那一道光，如此闪耀

1 / 5那一道光，如此 闪耀那一道光，如此闪耀只是为了寻找脑海中那道“灵光”一现题记我与机器人的结缘可以追溯到一年级刚入学的时候，一次偶然的机会我参加了少年宫的机器人兴趣班，后来还幸运地成为了我校声名远播的“智能机器人社团”的光荣一员。六年过去了，我以机器人为伴收获了无穷快乐，当然也不时夹杂着一些遗憾和苦恼，但我想这些都是值得的。记得最近有一次去鞍山参加 Robotcup（机器人世界杯）全国选拔赛，比赛项目为机器人救援。这个项目也是我校的传统强项，连续三年在国际大赛中保持前三，所以对我来说压力特别大。场地有三个房间，第一和第二个房间是走线，同时规避一些干扰，不算最难。第三个房间设置了一个用可乐罐做的“受害人”等待被“救援”至安全区，里面还有干扰物，是该项目的一个难点。在整个比赛过程中频频发生状况，由于机器人两个马达转速不可能完全一致，从第二个房间爬坡进入第三个房间的时候，会造成偏离中心靠一边墙坡的情况。结果几次都是机器人太左偏，这样转向进门就好卡死。几次失败后，我灵机一动，想了个“怪招” ，通过调整马达转速，让左马达快，右马达2 / 5慢来让它强行右偏。采用了这个办法，算是能上坡了。可又有新问题来了，虽然我们想尽了各种办法让它总往右偏，可令人苦恼的是，由于场地之间存在误差及摩擦力、电压的影响，从这个场地换个另一个场地，机器人又发生左偏离了。那么，在正式的赛场上，它又会朝什么方向偏呢？真希望我能预先知道，这样就能根据场地进行调整并顺利上坡救出人质了！虽说三个臭皮匠顶个诸葛亮，但我和队友想了 N 种方法，试了后都没收效甚微。最后，一位队友泄气地说：“让我们一起祈祷，上帝保佑我们机器人在比赛时住右偏吧！” 。 “轮到我们比赛了！”绰号“外交官”的肖皓华队友提醒我。我的心如十五个吊桶打水七上八下，愿上帝保佑！我小心地把机器人放到场地上，这时的感觉只有神曲忐忑能形容了。前二个房间没什么问题，顺利地通过了，机器人要爬坡了，我们整个团队的眼神仿佛都在说：千万别左偏，千万别左偏！有两个胆小的队友都把头别了过去，不敢看赛场了。但我身为队长，在这个紧急关头当然要一马当先，不能有丝毫退缩了。时间一秒一秒地过去了，只见机器人“步履蹒跚”地爬上了坡，车头微微右偏，形式算是不错。 “什么，祈祷奏效了么？”有人大喊。但紧接着机器人又不争气地逐渐开始往左偏离了，好像在嘲笑我们得意得太早的：“我偏要往左偏！” 。机器人艰难得爬上坡顶，准备右转。跟我们预计的一样，3 / 5由于机器人上坡靠偏左，机器人在右转 90 度并前进进入三号房间的时候，会产生位移误差。我们都害怕得闭上眼睛，不忍见到机器人被门框卡住的悲惨一瞬。神啊，快来拯救我们的机器人重归正轨吧！突然，我感觉有一道刺眼的“圣光”从我的眼前闪过，直射入赛台。怎么回事？难道上帝要真的降临了吗？我再定睛一看，原来是天花板上用于遮光的布帘破了个洞，一道阳光透了进来。唉，原来是这么回事！刚回过头，突然我的目光又被吸引过去了，机器人居然奇迹般地在转向的时候多转了几度，这时面对三号房间的正门，机器人的导轮擦着门框的边缘顺利进入房间，角度刚刚好，严丝合缝，妙到毫巅。那一刻，我最想说的就是：上帝真是太伟大了！仿佛有一双无形的巨手让机器人如有神助般的重归正轨了，并终于顺利地通过了门框。接下来的受害人搜救环节虽不能说是探囊取物，也有九成把握。此时，我仿佛已看到胜利在向我们招手，鲜花在向我们飞来。突然， “哐当”一声，出意外了！调试时100%成功的营救人质环节此时居然失败了，机器人举起“受害人”放置到撤离区的时候爪子居然在半空中停住了，受害人从爪子“指间”滑落在赛台上， “受害人横向倒地，未垂直站立，得分无效！”一边的裁判作出了判罚。我简直不敢相信自已的眼睛，熄灭了我刚才所有的热情！刚刚机器人明明已经顺利将人质抓起，遵循程序稳稳当当地找4 / 5到了撤离区，可就当离成功只差一步之遥时，爪子居然卡在了空中！简直是阴沟翻船，那一刻我们的心都似乎停止了跳动。看着倒在地上没有被成功“营救”的“受害人” ，我们的心也仿佛从天堂掉落地狱在比赛之后的几次调试中受害人也都被营救成功了，但为啥正式比赛时却无一例外都失败了，这真是悲剧呀，难道也是神的旨意吗？从此，我多了一个称号训练型选手。我想：这个世上真是什么事都会发生：之前最担心的问题爬坡却成功了，但把握最大的营救人质却失败了！肯定是有什么细节我还没有掌握好。结果这次全国赛获得了小学组第三名，算是勉强达到了预期的目标。后来回到苏州，我静下心来坐在机器人教室里，对着电脑，跟老师一起分析原因。经过老师的点拨，我发现原来机器人在爬坡后意外顺利进入三号门，是因为机器人前面的 2号和 3 号光感意外遇到照射进来的强光后强行控制马达进行右转了，转过一点光感又离开强光区后，又恢复前进，就造成了这个“意外”的顺利。至于后来爪子在半空中卡死停滞，原因更简单了，首先是关键部位没有涂抹润滑油摩擦力过大，会造成间歇性“卡死” ；此外爪子的整体位置偏前，造成重心太靠前不易利用重力把爪子完全放下，经过调整后这个问题也很快解决了。机器人训练和比赛过程中，像上面这样的事真是不5 / 5胜枚举。有快乐，也有苦恼。机器人在场地上的每一个动作都是由完善的结构配合程序完成的，有时为了调试一个程序、修改一个结构往往要反复几十次，难免枯燥和乏味。但当在团队成员的通力合作下，程序编好后，看着机器人绕过一个个障碍，出色地完成一个个任务时，又让我们很有成就感和集体荣誉感。就是这成功的喜悦支撑着我、激励着我继续坚持，不断前进。玩机器人还有另外一个意外的收获，算是个“副产品” 。就是我的手脚变得异常迅速、高效，机器人训练要花不少的时间，经常训练结束后发现要补的作业已堆满了课桌，于是我在保质保量的前提下，集中精神，埋头猛做，