDt t GetTickCount while GetTickCount t ms DoEvents voidDoEvents MSGmsg wh